間的轉向方向彼此不同時，處理器可被配置為計算駕駛風險度(S3-3)。
[0039]在根據本發明的示例性實施方式的路徑搜索方法中，最初可一次執行以上工序中的一個，或者可在導航系統朝著終點引導車輛時執行以上工序。此外，第一、第二以及第三節點分別可表示為第i個節點、第i+Ι個節點以及第i+2個節點。在此處，可為整數O或者更大。在第一、第二以及第三節點分別表示為第i個節點、第i+Ι個節點以及第i+2個節點時，可如下執行這些工序。
[0040]首先，處理器可被配置為計算從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向代價，然后，計算從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向代價。然后，處理器可被配置為確定從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向代價以及從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向代價是否彼此不同。在這兩個轉向代價的轉向方向彼此不同時，處理器可被配置為計算駕駛風險度。
[0041]使用第一、第二以及第三節點代表節點的方法與使用第i個節點、第i+Ι個節點以及第i+2個節點代表節點的方法并無不同。然而，甚至在節點包括第三節點或更多時，使用變量‘i’，可執行根據本發明的示例性實施方式的路徑搜索方法。可通過在第二和第三節點之間的鏈接信息，提取駕駛風險度。還可通過在第二和第三節點之間移動所需要的車道數量、道路坡度、速度限制、鏈路長度等，提取駕駛風險度。尤其地，鏈路長度可表示在第二和第三節點之間的距離。例如，使用以下等式，可計算駕駛風險度。
[0042]等式I
[0043]駕駛風險度=((車道數量Xa) X (道路速度限制Xb) + (鏈路長度Xe)
[0044]在等式I中，車道數量可為在當前道路上的車道數量或者沿著路徑朝著下一個點移動所需要的車道數量。此外，a、b以及c可為在用于計算駕駛風險度的車道數量、速度限制以及鏈路長度中反映的加權值。進一步地，通過調整這些加權值，可積極地控制在計算駕駛風險度時每個因素的影響。第一節點的駕駛風險度可由在第二和第三節點之間的車道數量、在第二和第三節點之間的道路速度限制、在第二和第三節點之間的鏈路長度等確定。換言之，在從第二節點移動到第三節點時，隨著車道數量的增加，第一節點的駕駛風險度可增大。在從第二節點移動到第三節點時，隨著道路速度限制的增加，第一節點的駕駛風險度可增大。此外，在從第二節點移動到第三節點時，隨著鏈路長度的減小，第一節點的駕駛風險度可增大。
[0045]圖4為示出根據從第一節點到第三節點的駕駛風險度的路徑搜索方法的示例性流程圖。首先，路徑搜索方法可包括通過處理器計算從第一節點到第二節點的駕駛風險度并且確定所計算的駕駛風險度是否大于預定的參考值(S4-1)。
[0046]尤其地，在駕駛風險度大于預定的參考值時，處理器可被配置為從接下來的路徑搜索候選中排除從第二節點到第三節點的路徑(S4-2)。換言之，當在當前路徑上車輛向左轉并且然后立即向右轉或者車輛向右轉并且然后立即向左轉，駕駛風險度大于參考值時，可從接下來的搜索路徑中排除該路徑。然而，在從第一節點到第三節點的駕駛風險度小于預定的參考值時，該路徑可為被確定為安全的路徑。因此，處理器可再次被配置為在第三節點上繼續搜索該路徑(S4-3)。
[0047]而且，第一、第二以及第三節點分別可表示為第i個節點、第i+Ι個節點以及第i+2個節點。尤其地，該處理器可被配置為確定從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度是否大于預定的參考值。在從第i個節點到第i+ι個節點的駕駛風險度大于預定的參考值時，可刪除從第i+ι個節點到第i+2個節點的路徑(例如，從該路徑中省略)。在從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度小于預定的參考值時，可繼續搜索在第i+2個節點上的路徑。
[0048]圖5為示出根據本發明的示例性實施方式的根據駕駛風險度的路徑搜索方法的示例性流程圖。圖5的示例性實施方式與圖4的實施方式的不同之處在于，不簡單地根據駕駛風險度搜索在節點之間的路徑，而是可通過反映是否實際上駕駛車輛，確定刪除路徑。
[0049]首先，處理器可被配置為確定從第一節點到第二節點的駕駛風險度是否大于預定的參考值(S5-1)。在駕駛風險度大于預定的參考值時，處理器可被配置為從接下來的路徑搜索候選中排除從第二節點到第三節點的路徑(S5-2)。
[0050]隨后，處理器可被配置為在存儲器中儲存從第二節點到第三節點的路徑(S5-3)。因此，在將駕駛員引導至朝向目標的路徑的同時，路徑搜索方法可不引導從第二節點到第三節點的路徑。然而，實際上駕駛員可能使用從第二節點到第三節點的路徑駕駛車輛。因此，駕駛員可充分地駕駛車輛通過該路徑。此外，雖然該路徑是被視為危險(例如，不安全)的路徑，但是駕駛員可實際上駕駛車輛通過該路徑。因此，處理器可被配置為確定車輛是否通過從第二節點到第三節點的路徑行駛(S5-5)。
[0051]在車輛通過從第二節點到第三節點的路徑行駛時，不太可能刪除從第二節點到第三節點的路徑。因此，處理器可被配置為增大駕駛風險度，作為預定的參考值(S5-6)。換言之，在第一和第二節點之間的所計算的駕駛風險度可小于預定的參考值，因此，可在隨后的工序中提供從第二節點到第三節點的路徑。
[0052]在從第一節點到第二節點的駕駛風險度小于參考值時，處理器可被配置為繼續地在第三節點搜索路徑(S5-3)。響應于確定從第一節點到第二節點的駕駛風險度小于參考值，處理器可被配置為在存儲器中儲存在第二和第三節點之間的路徑(S5-4)。可儲存相應的路徑，以從起點朝著終點引導路徑，并且確定車輛是否實際上通過相應的路徑行駛。
[0053]此外，處理器可被配置為確定駕駛員是否未通過該路徑駕駛車輛(S5-8)。即使將駕駛員引入相應的路徑中，在駕駛員未通過相應的路徑駕駛車輛時，與相對于相應的路徑計算的駕駛風險度不同，相應的路徑也可能是實際上危險的路徑。因此，處理器可被配置為減小預定的參考值，作為駕駛風險度(S5-9)。通過減小預定的參考值，然后比較在隨后的工序中計算的駕駛風險度和控制的參考值，可從接下來的路徑搜索候選中刪除相應的路徑。
[0054]如上所述，為了便于說明，第一、第二以及第三節點分別可表示為第i個節點、第i+1個節點以及第i+2個節點。尤其地，在計算在第i個和第i+Ι個節點之間的駕駛風險度并且確定所計算的駕駛風險度是否大于預定的參考值的工序之后，該處理器可被配置為確定是否提供在第i+Ι個與第i+2個節點之間的路徑。此外，處理器可被配置為儲存在第i+1個與第i+2個節點之間的路徑，并且通過確定車輛是否通過所儲存的路徑行駛，調整預定的參考值(例如，增大或減小預定的參考值)。
[0055]圖6為示出根據本發明的一個示例性實施方式的根據圖5的路徑搜索方法提供的路徑的示例性示圖。首先，可假設在搜索從點‘A’到點‘B’的路徑時，根據本發明的示例性實施方式的路徑搜索方法引導路徑‘ a，。
[0056]當駕駛車輛的駕駛員在節點‘I’并沒有向左轉行駛到路徑‘ α ’時，可確定路徑‘ α ’是危險的路徑。因此，處理器可被配置為減小參考值，作為路徑‘ α ’的駕駛風險度