。然后，駕駛員可使用路徑‘ β ’到達點‘B’。
[0057]隨后，在再次搜索從點‘Α’到點‘Β’的路徑時，處理器已經減小路徑‘ α ’的預定參考值。因此，在點‘Α’中計算的駕駛風險度可大于預定的參考值。尤其地，可刪除路徑‘ α ’，并且可再次估計從點‘Α’到點‘Β’的路徑。因此，處理器可被配置為給駕駛員提供路徑 ‘ Y，。
[0058]參看其示例性實施方式，已經詳細描述了本發明。然而，本領域的技術人員要理解的是，在不背離本發明的原理和精神的情況下，可在這些實施方式中進行變化，在所附權利要求及其等同物內限定本發明的范圍。
【主權項】
1.一種導航系統的路徑搜索方法，包括: 通過處理器計算從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向代價； 通過所述處理器計算從所述第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向代價； 通過所述處理器確定從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向代價與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述轉向代價是否不同； 在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向代價與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述轉向代價不同時，通過所述處理器確定從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的轉向方向與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的轉向方向是否不同；以及 當從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向方向與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時，通過所述處理器計算從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的駕駛風險度。
2.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，進一步包括在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向方向與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時計算從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述駕駛風險度之后，通過所述處理器重新計算在將i加I之后，從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向代價。
3.根據權利要求2所述的路徑搜索方法，進一步包括在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向方向與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時計算從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述駕駛風險度之后，在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述駕駛風險度大于預定參考值時，通過所述處理器從路徑搜索中排除從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的路徑。
4.根據權利要求3所述的路徑搜索方法，進一步包括:在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述駕駛風險度大于所述預定參考值時從所述路徑搜索中排除從所述第i+1個節點到所述第i+2個節點的所述路徑之后， 通過所述處理器將從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的路徑儲存在存儲器中； 通過所述處理器確定車輛是否正朝著從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛；并且 在所述車輛正朝著從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛時，通過所述處理器增大所述預定參考值。
5.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，進一步包括:在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述轉向方向與從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述轉向方向不同時計算從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述駕駛風險度之后， 在從所述第i個節點到所述第i+Ι個節點的所述駕駛風險度小于所述預定參考值時，通過所述處理器將從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的路徑儲存在存儲器中； 通過所述處理器確定所述車輛是否正朝著從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛；并且 在所述車輛未朝著從所述第i+Ι個節點到所述第i+2個節點的所述路徑行駛時，通過所述處理器減小所述預定參考值。
6.根據權利要求1所述的路徑搜索方法，其中，通過將所述第i+Ι個節點與所述第i+2個節點之間的車道的數量乘以道路速度限制或道路坡度，然后再將所述乘法運算值除以所述第i+Ι個節點與所述第i+2個節點之間的距離，計算所述駕駛風險度。
7.根據權利要求6所述的路徑搜索方法，其中，所述車道的數量是在實際道路上的車道的數量或者沿著所述路徑移動到下一個點所需要的車道的數量。
8.根據權利要求6所述的路徑搜索方法，其中，將加權值應用于所述車道的數量、所述道路速度限制、所述道路坡度或者所述距離中。
9.一種導航系統的路徑搜索設備，包括: 存儲器，被配置為儲存程序指令；以及 處理器，被配置為執行所述程序指令，所述程序指令在被執行時被配置為: 在位于車輛的起點與終點之間的路徑上產生節點； 計算產生的所述節點之間的轉向代價； 計算產生的所述節點之間的轉向方向； 使用計算的所述轉向方向和計算的所述轉向代價，計算駕駛風險度； 比較計算的所述駕駛風險度大于還是小于預定參考值；并且 根據所述比較，確定將要從所述車輛的所述起點與所述終點之間的所述路徑之間的所述節點中排除的節點， 其中，當通過比較所述車輛的實際駕駛路徑與所述導航系統提供的路徑，所述駕駛風險度大于所述預定參考值時，位于排除的節點之間的路徑的預定參考值在所述車輛朝著位于相應的節點之間的所述路徑行駛時增大，并且 其中，即使所述駕駛風險度大于所述預定參考值，位于除了排除的節點以外的節點之間的路徑的預定參考值也減小。
10.一種包含由處理器執行的程序指令的永久性計算機可讀介質，所述計算機可讀介質包括: 程序指令，在位于車輛的起點與終點之間的路徑上產生節點； 程序指令，計算在產生的所述節點之間的轉向代價； 程序指令，計算在產生的所述節點之間的轉向方向； 程序指令，使用計算的所述轉向方向和計算的所述轉向代價，計算駕駛風險度； 程序指令，比較計算的所述駕駛風險度大于還是小于預定參考值；并且程序指令，根據所述比較，確定將要從所述車輛的所述起點與所述終點之間的所述路徑之間的所述節點中排除的節點， 其中，當通過比較所述車輛的實際駕駛路徑與所述導航系統提供的路徑，所述駕駛風險度大于所述預定參考值時，位于排除的節點之間的路徑的預定參考值在所述車輛朝著位于相應的節點之間的所述路徑行駛時增大，并且 其中，即使所述駕駛風險度大于所述預定參考值，位于除了所述排除的節點以外的節點之間的路徑的預定參考值也減小。
【專利摘要】本發明提供了導航系統的路徑搜索方法及其設備，其中導航系統的路徑搜索方法包括通過處理器計算從第i個節點到第i+1個節點的轉向代價以及從第i+1個節點到第i+2個節點的轉向代價。所述處理器確定所述轉向代價在這幾組節點之間是否不同。此外，在從第i個節點到第i+1個節點的轉向方向與從第i+1個節點到第i+2個節點的轉向方向不同時，所述處理器計算從第i個節點到第i+1個節點的駕駛風險度。
【IPC分類】G01C21-34
【公開號】CN104677371
【申請號】CN201410323835
【發明人】金治煥
【申請人】現代自動車株式會社
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2014年7月8日
【公告號】US20150153189