導航系統的路徑搜索方法及其設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種導航系統的路徑搜索方法。更具體而言，本發明涉及一種通過避免危險路徑來提供更安全的路徑的導航系統的路徑搜索方法。
【背景技術】
[0002]導航系統是一種系統，該系統使用從全球定位系統(GPS)中接收的信息在屏幕(例如，顯示屏)上顯示移動對象(例如，車輛)的當前位置。在各種移動對象(例如，船舶、飛機以及車輛)中包含導航系統，以識別移動對象的當前位置和移動速度或者確定移動對象的移動路徑。
[0003]對于應用于在道路上行駛的車輛中的導航系統，該導航系統在視覺上和聽覺上提供各種信息，例如，當前行駛道路和當前位置。此外，導航系統通過顯示車輛的前進方向、與期望終點相距的距離、當前移動速度、在駕駛車輛之前由駕駛員設置的路徑、到達終點的最終路徑等，為駕駛員提供用于駕駛的各種信息。然而，導航系統的路徑搜索方法通常通過反映最短路徑來朝著終點弓I導路徑。
[0004]圖1為示出傳統導航系統的一種路徑搜索方法的示例性示圖。在駕駛員在車輛內的傳統導航系統中選擇到達點作為終點時，傳統的導航系統引導路徑，如在圖1的箭頭中所示。即，傳統的導航系統使用最短的路徑引導路徑。然而，該路徑生成一種情況，其中，車輛需要通過短路徑穿過五車道的道路，以從起點移動到終點。在車輛一次穿過很多車道時，車禍的風險可增大。因此，為了減小車禍的風險，在確定最短的路徑不安全時，應將駕駛員引入避免危險路徑的另一個路徑。
[0005]圖2為示出傳統導航系統的路徑搜索方法的示例性示圖，該示圖使用節點簡單地表示圖1的情況。傳統的導航系統僅僅考慮在第一到第三節點的移動中第一到第三節點是否依次連接，并且不決定是否能夠從第二節點行駛到第三節點。然而，實際上，是由車輛沿方向A還是B行駛到第一節點，來決定從第二節點到第三節點的行駛是否危險以及決定是否能夠從第二節點行駛到第三節點的。換言之，在車輛沿方向A行駛到第一節點時，確定從第二節點到第三節點的移動安全。然而，由于車輛必須立即向右轉和向左轉，所以在車輛沿方向B行駛到第一節點時，確定從第二節點到第三節點的移動危險(例如，不安全)。傳統的導航系統僅僅在最短的路徑上連接在節點之間的鏈路。因此，即使路徑是最短的路徑，傳統的導航系統也未避免具有高事故風險的路徑。
【發明內容】
[0006]本發明提供了一種導航系統的路徑搜索方法，通過考慮行駛的可能性，該方法可避免危險的路徑。本發明還提供了一種導航系統的路徑搜索方法，通過確定駕駛員是否行駛到從導航系統中提供的路徑，該方法可積極地調整危險路徑的參考值。
[0007]—方面，本發明提供了一種導航系統的路徑搜索方法，該方法可包括:通過處理器計算從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向代價；通過處理器計算從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向代價；通過處理器確定從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向代價與從第i+1個節點到第i+2個節點的轉向代價是否不同;在從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向代價與從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向代價不同時，通過處理器確定從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向方向與從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向方向是否不同；以及在從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向方向與從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向方向不同時，通過處理器計算從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度。
[0008]在一個示例性實施方式中，該路徑搜索方法可進一步包括:在從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向方向與從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向方向不同時計算從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度之后，通過處理器重新計算從第i個節點到在使I和i相加之后的第i+Ι個節點的轉向代價。此外，該路徑搜索方法可進一步包括:在從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向方向與從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向方向不同時計算從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度之后，通過處理器在從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度大于預定參考值時從路徑搜索中排除從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑。
[0009]在另一個示例性實施方式中，該路徑搜索方法可進一步包括:在從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度大于預定參考值時從路徑搜索中排除從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑之后，通過處理器儲存從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑；通過處理器確定車輛是否行駛到從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑；并且在車輛行駛到從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑時，通過處理器調整增大所述預定參考值。
[0010]進一步地,該路徑搜索方法可包括:在從第i個節點到第i+Ι個節點的轉向方向與從第i+Ι個節點到第i+2個節點的轉向方向不同時計算從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度之后，在從第i個節點到第i+Ι個節點的駕駛風險度小于預定參考值時，通過處理器儲存從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑；通過處理器確定車輛行駛到從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑；并且在車輛未行駛到從第i+Ι個節點到第i+2個節點的路徑時，通過處理器調整減小所述預定參考值。
[0011]通過將第i+Ι個節點與第i+2個節點之間的車道的數量乘以道路速度限制或道路坡度，再除以第i+Ι個節點與第i+2個節點之間的距離，可計算所述駕駛風險度。車道的數量可為在實際道路上的車道的數量或者移動所需要的車道的數量(例如，行駛穿過以便達到該路徑上的下一個點的車道數量)。此外，可將加權值應用于車道的數量、道路速度限制、道路坡度或者距離中。
[0012]另一方面，本發明提供了一種導航系統的路徑搜索設備，該設備可包括:節點產生單元，被配置為在位于車輛的起點與終點之間的路徑上產生節點；轉向代價計算單元，被配置為計算在由節點產生單元所產生的節點之間的轉向代價；轉向方向計算單元，被配置為計算在由節點產生單元所產生的節點之間的轉向方向；駕駛風險度計算單元，被配置為使用由轉向方向計算單元計算的轉向方向以及由轉向代價計算單元計算的轉向代價，計算駕駛風險度；比較單元，被配置為比較由駕駛風險度計算單元計算的駕駛風險度大于還是小于預定參考值；以及危險節點刪除單元，被配置為根據由比較單元比較的值，確定從在位于車輛的起點與終點之間的路徑上的節點中排除的節點。以上多個單元可由處理器執行。
[0013]通過比較車輛的實際駕駛路徑與從所述導航系統中提供的路徑，在所述駕駛風險度大于預定參考值時，位于所排除的節點之間的路徑的預定參考值可在車輛行駛到位于相應的節點之間的路徑時增大。此外，即使所述駕駛風險度大于預定參考值，位于除了所排除的節點以外的節點之間的路徑的預定參考值也可減小。
[0014]如上所述，根據本發明的路徑搜索設備具有以下優點。
[0015]首先，路徑搜索設備可被配置為引導駕駛員避免危險路徑，例如，要求駕駛員一次穿過很多車道(例如，超過預定的車道數量)或者要求駕駛員向左轉并且然后立即向右轉或者向右轉并且然后立即向左轉的路徑，從而提高了駕駛員的安全性。
[0016]