組件2沿機架1寬度方向的移動位移的精準度。在橫梁7移動時，帶動裝在橫梁7底部的Y軸導輪34沿裝在機架1頂部的左右兩側的Y軸導軌35滾動，對橫梁7的移動起導向作用，保障橫梁7移動的穩定性。
[0045]如圖6和圖7所示，所述的X軸同步帶驅動組件包括X軸同步帶41、為X軸同步帶41提供動力的X軸驅動電機42和X軸同步帶壓板43，所述的X軸導向組件包括X軸支重輪44、X軸導向輪45、X軸導軌46和固定在Z軸箱體50的頂部的X軸支重板組47，所述的X軸驅動電機42安裝在橫梁7的端部，所述的X軸同步帶41沿機架1長度方向裝在橫梁7頂部，所述的X軸同步帶壓板43固定在X軸支重板組47上并與X軸同步帶41固定配合，所述的X軸支重輪44裝在X軸支重板組47上，X軸支重輪44置于所述的橫梁7上，所述的X軸導向輪45裝在X軸支得板組47的底部，所述的X軸導軌46沿機架1長度方向裝在橫梁7底面與X軸導向輪45相對應，啟動所述的X軸驅動電機42，X軸同帶步41沿橫梁7運動帶動X軸同步帶壓板43移動、X軸支重板組47沿橫梁7移動、X軸支重輪44在橫梁7上滾動和X軸導向輪45在X軸導軌46上滾動，使X軸導向組件沿橫梁7移動。所述的X軸支重輪44的數量為四個，四個X軸支重輪44均置于橫梁7上且呈水平矩形排列，兩個X軸支重輪44分布在橫梁7的前側，另外兩個X軸支重輪44分布在橫梁7的后側。
[0046]X軸導向組件沿橫梁7的移動通過X軸導向輪45和橫梁7底面的X軸導軌46導向，保證X軸導向組件在橫梁7上移動的穩定性。X軸導向組件下方連接了 Z軸動力組件5、P軸旋轉動力組件6和吸盤組件2，因此X軸導向組件的承重較大，通過X軸支重輪44承載重量，增加X軸導向組件在移動過程中的穩定性，當吸盤組件2上吸附板料時，X軸導向組件的承載更大，四個X軸支重輪43可有較的分擔載重，保證吸盤組件2在吸附較重板料時，X軸導向組件依然可以保持穩定的移動，大大提高X軸導向組件的移動平穩性以及直線導軸式防擺吸盤運動機構的結構穩定性和可靠性。
[0047]如圖8和圖9所示，所述的P軸旋轉動力組件6包括P軸連接件61、P軸驅動電機62和安裝在P軸驅動電機62上的P軸旋轉驅動齒輪63，所述的吸盤組件2包括水平吸盤架21、吸盤大齒輪22、吸嘴23和為吸嘴23提供吸附力的氣動控制元件24，所述的P軸連接件61的頂部與固定架54固連，所述的P軸驅動電機62安裝在P軸連接件61的側面，所述的P軸旋轉驅動齒輪63設置在P軸驅動電機62的下方，所述的水平吸盤架21可轉動的安裝在P軸連接件61的底部，所述的吸盤大齒輪22固定在水平吸盤架21的頂部與P軸旋轉驅動齒輪63嚙合，所述的吸嘴23裝在水平吸盤架21上，所述的氣動控制元件24裝在P軸連接件61的側面通過氣管與吸嘴23連接，啟動所述的P軸驅勸電機62，所述的P軸旋轉驅動齒輪63嚙合驅動所述的吸盤大齒輪23轉動，吸盤大齒輪22的轉動帶動水平吸盤架21轉動。水平吸盤架21隨吸盤大齒輪22的轉動而轉動，吸盤大齒輪22的轉動由P軸旋轉驅動齒輪63嚙合驅動，通過控制P軸驅動電機62的工作狀態，控制P軸旋轉驅動齒輪63的轉動的角度，從而控制吸盤大齒輪的22的轉動角度，使吸盤大齒輪22的轉動角度精準，水平吸盤架21的角度可轉動，方便位置不同板料的吸附和板料各種角度的碼放。
[0048]如圖9所示，所述的吸嘴23的數量為30個，并且呈陣列式的安裝在所述的水平吸盤架21的底部。所述的氣動控制元件24分為八組，所述的吸嘴23也分為八組，沿水平吸盤架21前后方向對齊排列的吸嘴23分成一組，每組氣動控制元件控制一組吸嘴，每組氣動控制元件24由真空發生器24.1和氣動換向閥24.2組成，所述的真空發生器24.1通過氣管與吸嘴23連接，所述的氣動換向閥24.2控制真空生器24.1與吸嘴23之間的氣管的流通與阻斷。在吸附板料時，根據板料的重量和尺寸，控制氣動換向閥開啟的數量，當吸附重量大尺寸大時，氣動換向閥24.2全部開啟或者大部分開啟，具有吸負能力的吸嘴23數量多，吸附力大，當板料的重量較小時，只要的氣動換向閥的數量相對較小，具有吸附能的吸嘴數量少，吸附力小，減少板料碼放過程中的能量消能。
[0049]如圖10所示，在使用上述的嚙合式驅動吸盤運動機構碼放板料時，機架1的通過其底部的安裝座安裝在工作面上，固定機架1的位置，保證板料100碼放過程中，機架1不會發生移動。
[0050]以上所述的直線導軸式防擺吸盤運動機構的優點是: 1.通過Y軸動力組件3、X軸動力組件4、Ζ軸動力組件5和Ρ軸旋轉動力組件6控制吸盤組件2在機架1內的運動，通過吸盤組件2吸附板料，現實板料的自動碼放，提高板料碼放的自動化水平。
[0051]2.Ζ軸動力組件5中的固定架54沿高度方向升降時，直線導軸防擺組件55對固定架54起導向作用，限制固定架54升降過程中的擺動，直線導軸防擺組件55固定在固定架54上且與Ζ軸箱體50的左右兩側面相貼合，保障固定架54沿機架1寬度方向和長度方向移動時的穩定性。因此，固定架54在機架1內移動的穩定性高，使得固定連接在固定架54下方的Ρ旋轉動力組件6和吸盤組件2在機架內移動的穩定性高，提高被吸盤組件2吸附的板料100移動過程中穩定性，保證板料碼放的整齊度，提高本發明在運行過程中的結構穩定性。
[0052]3.Υ軸動力組件3和X軸動力組件4通過同步帶驅動的方式驅動吸盤組件2在機架內1移動，Ζ軸動力組件5和Ρ軸旋轉動力6組件通過嚙合驅動的方向驅動吸盤組件2在機架內升降和旋轉，吸盤組件2在機架內的運動位移和轉動角度精確，可現實板料的整齊碼板，提高板料存放的空間利用率，大大減小板料碼放后的倒踩風險。
[0053]4.2用吸盤組件2吸附板料，用Υ軸動力組件3、X軸動力組件4、Ζ軸動力組件5和Ρ軸旋轉動力組件6移動和旋轉吸盤組件，用控制系統控制Υ軸動力組件3、X軸動力組件4、Ζ軸動力組件5、Ρ軸旋轉動力組件6和吸盤組件2的運行狀態，現實板料的快速碼放，提高板料的碼放效率，滿足板料快速倉儲和物流的要求。
[0054]5.本發明通過吸盤組件2吸附板料，避免在碼放過程中造成板料劃傷，保證板料外觀不受影響。
[0055]以上結合附圖對本發明的實施例的技術方案進行完整描述，需要說明的是所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
【主權項】
1.直線導軸式防擺吸盤運動機構，包括長方體立架形狀的機架(1)和用于吸附板料的吸盤組件(2 )，吸盤組件(2 )置于機架(1)內，其特征在于還包括提供吸盤組件(2 )在機架(1)內沿機架(1)寬度方向移動動力的Y軸動力組件(3)、提供吸盤組件(2)在機架(1)內沿機架(1)長度方向移動動力的X軸動力組件(4)、提供吸盤組件(2)在機架(1)內沿機架(1)高度方向升降動力的Z軸動力組件(5)和提供吸盤組件(2)水平轉動動力的P軸旋轉動力組件(6)，所述的Y軸動力組件(3)、X軸動力組件(4)、Z軸動力組件(5)、P軸旋轉動力組件(6)和吸盤組件(2)的運行狀態均通過控制系統統一控制； 所述的機架(1)頂部裝有橫跨機架(1)左右兩側的橫梁(7)，所述的X軸動力組件(4)裝在橫梁(7)上，所述的Z軸動力組件(5)、P軸旋轉動力組件(6)和吸盤組件(2)沿機架(1)高度方向依次安裝在X軸動力組件(4)的下方； 所述的Y軸動力組件(3 )裝在機架(1)頂部的左右兩側，Y軸動力組件(3 )中的Y軸同