效果:
[0076](I)、通過獲得整車當前的車輪轉角及整車中心點與整車質心之間的第一距離;并根據整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距、第一距離及車輪轉角獲得整車當前的預警安全速度;進而判斷整車的實際車速是否小于預警安全速度;若不小于，生成安全提示信息用于提示駕駛人員當前整車轉向超速，以使駕駛人員根據預警安全車速反饋減慢車輛轉向車速，解決了現有技術中大型礦車轉向時易側翻的技術問題，提高了車輛轉向時的安全性。
[0077](2)、通過向駕駛員反饋當前的預警安全速度，使得駕駛員能夠在最優的轉向速度下操作車輛轉向，這樣既保證車輛轉向速度不會過快，又能保證車輛載荷轉移在合理的范圍內，避免載荷轉移過大、車輛載荷集中在某一側，進而避免單側懸架和車架結構件承受較大應力，延長結構件的疲勞壽命。
[0078]本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或計算機程序產品。因此，本發明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。
[0079]本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0080]這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0081]這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0082]盡管已描述了本發明的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明范圍的所有變更和修改。
[0083]顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和范圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬于本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。
【主權項】
1.一種車輛轉向速度預警方法，其特征在于，所述方法包括: 獲得整車當前的車輪轉角、實際車速，及整車中心點與整車質心之間的第一距離； 根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距、所述第一距離及所述車輪轉角，獲得所述整車當前的預警安全速度； 判斷所述實際車速是否小于所述預警安全速度； 若所述實際車速不小于所述預警安全車速，生成安全提示信息，用于提示駕駛人員當前所述整車轉向超速。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距、所述第一距離及所述車輪轉角，計算獲得所述整車當前的預警安全速度，包括: 根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述輪距及所述車輪轉角，計算獲得所述整車中心點與所述轉向中心點之間的第二距離； 根據所述第二距離和所述第一距離計算獲得所述整車質心到所述轉向中心點的距離； 根據所述整車質心到所述轉向中心點的距離和臨界轉向加速度，計算獲得所述整車當前的預警安全速度。3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述整車質心到所述轉向中心點的距離和臨界轉向加速度，計算獲得所述整車當前的預警安全速度，具體為: 根據公式V2 = a X R計算獲得所述預警安全速度； 其中，V表示所述預警安全速度，a表示所述臨界轉向加速度，R表示所述整車質心到所述轉向中心點的距離。4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述臨界轉向加速度具體為0.2g，g為重力加速度。5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二距離和所述第一距離計算獲得所述整車質心到所述轉向中心點的距離，具體為: 根據公式R=sqrt(r2+12)計算獲得所述整車質心到所述轉向中心點的距離，其中，尺表示所述整車質心到所述轉向中心點的距離，r表示所述第二距離，I表示所述第一距離。6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述轉向中心點位于所述整車的二軸與三軸之間時，所述轉向中心點與一軸之間的軸距具體為:Ll+0.5L2，LI為一軸中心與二軸中心之間的距離，L2為所述二軸中心與三軸中心之間的距離； 當所述轉向中心點位于所述二軸上時，所述轉向中心點與一軸之間的軸距具體為LI ； 當所述轉向中心點位于所述一軸與二軸之間時，所述轉向中心點與一軸之間的軸距具體為0.5L1。7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距及所述車輪轉角，計算獲得所述整車中心點與所述轉向中心點之間的第二距離，具體為: 根據公式r = L/tana+0.5B計算獲得所述第二距離，其中，r表示所述第二距離，L表示所述轉向中心點與所述一軸之間的軸距，a表示所述車輪轉角，B表示所述整車的輪距。8.一種車輛轉向速度預警裝置，其特征在于，所述裝置包括: 數據采集模塊，用于獲得整車當前的車輪轉角、實際車速，及整車中心點與整車質心之間的第一距離； 數據處理模塊，用于根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距、所述第一距離及所述車輪轉角，獲得所述整車當前的預警安全速度;及判斷所述實際車速是否小于所述預警安全速度； 預警模塊，用于在所述實際車速不小于所述預警安全車速，生成安全提示信息，用于提示駕駛人員當前所述整車轉向超速。9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述數據處理模塊還用于: 根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述輪距及所述車輪轉角，計算獲得所述整車中心點與所述轉向中心點之間的第二距離； 根據所述第二距離和所述第一距離計算獲得所述整車質心到所述轉向中心點的距離； 根據所述整車質心到所述轉向中心點的距離和臨界轉向加速度，計算獲得所述整車當前的預警安全速度。10.如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述數據處理模塊還用于:根據公式r= L/tana+0.5B計算獲得所述第二距離，其中，r表示所述第二距離，L表示所述轉向中心點與所述一軸之間的距離，α表示所述車輪轉角，B表示所述整車的輪距。
【專利摘要】本發明公開了一種車輛轉向速度預警方法及裝置，該方法包括：檢測獲得整車當前的車輪轉角、實際車速，及整車中心點與整車質心之間的第一距離；根據整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距、所述第一距離及所述車輪轉角，獲得所述整車當前的預警安全速度；判斷所述實際車速是否小于所述預警安全速度；若所述實際車速不小于所述預警安全車速，生成安全提示信息，用于提示駕駛人員當前所述整車轉向超速。在上述技術方案中，通過獲得車輛轉向時的預警安全車速并在實際車速不小于預警安全車速時生成安全提示信息提示駕駛人員，以使駕駛人員減慢車輛轉向車速，解決了現有技術中大型礦車轉向時易側翻的技術問題，提高了車輛轉向時的安全性。
【IPC分類】G08G1/052
【公開號】CN105551263
【申請號】CN201510922368
【發明人】王騰, 方雷, 徐代友, 劉同平
【申請人】航天重型工程裝備有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月11日