0B的擱板或任何其它適當位置。
[0024]再次參考圖2B、2D和5A-5D，將描述漫游器110的示例性揀選面建立操作。漫游器110被定位成以基本上類似于上文描述的方式的方式將一個或多個第一揀選面210從擱板傳遞至漫游器110(圖17，方框8000)。在箭頭297的方向上調整臂220A、220B之間的間距Dl以如圖2C中圖示的那樣使臂220A、220B與一個或多個第一揀選面210對準(從而適應相鄰箱單元/揀選面之間的空間SP)(圖17，方框8001)。如上所述，在一個方面，漫游器110包括箭頭297的方向上的對齊，使漫游器的伸縮臂作為單元在箭頭297的方向上移動以進一步使伸縮臂220A、220B與一個或多個第一揀選面210對準，例如伸縮臂相對于揀選面保持位置的精定位(圖17，方框8001A)。使伸縮臂220A、220B在箭頭299A、299B的方向上延伸和縮回以便以上文關于圖的方框502-508所述的方式將一個或多個第一揀選面210傳遞到有效負荷艙(圖17，方框8003)。一旦一個或多個第一揀選面210被定位在有效負荷床200內，漫游器110穿過揀選結構并相對于另一揀選面保持位置定位(圖17，方框8000)用于一個或多個第二揀選面21OX (圖2C)到有效負荷艙200的傳遞。使有效負荷艙內的一個或多個第一揀選面210松開，并調整(圖17，方框8001)和/或對齊(圖17，方框8001A)伸縮臂220A、220B之間的間距，從而使伸縮臂220A、220B在另一揀選面保持位置與一個或多個第二揀選面210X對準。如可認識到的，隨著伸縮臂被對齊而用伸縮臂220A、220B在箭頭297的方向上移動已被保持在有效負荷床200上的一個或多個第一揀選面210。使伸縮臂220A、220B在箭頭299A、299B的方向上延伸和縮回以便以上文關于圖的方框502-508描述的方式將一個或多個第二揀選面210X傳遞到有效負荷艙(圖17，方框8003)。如可認識到的，在一個或多個第二揀選面到有效負荷艙200中的傳遞期間，可將伸縮臂220A、220B與一個或多個第一揀選面210的側面間隔開，使得指狀物250并不接觸有效負荷艙200中的一個或多個第一揀選面(和/或參考圖3B和3C，指狀物250’、250’ ’中的一個或多個被定位(例如縮回)從而不接觸有效負荷艙200中的揀選面210)。在其它方面，最遠離臂220A、220B的自由末端FE(圖2D)的指狀物250比鄰近于自由末端FE的指狀物250長，使得一個或多個第一揀選面210在一個或多個第二揀選面210X的揀選期間被臂220A、220B保持，同時仍允許臂220A、220B間隔開，從而隨著臂220A、220B被延伸到保持位置而在沒有接觸的情況下跨騎一個或多個第二揀選面210X。一個或多個第一和第二揀選面210、210X被漫游器110作為單元傳遞并以與上文關于揀選面210、210X到有效負荷床200中的傳遞所述的方式基本上相反的方式作為單元被放置在揀選面保持位置處(或者單獨地在多于一個揀選面保持位置處)。
[0025]在一個方面，如上所述，漫游器110包括對齊特征，諸如在2014年3月17日提交的題為“Automated Storage and Retrieval System”的先前被整體地通過引用結合到本文中的美國臨時專利申請號14/215，310中所述的那些。例如，在一個方面，漫游器110包括主動式側面對齊(其中，如上所述，一個臂220A、220B被固定且另一臂220A、220B可在方向297上移動或者其中兩個臂220A、220B可在方向297上移動)。用于箱邊界(圖2A)的物理確認的適當傳感器257還可位于鄰近于有效負荷床200或在有效負荷床200內和/或在臂220A、220B中的一個或多個上。在一個方面，傳感器257是設置在漫游器的臂220A、220B上的梁線或簾幕傳感器。傳感器257允許漫游器在放置揀選面時確認在任何適當揀選面保持位置諸如例如用于揀選面的存儲擱板140、140 ’、140A、140B上存在空的且足夠的空間，并確認揀選面以恰當的收進(例如，揀選面位于離揀選面保持位置的揀選通道邊緣或任何其它適當參考基準點的距離)被放置。在從存儲位置揀選揀選面210時，傳感器257允許使臂220A、220B延伸到存儲位置中的深度的確認和箱以該深度為目標。臂220A、220B在一個方面還提供引導用于將揀選面放置在深存儲位置(例如在遠離例如存儲擱板140的邊緣的存儲位置處)。
[0026]在提供揀選面的對齊的情況下，漫游器110的有效負荷床200在一個方面被配置成允許揀選面210 (和形成揀選面的箱單元)沿著有效負荷床200的表面的多自由度滑動。在一個方面，有效負荷床是由具有低摩擦系數的任何適當材料構成的基本上平坦的表面，而在其它方面，有效負荷床包括揀選面騎在其上的多個滾珠軸承，而在其它方面，有效負荷床200具有任何適當構造，諸如上文所述的構造，其允許揀選面210(和形成揀選面的箱單元)沿著有效負荷床200的表面的多自由度滑動。在其它方面，揀選面在被指狀物250保持在有效負荷床表面上方的同時被對齊。
[0027]如上文指出的，參考圖6，在一個方面，漫游器110包括用于檢測位于存儲擱板140上的(一個或多個)揀選面210的位置的任何適當傳感器。在公開實施例的一個方面中，漫游器包括一個或多個橫梁傳感器600、601和/或近程傳感器602、603，其可被定位在有效負荷床200下面的漫游器110的框架I1F上，以感測設置在存儲擱板140的水平支撐體282上或在水平支撐體282中的預定特征或目標611、612、613 (例如狹槽、突出物等)。例如，傳感器600、
601、602、603被定位成例如感測水平支撐體282上的目標611、612、613，使得在每個目標611、612、613被相應傳感器600、601、602、603感測時，該傳感器產生開/關信號用于以與在美國臨時專利申請號61/790,801中所述的方式基本上類似的方式確定漫游器的位置。如可認識到的，漫游器具有在漫游器的兩個橫向側面I 1Sl、110S2上的傳感器700、701，使得傳感器600、601、602、603可檢測目標611、612、613，無論目標611、612、613位于揀選過道130八中的僅一個水平支撐體282上的漫游器的行進取向如何。如可認識到的，在傳感器要檢測位于存儲擱板140上的揀選面210而不是目標的情況下，傳感器在用于檢測揀選面210的任何適當高度處位于漫游器上。在一個方面，將橫梁傳感器600、601和一個或多個近程傳感器
602、603彼此結合地使用用于確定漫游器在存儲結構內的位置。在一個方面，使用近程傳感器602、603來確定漫游器在揀選過道130A內的位置，而使用橫梁傳感器600、601來確定漫游器在目標611、612、613之間的區中的位置以便使漫游器110的臂2 20A、2 20B與揀選面210之間的空間SP對準用于在漫游器110與存儲擱板140之間傳遞揀選面210，而在其它方面，以任何適當方式使用橫梁傳感器600、601和近程傳感器602、603用于確定漫游器在存儲結構內的位置并用于在漫游器110與存儲擱板140之間傳遞揀選面。
[0028]現在參考圖8，根據公開實施例的方面圖示出漫游器110。漫游器110基本上類似于上文所述的漫游器，除加注釋的地方之外。在這里，漫游器110包括具有第一末端110E1和與第一末端I 1El縱向地間隔開的第二末端110E2的框架110F。框架I1F形成有效負荷區220A，在有效負荷區220A中安裝笛卡爾伸縮式操縱器800E。如下面將描述的，操縱器800E被配置成通過例如在任何適當存儲擱板與漫游器110的有效負荷艙之間推或拉揀選面210來搬運可變長度和寬度的揀選面210(圖2A)。在一個方面，存儲擱板可基本上類似于上文所述的存儲擱板140(圖2A)，而在其它方面，存儲擱板可包括基本上平坦的揀選面支撐表面或用板條做的揀選面支撐表面而不是金屬絲架揀選面支撐表面。
[0029]在這方面，操縱器800E包括驅動部，其至少具有三自由度驅動(如下面將描述的)、一個或多個伸縮臂802A、802B(例如一般的是末端執行器802)、有效負荷艙200和至少一個桅桿組件或構件801A、801B。在一個方面，有效負荷艙200被懸掛在兩個桅桿組件或構件801A、801B之間，兩個桅桿組件或構件801A、801B被安裝到框架11(^的有效負荷區22(^，而在其它方面可使有效負荷艙200從單個桅桿構件(諸如桅桿構件801A、801B中的一個)如懸臂式伸展。如下面將更詳細地描述的，桅桿構件801A、801B包括用于實現有效負荷艙200在箭頭298的方向上(例如相對于漫游器在其上行進的表面垂直地)的移動的引導件。末端執行器802被至少部分地安裝在有效負荷艙200內，從而在箭頭299的方向上延伸和縮回，從而到達/延伸到有效負荷艙200外面以便在有效負荷艙200與擱板140之間傳遞揀選面210。在這里，末端執行器802包括基本上設置在有效負荷艙200的相對側(例如，在箭頭297的方向上)的兩個伸縮臂802A、802B。伸縮臂802A、802B被至少部分地安裝在有效負荷艙200內，從而可在箭頭297的方向上在有效負荷艙內朝著彼此和彼此遠離地移動。如可認識到的，有效負荷艙200被配置成諸如在基本上平坦的表面或板200S上以任何適當方式將揀選面210支撐在有效負荷床200內。
[°03°] 現在參考圖9，在一個方面，桅桿構件801A、801B(—般地稱為桅桿構件801)具有基本上相同的配置，而在其它方面，桅桿構件801A、801B每個可具有任何適當配置。在這里，每個桅桿構件801包括框架801F、托架803和驅動810(例如，垂直驅動)。框架801F形成設置在框架801F的相對垂直側面上的兩個相對通道801C。托架803在通道801C之間延伸并被安裝在通道801C內從而在箭頭298的方向上垂直地移動。例如，還參考圖10，托架803包括安裝在托架803的相對末端803E1、803E2處的導輪構件或組件803G。每個導輪構件包括一個或多個導輪8031?14、8031?18、8031?2，其嚙合相應通道801(:的一個或多個側面。例如，每個引導構件803G包括使托架在方向297、299中的一個或多個上穩定的導輪803R1A、803R1B、803R2。在這里，如在圖9A還可以看到的，每個引導構件803G包括嚙合公共通道801C的相對側801CS1、803CS2(例如輪803R1A嚙合側面803CS2，而輪803R1B嚙合側面803CS1或者反之亦然)從而使托架803在箭頭297的方向上的移動穩定的一個或多個導輪803R1A、803R1B，以及嚙合通道801C的另一側(跨在相對側之間)以便使得托架803在箭頭299的方向上的移動穩定的一個或多個導輪803R2 ο如可認識到的，導輪構件803G是彼此的鏡像，使得最上(例如在箭頭298的方向上)輪803R1A(在末端803E2處)、803R1B(在末端803E1處)嚙合相應通道的相對側并且最下輪803R1B(在末端803E2處)、803R1A(在末端803E1處)嚙合相應通道的相對側，從而基本上消除通道801C內的托架繞著在箭頭299的方向上延伸的軸的扭轉運動TMl。用包括金屬絲803W1、803W2和滑輪803P1、803P2的鋼絲繩支索來基本上消除托架803繞著在箭頭297的方向上延伸的軸的扭轉運動TM2，其中，滑輪803Pa、803P2被安裝到托架803，并且金屬線803W1、803W2的末端803WE被錨定到例如相應桅桿構件801。如在圖10中可以看到的，鋼絲繩支索被布置成使得鋼絲繩802W1、803W2通過滑輪，從而在框架803F的相對側和/或末端處穿過并離開該支索。例如，鋼絲繩803W1在末端803E2處進入框架，嚙合滑輪803P1，沿著框架的長度行進，嚙合滑輪803P2，并且然后在相對末端803E1處從相對側離開框架。類似地，鋼絲繩803W2在末端803E1處進入框架，嚙合滑輪803P2，在穿過鋼絲繩803W1的同時沿著框架的長度行進，嚙合滑輪803P1，并且然后在相對末端803E2處從相對側離開框架。此穿過的支索布置在用于沿著桅桿801行進的預定取向(例如水平地)上約束托架。
[0031]以任何適當方式諸如通過驅動801(例如垂直驅動)在箭頭298的方向上驅動托架803，該驅動810包括皮帶和滑輪驅動系統，但是在其它方面，導螺桿驅動或其它線性致動器在箭頭298的方向上驅動托架。驅動810包括被安裝到桅桿801的框架810F。驅動馬達260C被安裝到框架810F，從而用被安裝到驅動馬達260C的輸出軸的滑輪810P2來驅動皮帶810B。皮帶810B被纏繞在被安裝到框架810F的一個或多個滑輪801P1、801P3、801P2周圍并被一個或多個滑輪801?1、801?3、801?2引導。皮帶81(?經由托架803的固定件8038被固定到托架，使得隨著皮帶810B移動，托架803在箭頭298的方向上隨著皮帶810B移動。如可認識到的，由于每個桅桿構件801A、801B包括相應垂直驅動，所以驅動810被主從控制系統、諸如控制器I1C(圖1)驅動，因此使懸掛在桅桿構件801A、801B之間的有效負荷艙200保持水平。有效負荷艙200在由例如至少桅桿構件801定義的行進極限內的垂直定位是無限的。如可認識到的，通道801C的高度和/或框架801F的寬度(相對通道801C之間的距離)根據有效負荷艙200的行進高度H和/或深度D被適當地確定尺寸。如在圖9中可以看到的，每個桅桿構件801包括通道801A，使得可以將托架803和有效負荷艙200彼此耦接，使得(一個或多個)托架803支撐或者以其他方式承載有效負荷艙200