B之間的間距D1’以使臂802A、802B與如圖13A中圖示的揀選面對準(從而適應相鄰揀選面之間的空間SP)(圖15，方框5001)。如上所述，在一個方面，漫游器110包括在箭頭297的方向上的對齊，使漫游器的伸縮臂在箭頭297的方向上作為單元移動以進一步使揀選面與保持位置對準(或者使臂與揀選面對準)，例如伸縮臂相對于揀選面保持位置的精定位(圖15，方框5001A)。使有效負荷艙200在箭頭298的方向上移動以使有效負荷艙200的揀選面支撐表面200S與如圖13B中圖示的擱板140的支撐表面(或平面)140SPL基本上對準(圖15，方框5002)。使伸縮臂802A、802B在箭頭299A的方向上延伸(例如用在縮回位置上的指狀物900F)，使得指狀物900F被放置在如圖13A中圖示的揀選面210的末端210E后面(相對于漫游器110)或超過揀選面210的末端210E(圖15，方框5003)。使指狀物900F旋轉到展開位置(如圖13A和13B中圖示的那樣)(圖15，方框5004)，并且使伸縮臂802A、802B在箭頭299B的方向上縮回，使得指狀物900F嚙合揀選面210并將揀選面從擱板140拉動(例如滑動)至有效負荷艙200的揀選面支撐表面20S(圖15，方框5005)。如可認識到的，在內臂連桿802IL與揀選面210之間提供適當間隙以允許揀選面在內臂連桿802IL之間移動，然而應理解的是在一個方面，間隙是最小的，使得內臂連桿802IL引導揀選面在有效負荷艙內的移動并使揀選面在有效負荷艙內對齊(在箭頭297的方向上)。在其它方面，使揀選面在有效負荷艙200中的箭頭297的方向上，例如沿著有效負荷艙200的中心線CU圖13)對齊，其中，使伸縮臂802A、802B在其它方面在箭頭297的方向上朝著移動以便使揀選面210的中心線沿著有效負荷艙200的中心線CL定位(圖15，方框5006)。推動構件900T在箭頭299A的方向上被致動，從而使揀選面210抵靠著指狀物900F移動，從而將揀選面210捕捉或夾持在(一個或多個)推動構件900T與(一個或多個)指狀物900F之間(圖15，方框5007)以允許例如揀選面的運輸。如可認識到的，揀選面210在(一個或多個)推動構件900T與指狀物900F之間的夾持還使揀選面210在箭頭299的方向上對齊，使得揀選面可以被放置在預定擱板140上的任何適當深度或其它保持位置處(圖15，方框5008)。在其它方面，指狀物900F與揀選面脫離，并且單獨的(一個或多個)推動構件900T在箭頭299的方向上的移動實現揀選面210在箭頭299的方向上的對齊，使得揀選面可以被放置在預定擱板140上的任何適當深度或其它保持位置處。如可認識到的，可重復上述揀選過程，使得在有效負荷艙200內沿著箭頭299的方向布置多個揀選面。
[0041]為了放置揀選面210，將漫游器110定位成以基本上類似于上文所述的方式的方式將揀選面從擱板傳遞至漫游器110(圖16，方框6001)。如上所述，在一個方面，漫游器110包括在箭頭297的方向上的對齊，使漫游器的伸縮臂在箭頭297的方向上作為單元移動以進一步使揀選面與保持位置對準(或者使臂與揀選面對準)，例如伸縮臂相對于揀選面保持位置的精定位(圖16，方框6001A)。使有效負荷艙200在箭頭298的方向上移動以使有效負荷艙200的揀選面支撐表面200 S與如圖13B中圖示的擱板140的支撐表面(或平面)140 SPL基本上對準(圖16，方框6002)。將指狀物900F旋轉到例如圖14A中所示的縮回位置(如可認識到的，(一個或多個)推動構件900T與(一個或多個)指狀物900F之間的揀選面的夾持可被充分地釋放以允許(一個或多個)指狀物900F的移動)(圖16，方框6003)。使伸縮臂802A、802B在箭頭299A的方向上延伸，使得推動構件900T將揀選面210從有效負荷艙的揀選面支撐表面200S推動或滑動至擱板140的支撐表面140SPL或其它揀選面保持位置(圖16，方框6004)。在一個方面，在伸縮臂802A、802B的延伸期間和/或之后在箭頭299A的方向上移動推動構件900T以進一步使揀選面定位在箭頭299A的方向上。再次地參考圖8，將描述漫游器110的示例性揀選面建立操作。漫游器110被定位成將一個或多個第一揀選面210(圖2C)以基本上類似于上文所述的方式的方式從擱板傳遞至漫游器110(圖18，方框7000)。在箭頭297的方向上調整臂802A、802B之間的間距D1’以使臂802A、802B與如圖13A中圖示的一個或多個第一揀選面210對準(從而適應相鄰箱單元/揀選面之間的空間SP)(圖18，方框7001)。如上所述，在一個方面，漫游器110包括箭頭297的方向上的對齊，使漫游器的伸縮臂作為單元在箭頭297的方向上移動以進一步使伸縮臂802A、802B與一個或多個第一揀選面210對準，例如伸縮臂相對于揀選面保持位置的精定位(圖18，方框7001A)。使有效負荷艙200在箭頭298的方向上移動以使有效負荷艙200的揀選面支撐表面200S與如圖13B中圖示的擱板140的支撐表面(或平面)140SPL基本上對準(圖18，方框7002)。使伸縮臂802A、802B在箭頭299A、299B的方向上延伸和縮進以便以上文關于圖15的方框5003-5007描述的方式將一個或多個第一揀選面210傳遞到有效負荷艙(圖18，方框7003)。一旦一個或多個第一揀選面210被定位在有效負荷床200內，漫游器110穿過揀選結構并相對于另一揀選面保持位置定位(圖18，方框7000)用于傳遞一個或多個第二揀選面210X(圖2C)到有效負荷艙200。將有效負荷艙內的一個或多個第一揀選面210松開，并調整(圖18，方框7001)和/或對齊(圖18，方框7001A)伸縮臂802A、802B之間的間距，從而使伸縮臂801A、802B在另一揀選面保持位置與一個或多個第二揀選面210X對準。如可認識到的，隨著伸縮臂被對齊而用伸縮臂在箭頭297的方向上移動已被保持在有效負荷床200上的一個或多個第一揀選面210。使有效負荷艙200在箭頭298的方向上移動以使有效負荷艙200的揀選面支撐表面200S與如圖13B中圖示的擱板140的支撐表面(或平面)140SPL基本上對準(圖18，方框7002)。使伸縮臂802A、802B在箭頭299A、299B的方向上延伸和縮進以便以上文關于圖15的方框5003-5007描述的方式將一個或多個第二揀選面210X傳遞到有效負荷艙(圖18，方框7003)。如可認識到的，在一個或多個第二揀選面210X到有效負荷艙200中的傳遞期間，可將伸縮臂802A、802B與一個或多個第一揀選面的側面間隔開，使得推動構件900T并不接觸有效負荷艙200中的一個或多個第一揀選面210(和/或推動構件900T被定位成從而不接觸有效負荷艙200中的揀選面)。當一個或多個第二揀選面210X位于有效負荷床200中時，推動構件900T和/或指狀物900F被用來使一個或多個第一和第二揀選面在箭頭299A、299B的方向上緊貼在一起。一個或多個第一和第二揀選面210、210X被漫游器110作為單元傳遞并以與上文關于揀選面210、21(^到有效負荷床中的傳遞描述的方式基本上相反的方式作為單元被放置在揀選面保持位置處(或者單獨地在多于一個揀選面保持位置處)。
[0042]根據公開實施例的一個或多個方面，提供了一種自主運輸車。該自主運輸車包括有效負荷床和末端執行器，其被設置在有效負荷床中并被配置成沿著第一軸延伸以向有效負荷床和從有效負荷床傳遞揀選面，該末端執行器包括至少一個傳遞臂和沿著基本上垂直于第一軸的第二軸從所述至少一個傳遞臂延伸的指狀物，該指狀物被配置成從揀選面下面支撐揀選面。
[0043]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個傳遞臂包括被配置成跨騎揀選面的相對側的兩個傳遞臂。
[0044]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個傳遞臂是伸縮傳遞臂。
[0045]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個傳遞臂中的每一個包括皮帶驅動，其被配置成實現所述至少一個傳遞臂的延伸和縮回。
[0046]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物間隔開預定節距，該預定節距對應于揀選面支撐擱板的支撐表面之間的節距，使得指狀物通過位于支撐表面之間的空間。
[0047]根據公開實施例的一個或多個方面，所述自主運輸車包括驅動部，其被配置成使所述至少一個傳遞臂沿著自主運輸車的縱軸移動。
[0048]根據公開實施例的一個或多個方面，所述自主運輸車包括驅動部，其被配置成使所述至少一個傳遞臂中的每一個獨立于所述至少一個傳遞臂中的其它傳遞臂而沿著自主運輸車的縱軸移動。
[0049]根據公開實施例的一個或多個方面，所述自主運輸車包括驅動部，其被配置成使所述末端執行器在基本上垂直于第一軸的方向上移動。
[0050]根據公開實施例的一個或多個方面，所述驅動部被配置成使所述末端執行器在基本上垂直于第一軸的方向上移動以允許自主運輸車訪問堆疊存儲擱板的多個層級。
[0051]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物被固定地安裝到所述至少一個運輸臂。
[0052]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物被可移動地安裝到所述至少一個傳遞臂用于在延伸與縮回位置之間的移動，其中，當處于延伸位置時，指狀物沿著第二軸從所述至少一個傳遞臂延伸。
[0053]根據公開實施例的一個或多個方面，提供了一種存儲和取回系統。該存儲和取回系統包括:至少一個自主運輸車，包括有效負荷床和末端執行器，該末端執行器被設置在所述有效負荷床中并被配置成沿著第一軸延伸以向有效負荷床和從有效負荷床傳遞揀選面；至少一個揀選過道，配置成允許所述至少一個自主運輸車通過揀選通道的行進；以及至少一個存儲擱板，位于鄰近所述至少一個揀選過道，所述至少一個存儲擱板具有沿著第二軸延伸的間隔開的揀選面支撐表面，其中，第二軸基本上垂直于第一軸，并且所述末端執行器包括指狀物，其沿著第二軸延伸并被配置成允許指狀物與揀選面支撐表面的交錯。
[0054]根據公開實施例的一個或多個方面，所述末端執行器包括至少一個傳遞臂，并且所述指狀物從所述至少一個傳遞臂延伸。
[0055]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個傳遞臂包括被配置成跨騎揀選面的相對側的兩個傳遞臂。
[0056]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個自主運輸車包括驅動部，其被配置成使所述至少一個傳遞臂沿著自主運輸車的縱軸移動。
[0057]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個自主運輸車包括驅動部，其被配置成使所述至少一個傳遞臂中的每一個獨立于所述至少一個傳遞臂中的其它傳遞臂而沿著自主運輸車的縱軸移動。
[0058]根據公開實施例的一個或多個方面，所述末端執行器是伸縮末端執行器。
[0059]根據公開實施例的一個或多個方面，所述末端執行器包括至少一個傳遞臂，并且所述至少一個傳遞臂中的每一個包括皮帶驅動，其被配置成實現末端執行器的延伸和縮回。
[0060]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物間隔開對應于揀選面支撐表面之間的節距的預定節距，使得指狀物通過位于支撐表面之間的空間。
[0061 ]根據公開實施例的一個或多個方面，所述至少一個自主運輸車包括驅動部，其被配置成使所述末端執行器在基本上垂直于第一軸的方向上移動。
[0062]根據公開實施例的一個或多個方面，所述驅動部被配置成使所述末端執行器在基本上垂直于第一軸的方向上移動以允許所述至少一個自主運輸車訪問堆疊存儲擱板的多個層級。
[0063]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物被固定地安裝到所述末端執行器。
[0064]根據公開實施例的一個或多個方面，所述指狀物被可移動地安裝到所述末端執行器用于延伸與縮回位置之間的移動，其中，當處于延伸位置時，指狀物沿著第二軸從所述末端執行器延伸。
[0065]根據公開實施例的一個或多個方面，提供了一種用于在存儲和取回系統內傳遞揀選面的方法，其中，該存儲和取回系統包括至少自主運輸車；至少一個揀選過道，具有被配置成允許所述至少一個自主運輸車沿著所述至少一個揀選過道行進的揀選過道甲板；以及至少一個存儲擱板，被設置成鄰近所述至少一個揀選過道。所述方法包括:使所述至少一個自主運輸車的末端執行器到所述至少一個存儲擱板中延伸預定距離，使得所述末端執行器的臂跨騎揀選面的相對側;使所述末端執行器降低，使得所述末端執行器的指狀物在基本上垂直于所述末端執行器的延伸軸的方向上與所述至少存儲擱板的揀選面支撐表面交錯且在該揀選面支撐表面下面;將指狀物定位于揀選面下面；以及使揀選面從所述至少一個存儲擱板提升，其中，所述指狀物支撐揀選面的重量。
[0066]根據公開實施例的一個或多個方面，將指狀物定位于揀選面下面包括使末端執行器的一個或多個臂朝著揀選面的相應側移動。
[0067]根據公開實施例的一個或多個方面，其中，所述末端執行器包括臂，并且該方法還包括調整臂之間的間距，使得臂被非接觸地插入到沿著揀選面的相對側設置的擱板空間中。
[0068]根據一個或多個方面，所述至少一個存儲擱板包括堆疊存儲擱板，并且該方法還包括使所述末端執行器提高或降低至堆疊存儲擱板中的一個的水平。
[0069]根據公開實施例的一個或多個方面，多個堆疊存儲擱板可被所述至少一個自主運輸車從公共揀選過道甲板訪問。
[0070]根據公開實施例的一個或多個方面，一種自主運輸車包括:框架，形成有效負荷區；伸縮臂，被可移動地安裝到所述框架，每個伸縮臂被配置成用于沿著延伸軸相對于所述框架的延伸和縮回以實現至少一個揀選面向有效負荷區和從有