(例如，有效負荷艙從(一個或多個)托架803懸垂)。
[0032]現在參考圖8和11，有效負荷艙200包括框架200F和被安裝到框架200F的揀選面支撐表面200S(在圖11中未示出)。框架200F定義相對通道200C1、200C2，在相對通道200C1、200C2中安裝兩個執行器托架200G1、200G2從而在箭頭297的方向上行進。還參考圖12A和12B，每個執行器托架(一般的是執行器托架200G)包括具有設置在相對末端200GEU200GE2的導輪托架200RC的框架200GF。每個導輪托架200RC包括一個或多個導輪200GP1A-200GP1D，其被配置成嚙合通道200C的一個或多個壁以使執行器托架200G的移動從箭頭298、299的方向上的移動穩定。例如，參考圖1lA，每個導輪托架200RC包括嚙合相應通道200C的相對側200CSU200CS2、從而使執行器托架200G在箭頭298的方向上的移動穩定(以及基本上消除執行器托架200G繞著與方向299基本上平行的軸的扭轉運動TM3)的一個或多個導輪，以及嚙合相應通道200C的另一壁200CS3從而使執行器托架200G在箭頭299的方向上的移動穩定的一個或多個導輪。以與上文關于托架803所述的方式基本上類似的方式通過鋼絲繩支索(其類似于上文所述的鋼絲繩支索)來基本上消除執行器托架200G繞著與箭頭298的方向基本上平行的軸的扭轉運動TM4，其中，鋼絲繩支索包括被安裝到框架200GF的金屬絲200W1、200W2和滑輪200P1-200P4，其中，使金屬絲200W1、200W2的末端200WE牢固或者以其他方式固定到例如有效負荷床的框架200F或漫游器110的任何其它適當部分。每個執行器托架還包括用于將相應執行器托架200G固定到驅動皮帶260DB的驅動皮帶耦接構件200GBA。被安裝到框架200F的馬達260D驅動驅動皮帶260DB(其用滑輪260DP1、260DP2被安裝到框架200F)以使執行器托架200G1、200G2朝著彼此和彼此遠離而移動，其中，一個執行器托架200G1被附著到驅動皮帶260DB(其環繞滑輪260DPU260DP2)的頂部260DBT，并且其它執行器托架200G2被附著到驅動皮帶260DP環的底部260DBB。執行器托架200G1、200G2位置在其行進極限之間是無限的。可以將有效負荷艙200的長度和寬度尺寸確定為隨著執行器托架200G1、200G2被調整以適應各種尺寸的揀選面而支撐具有任何適當長度和寬度的揀選面。如可認識到的，一個或多個臂固定件200M被固定到每個執行器托架200G1、200G2，使得伸縮臂802A、802B被安裝到托架200G1、200G2.中的相應的一個。臂固定件200M延伸通過有效負荷艙200的揀選面支撐表面200S，從而在形成于揀選面支撐表面200S中的狹槽或孔徑200SA內行進。在另一方面，每個執行器托架200G1、200G1可獨立于另一執行器托架以類似于上文所述的方式的方式移動，使得(一個或多個)揀選面相對于框架IlOF和/或揀選面保持位置在箭頭297的方向上被對齊。例如，在這方面，執行器托架200G1、200G2中的一個被耦接到驅動皮帶260DB以便通過馬達260D在箭頭297的方向上移動。另一執行器托架200G1、200G2被耦接到第二驅動皮帶260DB2(以基本上類似于上文所述的方式的方式)以便通過第二馬達260D2(基本上類似于馬達260D)在箭頭297的方向上移動。在這里，每個執行器托架和因此每個伸縮臂802A、802B可獨立地移動且可一起移動，使得可以通過使伸縮臂802A、802B中的一個或多個移動來使揀選面在箭頭297的方向上對齊。
[0033]現在參考圖13、14A和14B，伸縮臂802A、802B中的每一個包括三個連桿802FL、802CL、802IL，但是在其它方面，每個伸縮臂802A、802B包括任何適當數目的連桿，諸如多于或少于兩個連桿。在這里每個伸縮臂包括被安裝到臂固定件200M、中心連桿802CL以及內連桿802IL的固定連桿802FL。中心連桿802CL通過任何適當線性滑塊802CR或其它線性可移動接頭而被安裝到固定連桿802FL，從而可在箭頭299的方向上相對于固定連桿802FL移動。內連桿802IL通過任何適當線性滑塊802IR或其它線性可移動接頭而被安裝到中心連桿802CL，從而可在箭頭299的方向上相對于中心連桿802CL移動。驅動皮帶501B通過滑輪501P1、501P2被安裝在固定連桿802FL上，其中，滑輪501P1被具有驅動聯軸器501的從動滑輪驅動。驅動馬達260A被安裝到框架200F，并通過任何適當傳動裝置260AT(諸如例如，皮帶和滑輪傳動裝置、齒輪驅動傳動裝置、鏈驅動傳動裝置或任何其它驅動聯軸器)被操作地耦接到一個或多個驅動軸500A、500B(在圖中示出了兩個驅動軸，而在其它方面采用多于或少于兩個驅動軸)。一個或多個驅動軸500A、500B將馬達連接到驅動聯軸器501，從而驅動滑輪501P1并且因此驅動皮帶501B。中心連桿8012CL用聯軸器501C被耦接到皮帶501B，使得隨著皮帶501B移動，中心連桿802CL隨著皮帶501B在箭頭299的方向上移動。另一驅動皮帶501B2以與上文關于皮帶501B所述的方式類似的方式用滑輪而被安裝在中心連桿802CL上。皮帶501B2被固定到固定連桿802FL和內連桿802IL兩者，使得隨著中心連桿802CL在箭頭299的方向上被驅動，皮帶501B2的從屬性質引起內連桿802IL與中心連桿802CL之間的相對移動，使得內連桿802IL也在箭頭299的方向上移動，并且連桿802FL、802CL、802IL以伸縮方式延伸。
[0034]在一個方面，揀選面嚙合或推動構件900T被安裝到內連桿802IL，從而可在箭頭299的方向上移動。另一揀選面嚙合或指狀物構件900F也被安裝在內連桿802IL上，從而可繞著與箭頭299的方向基本上平行的軸FAX旋轉，從而在展開位置(參見圖14B)與縮回位置(參見圖14A)之間旋轉。推動構件900T被線性驅動或致動器900TM驅動，從而在內連桿802IL的孔徑900TA內在箭頭299的方向上往復運動。推動構件900T包括揀選面嚙合表面900TS，其在箭頭297的方向上朝著有效負荷艙200的中心線I3BCL延伸，從而當在箭頭299A的方向A上移動時將揀選面推到預定擱板140上。在一個方面，推動構件900T實現(一個或多個)揀選面在被放入揀選面保持位置時的在箭頭299的方向上獨立于例如揀選面尺寸、存儲架結構(例如揀選面保持位置)和伸縮臂802A、802B的延伸/縮回中的一個或多個的對齊。換言之，推動構件在箭頭299的方向上的移動實現揀選面沿著延伸和縮回的方向跨存儲架(揀選面保持位置)且獨立于伸縮臂802A、802B的延伸/縮回的獨立可變對齊。如可認識到的，在一個方面，推動構件900T中的一個或多個在箭頭299的方向上的移動以及臂802A、802B在箭頭299、297中的一個或多個的方向上的移動在與有效負荷床/區的揀選面支撐平面基本上平行的平面中以獨立于所述至少一個揀選面的尺寸而實現所述至少一個揀選面的全有效負荷區對齊(例如，如上所述，有效負荷在有效負荷床內的任何地方和在可被臂220A、220B訪問的存儲擱板區內的任何地方的對齊)。
[0035]指狀物構件900F通過諸如旋轉馬達900FM之類的任何適當驅動被可旋轉地安裝在內連桿802IL上。還參考圖13A，指狀物構件900F被設置在縮回位置以允許揀選面210在被推到擱板140上時或者在末端執行器802到擱板140上的揀選面存儲位置中的延伸期間行進通過自由末端FE，例如使得每個伸縮臂在相鄰揀選面之間延伸，從而在不與位于擱板140上的揀選面相干擾的情況下跨騎被揀選的揀選面。指狀物構件900F包括揀選面嚙合表面900FS，其嚙合預定揀選面以隨著伸縮臂802A、802B從擱板移出而將揀選面從擱板140拉出并將該揀選面運輸到有效負荷艙200中。如在圖13、14A、14B中可以看到的，指狀物構件900F位于內連桿802IL的自由末端FE處并繞著軸FAX旋轉。在操作中，當使伸縮臂802A、802B(例如末端執行器802)延伸到擱板140中以便揀選揀選面210時，指狀物構件900F被定位超過揀選面210的末端210E，并且然后被旋轉至展開位置，使得揀選面嚙合表面900FS被設置在揀選面210后面。隨著末端執行器802在箭頭299B的方向上被縮回，指狀物900F的揀選面嚙合表面900FS嚙合揀選面210并將揀選面210拉入有效負荷艙200。
[0036]如可認識到的，推動構件900T可在箭頭299的方向上朝著或遠離指狀物構件900F移動。推動構件900T相對于指狀物構件900F的該往復運動實現揀選面(例如具有變化深度/尺寸DP的揀選面)在指狀物構件900F和推動構件900T之間的夾持(例如捕捉)和釋放。推動構件900T和指狀物構件900F之間的相對移動還實現揀選面在伸縮臂802A、802B(例如末端執行器802)的自由末端FE處的對齊，使得揀選面在取決于例如末端執行器802的延伸出長度的無數個預定位置處被推到擱板上。
[0037]在一個方面，伸縮臂802A、802B中的一個或多個包括用于控制臂中的相應一個或兩個臂802A、802B的指狀物馬達900FM和推動構件馬達900TM的無線控制模塊910。如可認識到的，在一個方面，每個伸縮臂802A、802B包括用于控制相應馬達900TM、900FM的相應無線控制模塊910，而在其它方面，公共無線控制模塊910可以控制兩個伸縮臂802A、802B上的馬達900TM、900FM。(一個或多個)無線控制模塊910被安裝到相應伸縮臂802A、802B的內連桿802IL，而在其它方面，無線控制模塊910被安裝在相應伸縮臂802A、802B的任何適當位置處。無線控制模塊910被配置成用于以任何適當方式(諸如例如藍牙、紅外、射頻或無線通信的任何其它形式)與例如漫游器控制器IlOC(圖1)的無線通信。無線控制模塊910包括用以向馬達900TM、900FM提供電力的電池910B和用于對電池910B充電的接點910C。例如，當伸縮臂802A、802B在其歸屬或完全縮回配置/位置時，如圖8和13中所示，接點910C嚙合有效負荷艙200的接點200CT，使得電池被再充電。在這里，接點被圖示為機械接點，但是在其它方面，電池910B的再充電可通過非接觸式充電諸如通過感應而生效。如可認識到的，推動構件馬達900TM和指狀物馬達900FM的無線控制基本上消除了例如有效負荷艙200與伸縮臂802A、802B的每個連桿之間的撓曲金屬絲，其可以占用大量空間，并且可能是可靠性問題。
[0038]在一個方面，單個馬達諸如馬達260A驅動兩個伸縮臂，如在圖13中最佳地圖示的那樣。如上所述，馬達260A在有效負荷艙200處、例如有效負荷艙200的中后部中被安裝到有效負荷艙200的框架200F，但是在其它方面，可將馬達260A安裝在相對于有效負荷艙200的任何適當位置處。馬達260A被耦接到任何適當傳動裝置，諸如皮帶和滑輪傳動裝置260AT、鏈驅動傳動裝置、齒輪驅動傳動裝置或任何其它傳動裝置。傳動裝置260AT將馬達260A的輸出軸與例如驅動軸500A、500B耦接，該驅動軸500A、500B是基本上垂直于伸縮臂802A、802B取向的，從而從例如傳動裝置260AT在任一方向上延伸。雖然圖示出兩個驅動軸500A、500B，但在其它方面使用單個驅動。驅動軸500A、500B可以是任何適當軸，其包括任何適當驅動嚙合或聯軸器，諸如例如花鍵聯軸器、六角聯軸器、法蘭聯軸器、橫梁聯軸器、剛性聯軸器或用于將軸500A、500B耦接到傳動裝置260AT和滑輪501P1的任何其它聯軸器，如下面將描述的那樣。例如，如上所述，滑輪501P1包括與驅動軸500A、500B中的相應一個的驅動聯軸器配合的驅動聯軸器501。在一個方面，軸500A、500B與滑輪501P1之間的耦接是浮動式耦接，使得驅動軸500A、500B被設置在固定臂連桿802FL中的滑輪501PS的驅動聯軸器501支撐，以避免來自例如不對準的結合。隨著每個滑輪501P1被相應驅動軸500A、500B驅動，每個滑輪501P1進而驅動每個臂802A、802B的固定臂連桿802FL上的皮帶501B，從而對臂802A、802B的伸縮動作供以動力或者以其他方式進行驅動。在一個方面，驅動軸500A、500B被配置因此驅動聯軸器沿著驅動軸500A、500B的長度延伸，使得滑輪501P1能夠在保持與驅動軸500A、500B的驅動嚙合的同時沿著相應驅動軸500A、500B的長度滑動。例如，隨著使臂802A、802B在箭頭297的方向上朝著彼此或彼此遠離移動，每個滑輪501P1的聯軸器501沿著驅動軸500A、500B滑動，從而允許在沿著箭頭297的方向的行進極限內在無數個位置伸展和縮回臂。
[0039]如可認識到的，由于將負荷分配在操縱器800E中的方式，操縱器800E的結構(如本文所述)可以是極其輕量的。例如，桅桿801A、802B、有效負荷艙200及其上的部件(例如用于在箭頭298、297的方向上驅動伸縮臂802A、802B)采用被用高強度粘合劑保持在一起的標準鋁通道和鋁包皮。該種類的構造允許根據要搬運的揀選面的變化而針對大或小的有效負荷來配置單獨框架200F、200GF、801F、803F。還容易地針對變化的行進深度配置伸縮臂802A、802B。
[0040]再次地參考圖8，將描述操縱器800E的示例性操作。漫游器1110被定位成以基本上類似于上文所述的方式的方式將揀選面從擱板傳遞至漫游器110(圖15，方框5000)。在箭頭297的方向上調整臂802A、802