效負荷區的傳遞，以及相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動；以及至少一個突出部，從每個伸縮臂延伸，其中，所述至少一個突出部在橫向于延伸和縮回方向的方向上延伸，并且伸縮臂中的一個上的所述至少一個突出部與伸縮臂中的另一個上的所述至少一個突出部相對。
[0071]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個方向是垂直和水平方向中的一個或多個。
[0072]根據公開實施例的一個或多個方面，所述自主運輸車還包括三自由度驅動，其被連接到所述伸縮臂以實現伸縮臂的往返移動及伸縮臂的延伸和縮回。
[0073]根據公開實施例的一個或多個方面，伸縮臂之間的距離是可變距離，使得每個伸縮臂具有延伸和縮回的可變位置。
[0074]根據公開實施例的一個或多個方面，每個伸縮臂包括自由末端和被安裝到自由末端的可旋轉指狀物，該可旋轉指狀物可在從而不接觸所述至少一個揀選面的縮回位置與從而嚙合所述至少一個揀選面的垂直側面并至少實現所述至少一個揀選面到有效負荷區中的傳遞的展開位置之間移動。
[0075]根據公開實施例的一個或多個方面，每個伸縮臂包括用以實現至少相應指狀物的致動的無線控制模塊。
[0076]根據公開實施例的一個或多個方面，每個伸縮臂包括與指狀物相對的可移動推動構件，該推動構件被配置成朝著和遠離指狀物線性地移動以至少在可移動推動構件與指狀物之間夾持和釋放揀選面。
[0077]根據公開實施例的一個或多個方面，每個伸縮臂包括用以實現至少可移動推動構件的致動的無線控制模塊。
[0078]根據公開實施例的一個或多個方面，每個傳遞臂的往返移動在與有效負荷區的揀選面支撐平面基本上平行的平面中，以獨立于所述至少一個揀選面的尺寸而實現所述至少一個揀選面的全有效負荷區對齊。
[0079]根據公開實施例的一個或多個方面，每個伸縮臂包括沿著基本上垂直于延伸軸的第二軸從伸縮臂延伸的指狀物，其中，該指狀物被配置成從所述至少一個揀選面下面支撐所述至少一個揀選面。
[0080]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物間隔開對應于揀選面支撐擱板的支撐表面之間的節距的預定節距，使得指狀物通過位于支撐表面之間的空間。
[0081]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物被固定地安裝到所述至少一個運輸臂。
[0082]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物被可移動地安裝到所述至少一個傳遞臂用于延伸與縮回位置之間的移動，其中，當處于延伸位置時，指狀物沿著第二軸從所述至少一個傳遞臂延伸。
[0083]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個突出部通過伸縮臂的垂直移動嚙合揀選面。
[0084]根據公開實施例的一個或多個方面，一種存儲和取回系統包括:至少一個自主運輸車，包括形成有效負荷區的框架以及被可移動地安裝到該框架的伸縮臂，每個伸縮臂被配置成用于沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回，以及相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動;至少一個揀選過道，被配置成允許所述至少一個自主運輸車通過揀選過道的行進；以及位于鄰近所述至少一個揀選過道的至少一個存儲擱板，其中，伸縮臂的延伸和縮回用于實現至少一個揀選面在所述至少一個存儲擱板與所述有效負荷區之間的傳遞。
[0085]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個存儲擱板包括可從所述至少一個揀選過道的公共行進表面訪問的多于一個堆疊存儲擱板。
[0086]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個方向是垂直和水平方向中的一個或多個。
[0087]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個自主運輸車還包括三自由度驅動，其被連接到所述伸縮臂以實現伸縮臂的往返移動及伸縮臂的延伸和縮回。
[0088]根據公開實施例的一個或多個方面，伸縮臂之間的距離是可變距離，使得每個伸縮臂具有延伸和縮回的可變位置。
[0089]根據公開實施例的一個或多個方面，每個伸縮臂包括沿著基本上垂直于延伸軸的第二軸從伸縮臂延伸的指狀物，其中，該指狀物被配置成從所述至少一個揀選面下面支撐所述至少一個揀選面。
[0090]根據公開實施例的一個或多個方面，一種用于在存儲和取回系統內傳遞揀選面的方法，該存儲和取回系統包括至少一個自主運輸車;至少一個揀選過道，具有被配置成允許所述至少一個自主運輸車沿著所述至少一個揀選過道行進的揀選過道甲板；以及至少一個存儲擱板，被設置成鄰近所述至少一個揀選過道，該方法包括將所述至少一個自主運輸車的伸縮臂沿著至少一個軸相對于所述至少一個自主運輸車的框架定位，使得所述伸縮臂被設置在與所述至少一個存儲擱板的預定位置對應的位置處;使伸縮臂相對于框架沿著另一軸延伸，使得伸縮臂跨騎揀選面的相對側，其中，所述至少一個軸相對于另一軸成角度；以及將揀選面通過伸縮臂沿著另一軸的縮回而傳遞到所述至少一個自主運輸車的有效負荷區中。
[0091]根據公開實施例的一個或多個方面，將揀選面傳遞到有效負荷區中包括用被安裝到伸縮臂的可旋轉指狀物將揀選面拉入有效負荷區。
[0092]根據公開實施例的一個或多個方面，該方法還包括用設置在伸縮臂上的可移動推動構件抵靠著指狀物夾持揀選面。
[0093]根據公開實施例的一個或多個方面，該方法還包括以無線方式實現至少可旋轉指狀物的致動。
[0094]根據公開實施例的一個或多個方面，將伸縮臂定位包括將伸縮臂沿著兩個軸定位，其中，所述兩個軸是基本上彼此正交的。
[0095]根據公開實施例的一個或多個方面，一種自主運輸車包括:框架，形成有效負荷區；伸縮臂，被可移動地安裝到所述框架，每個伸縮臂被配置成用于沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回以實現至少一個揀選面向有效負荷區和從有效負荷區的傳遞，以及相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動；以及從每個伸縮臂延伸的至少一個突出部，所述至少一個突出部被安裝到相應伸縮臂，從而可在伸縮臂的延伸和縮回的方向上移動以獨立于伸縮臂的延伸和縮回而實現所述至少一個揀選面在延伸和縮回方向上的對齊。
[0096]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個突出部在橫向于延伸和縮回方向的方向上延伸，并且伸縮臂中的一個上的所述至少一個突出部與伸縮臂中的另一個上的所述至少一個突出部相對。
[0097]應理解的是前述描述僅僅說明公開實施例的方面。在不脫離公開實施例的方面的情況下，可以由本領域的技術人員作出各種替換和修改。因此，公開實施例的方面意圖涵蓋落在所附權利要求的范圍內的所有此類替換、修改以及變化。此外，在相互不同的從屬或獨立權利要求中陳述不同特征的僅有事實并不指示不能有利地使用這些特征的組合，此類組合仍在本發明的方面的范圍內。
【主權項】
1.一種自主運輸車，包括: 框架，形成有效負荷區； 伸縮臂，被可移動地安裝到所述框架，每個伸縮臂被配置成用于沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回以實現至少一個揀選面向有效負荷區和從有效負荷區的傳遞，以及 相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動；以及至少一個突出部，從每個伸縮臂延伸，其中，所述至少一個突出部在橫向于延伸和縮回方向的方向上延伸，并且伸縮臂中的一個上的所述至少一個突出部與伸縮臂中的另一個上的所述至少一個突出部相對。2.權利要求1的自主運輸車，其中，所述至少一個方向是垂直和水平方向中的一個或多個。3.權利要求1的自主運輸車，還包括三自由度驅動，其被連接到所述伸縮臂以實現伸縮臂的往返移動及伸縮臂的延伸和縮回。4.權利要求1的自主運輸車，其中，伸縮臂之間的距離是可變距離，使得每個伸縮臂具有延伸和縮回的可變位置。5.權利要求1的自主運輸車，其中，每個伸縮臂包括自由末端和被安裝到自由末端的可旋轉指狀物，該可旋轉指狀物可在從而不接觸所述至少一個揀選面的縮回位置與從而嚙合所述至少一個揀選面的垂直側面并至少實現所述至少一個揀選面到有效負荷區中的傳遞的展開位置之間移動。6.權利要求5的自主運輸車，其中，每個伸縮臂包括用以實現至少相應指狀物的致動的無線控制模塊。7.權利要求5的自主運輸車，其中，每個伸縮臂包括與指狀物相對的可移動推動構件，該推動構件被配置成朝著和遠離指狀物線性地移動以至少在可移動推動構件與指狀物之間夾持和釋放揀選面。8.權利要求7的自主運輸車，其中，每個伸縮臂包括用以實現至少可移動推動構件的致動的無線控制模塊。9.權利要求1的自主運輸車，其中，每個傳遞臂的往返移動在與有效負荷區的揀選面支撐平面基本上平行的平面中，以獨立于所述至少一個揀選面的尺寸而實現所述至少一個揀選面的全有效負荷區對齊。10.權利要求1的自主運輸車，其中，每個伸縮臂包括沿著基本上垂直于延伸軸的第二軸從伸縮臂延伸的指狀物，其中，該指狀物被配置成從所述至少一個揀選面下面支撐所述至少一個揀選面。11.權利要求10的自主運輸車，其中，所述指狀物間隔開對應于揀選面支撐擱板的支撐表面之間的節距的預定節距，使得指狀物通過位于支撐表面之間的空間。12.權利要求10的自主運輸車，其中，所述指狀物被固定地安裝到所述至少一個運輸臂。13.權利要求10的自主運輸車，其中，所述指狀物被可移動地安裝到所述至少一個傳遞臂用于延伸與縮回位置之間的移動，其中，當處于延伸位置時，指狀物沿著第二軸從所述至少一個傳遞臂延伸。14.權利要求1的自主運輸車，其中，所述至少一個突出部通過伸縮臂的垂直移動嚙合揀選面。15.—種存儲和取回系統，包括: 至少一個自主運輸車，包括 框架，形成有效負荷區，以及 伸縮臂，被可移動地安裝到所述框架，每個伸縮臂被配置成用于 沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回，以及 相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動； 至少一個揀選過道，被配置成允許所述至少一個自主運輸車通過揀選過道的行進；以及 位于鄰近所述至少一個揀選過道的至少一個存儲擱板，其中，伸縮臂的延伸和縮回用于實現至少一個揀選面在所述至少一個存儲擱板與所述有效負荷區之間的傳遞。16.權利要求15的存儲和取回系統，其中，所述至少一個存儲擱板包括可從所述至少一個揀選過道的公共行進表面訪問的多于一個堆疊存儲擱板。17.權利要求15的存儲和取回系統，其中，所述至少一個方向是垂直和水平方向中的一個或多個。18.權利要求15的存儲和取回系統，其中，所述至少一個自主運輸車包括三自由度驅動，其被連接到所述伸縮臂以實現伸縮臂的往返移動及伸縮臂的延伸和縮回。19.權利要求15的存儲和取回系統，其中，伸縮臂之間的距離是可變距離，使得每個伸縮臂具有延伸和縮回的可變位置。20.權利要求15的存儲和取回系統，其中，每個伸縮臂包括沿著基本上垂直于延伸軸的第二軸從伸縮臂延伸的指狀物，其中，該指狀物被配置成從所述至少一個揀選面下面支撐所述至少一個揀選面。21.—種用于在存儲和取回系統內傳遞揀選面的方法，該存儲和取回系統包括至少一個自主運輸車；至少一個揀選過道，具有被配置成允許所述至少一個自主運輸車沿著所述至少一個揀選過道行進的揀選過道甲板；以及至少一個存儲擱板，被設置成鄰近所述至少一個揀選過道，所述方法包括: 將所述至少一個自主運輸車的伸縮臂沿著至少一個軸相對于所述至少一個自主運輸車的框架定位，使得所述伸縮臂被設置在與所述至少一個存儲擱板的預定位置對應的位置處； 使伸縮臂相對于框架沿著另一軸延伸，使得伸縮臂跨騎揀選面的相對側，其中，所述至少一個軸相對于所述另一軸成角度；以及 將揀選面通過伸縮臂沿著所述另一軸的縮回而傳遞到所述至少一個自主運輸車的有效負荷區中。22.權利要求21的方法，其中，將揀選面傳遞到有效負荷區中包括用被安裝到伸縮臂的可旋轉指狀物將揀選面拉入有效負荷區。23.權利要求22的方法，還包括用設置在伸縮臂上的可移動推動構件抵靠著指狀物夾持揀選面。24.權利要求22的方法，還包括以無線方式實現至少可旋轉指狀物的致動。25.權利要求21的方法，其中，將伸縮臂定位包括將伸縮臂沿著兩個軸定位，其中，所述兩個軸是基本上彼此正交的。26.—種自主運輸車，包括: 框架，形成有效負荷區； 伸縮臂，被可移動地安裝到所述框架，每個伸縮臂被配置成用于沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回以實現至少一個揀選面向有效負荷區和從有效負荷區的傳遞，以及 相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動；以及從每個伸縮臂延伸的至少一個突出部，所述至少一個突出部被安裝到相應伸縮臂，從而可在伸縮臂的延伸和縮回方向上移動以獨立于伸縮臂的延伸和縮回而實現所述至少一個揀選面在延伸和縮回方向上的對齊。27.權利要求26的自主運輸車，其中，所述至少一個突出部在橫向于延伸和縮回方向的方向上延伸，并且伸縮臂中的一個上的所述至少一個突出部與伸縮臂中的另一個上的所述至少一個突出部相對。
【專利摘要】一種自主運輸車包括：框架，形成有效負荷區；伸縮臂，被可移動地安裝到所述框架，每個伸縮臂被配置成用于沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回以實現至少一個揀選面向有效負荷區和從有效負荷區的傳遞，以及相對于所述框架在與延伸軸成角度的至少一個方向上的往返移動；以及至少一個突出部，從每個伸縮臂延伸，其中，所述至少一個突出部在橫向于延伸和縮回方向的方向上延伸，并且伸縮臂中的一個上的所述至少一個突出部與伸縮臂中的另一個上的所述至少一個突出部相對。
【IPC分類】B65G1/00, B65G1/04
【公開號】CN105705441
【申請號】CN201480062272
【發明人】M.J.卡普斯特, G.M.弗里曼
【申請人】西姆伯蒂克有限責任公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2014年9月15日
【公告號】US20150081089, WO2015038999A2, WO2015038999A3