，然后根據整車上各車輪轉角之間的固定關系轉換得到左前輪的車輪轉角。在檢測車輪轉角的同時，檢測車輛整車的實際車速及整車中心點與整車質心之間的第一距離。其中，整車質心具體是指整車的質量中心，車輛上有載荷時，整車包含車輛自身及載荷。
[0048]在SlOl之后執行S102獲得整車當前的預警安全速度，包括:根據整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、整車的輪距及車輪轉角，計算獲得整車中心點與所述整車的轉向中心點之間的第二距離;根據獲得的第二距離和第一距離計算獲得整車質心到轉向中心點的距離;根據獲得的質心點到轉向中心點距離和臨界轉向加速度，計算獲得整車當前的預警安全速度。車輛轉向時轉向加速度越大，整車的安全性越低，為了保證車輛轉向的安全性，規定轉向加速度一般不超過0.2g，g表示重力加速度，所以臨界轉向加速度具體可以設置為
0.2go
[0049]車輛根據車軸數量的不同，分為多軸車和兩軸車，日常生活中常用的為兩軸車，一般用于有特殊用途的車輛才選用多軸車如礦車。整車共包含N個車軸，分別為:一軸、二軸、三軸……N軸，一軸為前軸即整車的第一個橋(又稱一橋)，以此類推:二軸即為二橋、三軸即為三橋。LI表示一軸中心與二軸中心之間的距離，L2表示二軸中心與三軸中心之間的距離，以此類推，L(N-1)表示N-1軸中心與N軸之間的距離。當轉向中心點位于整車的二軸與三軸之間時，轉向中心點與一軸之間的軸距具體為:Ll+0.5L2;當轉向中心點位于二軸上時，轉向中心點與一軸之間的軸距具體為LI;轉向中心點位于一軸與二軸之間時，轉向中心點與一軸之間的軸距具體為0.5L1。
[0050]—、整車中心點與整車的轉向中心點之間的第二距離的計算[0051 ]整車中心點與整車的轉向中心點之間的關系為:
[0052]r = L/ tana+0.5B (I)
[0053]其中，r表示整車中心點與整車的轉向中心點之間的第二距離，L表示整車的轉向中心點與整車的一軸之間的軸距，a表示車輪轉角，B表示整車的輪距。
[0054]具體的，整車的轉向中心點與車輛自身的結構相關。例如:常用的大型礦車包含4個車軸，轉向中心點在二軸與三軸之間，此時轉向軸向點與一軸之間的軸距L = Ll+0.5L2，將L = Ll+0.5L2代入公式(I)獲得r = (Ll+0.5L2)/tana+0.5B并由此計算獲得第二距離。
[0055]當整車的轉向中心點在整車的二軸上時L= Ll，將L = Ll代入公式(I)計算獲得第二距離，即 r = 0.5L/tana+0.5B。
[0056]當整車的轉向中心點在整車的一軸與二軸之間時，如日常生活中用的兩軸車，轉向中心點與一軸之間的軸距L = 0.5L1，將L = 0.5L1代入公式(I)計算獲得第二距離，SPr =
0.5Ll/tana+0.5B。
[0057]二、整車質心到轉向中心點的距離的計算
[0058]整車質心到轉向中心點的距離、第一距離及第二距離之間的關系:
[0059]R = sqrt(r2+12) (2)
[0060]其中，R表示整車質心到轉向中心點的距離，r表示第二距離即整車中心點與轉向中心點之間的距離，I表示第一距離即整車中心點與整車質心之間的距離。根據檢測獲得的I及公式(I)獲得的r，即可通過公式(2)計算獲得整車質心到轉向中心點的距離。
[0061]三、預警安全速度的計算
[0062]v2 = aXR (3)
[0063]其中，V表示整車的預警安全速度，a表示臨界轉向加速度，R表示整車質心到轉向中心點的距離。將上述公式(2)代入公式(3)即可根據整車質心到轉向中心點的距離和臨界轉向加速度計算獲得車輛的預警安全速度。
[0064]執行S102獲得整車當前的預警安全速度后，執行S103判斷整車當前的實際車速是否小于該預警安全速度。若S103的判斷結果若為否，即實際車速不小于預警安全車速，生成安全提示信息用于提示駕駛人員當前整車轉向超速，使得駕駛人員能夠根據該提示信息減慢當前車速，保證轉向的安全性。其中，安全提示信息具體包括實際車速、預警安全車速及提示信息，提示信息可以以文字、圖形和/或語音信息的方式展現，例如:可以在顯示器上顯示“轉向超速，請減速行駛”并語音播報，以及在顯示器上顯示紅色的預警安全速度并閃爍。若S103的判斷結果若為是，即實際車速小于預警安全速度，在該速度下能夠安全轉向，那么可以在生成提示信息“請保持車速”并顯示。
[0065]在上述實施例中通過獲得整車當前的車輪轉角及整車中心點與整車質心之間的第一距離;并根據整車的軸距、整車的輪距、第一距離及車輪轉角獲得整車當前的預警安全速度;進而判斷整車的實際車速是否小于預警安全速度;若不小于，生成安全提示信息用于提示駕駛人員當前整車轉向超速，以使駕駛人員根據預警安全車速反饋減慢車輛轉向車速，解決了現有技術中大型礦車轉向時易側翻的技術問題，提高了車輛轉向時的安全性。
[0066]并且，由于本申請實施例向駕駛員反饋了當前的預警安全速度，使得駕駛員能夠在最優的轉向速度下操作車輛轉向，這樣既保證車輛轉向速度不會過快，又能保證車輛載荷轉移在合理的范圍內，避免載荷轉移過大、車輛載荷集中在某一側，進而避免單側懸架和車架結構件承受較大應力，延長結構件的疲勞壽命。
[0067]實施例二
[0068]請參考圖2，基于上述實施例一提供的預警方法，本申請實施例提供一種一種車輛轉向速度預警裝置，包括:
[0069]數據采集模塊201，用于獲得整車當前的車輪轉角、實際車速，及整車中心點與整車質心之間的第一距離；
[0070]數據處理模塊202，用于根據整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述整車的輪距、所述第一距離及所述車輪轉角，獲得所述整車當前的預警安全速度;及判斷所述實際車速是否小于所述預警安全速度；
[0071 ]預警模塊203，用于在所述實際車速不小于所述預警安全車速，生成安全提示信息，用于提示駕駛人員當前所述整車轉向超速。
[0072]在具體實施過程中，所述數據處理模塊202還用于:根據所述整車的轉向中心點與一軸之間的軸距、所述輪距及所述車輪轉角，計算獲得所述整車中心點與所述整車的轉向中心點之間的第二距離;根據所述第二距離和所述第一距離計算獲得所述整車質心到轉向中心點的距離;根據所述整車質心到轉向中心點的距離和臨界轉向加速度，計算獲得所述整車當前的預警安全速度。其中，所述臨界轉向加速度具體為0.2g，g為重力加速度。計算預警安全速度時可以根據公式R=sqrt(r2+l2)計算獲得所述整車質心到轉向中心點的距離，根據公式V2 = a X R計算獲得所述預警安全速度，R表示所述整車質心到轉向中心點的距離，r表示所述第二距離，I表示所述第一距離;V表示所述預警安全速度，a表示所述臨界轉向加速度。
[0073]在具體實施過程中，車輛根據車軸數量的不同，分為多軸車和兩軸車，日常生活中常用的為兩軸車，一般用于有特殊用途的車輛才選用多軸車如礦車。整車共包含N個車軸，分別為:一軸、二軸、三軸……N軸，一軸為前軸即整車的第一個橋(又稱一橋)，以此類推:二軸即為二橋、三軸即為三橋。LI表示一軸中心與二軸中心之間的距離，L2表示二軸中心與三軸中心之間的距離，以此類推，L(N-1)表示N-1軸中心與N軸之間的距離。當轉向中心點位于整車的二軸與三軸之間時，轉向中心點與一軸之間的軸距具體為:Ll+0.5L2;當轉向中心點位于二軸上時，轉向中心點與一軸之間的軸距具體為LI;轉向中心點位于一軸與二軸之間時，轉向中心點與一軸之間的軸距具體為0.5L1。
[0074]其中，整車中心點與整車的轉向中心點之間的第二距離，可以通過如下公式r= L/tana+0.5B計算獲得，其中，r表示整車中心點與整車的轉向中心點之間的第二距離，L表示整車的轉向中心點與一軸之間的軸距，α表示車輪轉角，B表示整車的輪距。
[0075]通過本申請實施例中的一個或多個技術方案，可以實現如下一個或多個技術