021]2、本發明中Z軸動力組件中的固定架沿高度方向升降時，直線導軸防擺組件對固定架起導向作用，限制固定架升降過程中的擺動，直線導軸防擺組件固定在固定架上且與Z軸箱體的左右兩側面相貼合，保障固定架沿機架寬度方向和長度方向移動時的穩定性。因此，固定架在機架內移動的穩定性高，使得固定連接在固定架下方的P旋轉動力組件和吸盤組件在機架內移動的穩定性高，提高被吸盤組件吸附的板料移動過程中穩定性，保證板料碼放的整齊度，提高本發明在運行過程中的結構穩定性。
[0022]3、本發明中Y軸動力組件和X軸動力組件通過同步帶驅動的方式驅動吸盤組件在機架內移動，ζ軸動力組件和P軸旋轉動力組件通過嚙合驅動的方向驅動吸盤組件在機架內升降和旋轉，吸盤組件在機架內的運動位移和轉動角度精確，可現實板料的整齊碼板，提高板料存放的空間利用率，大大減小板料碼放后的倒踩風險。
[0023]4、本發明中用吸盤組件吸附板料，用Y軸動力組件、X軸動力組件、Z軸動力組件和P軸旋轉動力組件移動和旋轉吸盤組件，用控制系統控制Y軸動力組件、X軸動力組件、ζ軸動力組件、P軸旋轉動力組件和吸盤組件的運行狀態，現實板料的快速碼放，提高板料的碼放效率，滿足板料快速倉儲和物流的要求。
[0024]5、本發明通過吸盤組件吸附板料，避免在碼放過程中造成板料劃傷，保證板料外觀不受影響。
[0025]
【附圖說明】
[0026]圖1為本發明的平面結構示意圖。
[0027]圖2為Z軸動力組件的平面結構示意圖。
[0028]圖3為卷筒上沒有固定鋼絲繩時Z軸動力組件的立體結構示意圖。
[0029]圖4為Y軸動力組件裝在橫梁端部的平面結構示意圖。
[0030]圖5為Y軸動力組件裝在橫梁端部的立面結構示意圖。
[0031]圖6為X軸動力組件裝在橫梁上的平面結構示意圖。
[0032]圖7為X軸動力組件裝在橫梁上的立體結構示意圖。
[0033]圖8為P軸旋轉動力組件和吸組組件連接的平面結構示意圖。
[0034]圖9為P軸旋轉動力組件和吸組組件連接的立體結構示意圖。
[0035]圖10為本發明的直線導軸式防擺吸盤運動機構吸附板料時的立體結構示意圖。
[0036]
【具體實施方式】
[0037]下面結合圖1至圖10對本發明的實施例做詳細說明。
[0038]如圖1所示，直線導軸式防擺吸盤運動機構，包括長方體立架形狀的機架1和用于吸附板料的吸盤組件2，吸盤組件2置于機架1內，還包括提供吸盤組件2在機架1內沿機架1寬度方向移動動力的Y軸動力組件3、提供吸盤組件2在機架1內沿機架1長度方向移動動力的X軸動力組件4、提供吸盤組件2在機架1內沿機架1高度方向升降動力的Z軸動力組件5和提供吸盤組件2水平轉動動力的P軸旋轉動力組件6，所述的Y軸動力組件3、X軸動力組件4、Z軸動力組件5、P軸旋轉動力組件6和吸盤組件2的運行狀態均通過控制系統統一控制，控制系統安裝在機架1旁邊的電控柜中。
[0039]所述的機架1頂部裝有橫跨機架1左右兩側的橫梁7，所述的X軸動力組件4裝在橫梁7上，所述的Z軸動力組件5、P軸旋轉動力組件6和吸盤組件2沿機架1高度方向依次安裝在X軸動力組件4的下方；
如圖2和圖3所示，所述的Z軸動力組件5包括Z軸箱體50、Z軸驅動電機51、卷筒52、沿機架1高度方向設置的鋼絲繩53、固定架54和直線導軸防擺組件55，Z軸箱體50固接在X軸導向組件的正下方，兩個卷筒52通過齒輪嚙合，并排裝在Z軸箱體50內，一個卷筒52通過同步帶與Z軸驅動電機51的傳動軸連接，兩個卷筒52上分別固定鋼絲繩53，鋼絲繩53的一端固定在卷筒52的筒身上，另一端固定在固定架54上，所述的固定架54固定在P軸旋轉動力組件6頂部，直線導軸防擺組件55沿機架1高度方向裝在固定架54上且與Z軸箱體50的左右兩側面相貼合；
啟動Z軸驅動電機51，通過同步帶驅動兩個嚙合的卷筒52反向轉動，將兩根鋼絲繩53同時卷起或放下，拉動固定架55在直線導軸防擺組件55的導向下沿機架1高度方向上升或下降。
[0040]所述的直線導軸防擺組件55包括沿機架1高度方向設置直線導軸55.1和與直線導軸55.1配合的直線軸承55.2，兩根直線導軸55.1左右對稱設置在Z軸箱體50的左側和右側，直線導軸55.1的底部固定在固定架54上，所述的直線軸承55.2固定在Z軸箱體50的左側面和右側面，固定架55的升降帶動直線導軸55.1在直線軸承55.2中運動，限制固定架55在升降過程中的擺動。
[0041]所述卷筒51的下方設置起吊導向輪56，兩個所述的起吊導向輪56并排隔開設置，所述的鋼絲繩53通過起吊導向輪53的導向沿垂直方向與固定架55連接，鋼絲繩55被卷起或放下時帶動所述的起吊導向輪56轉動。
[0042]如圖3中，Z軸箱體50為長方體形狀，卷筒52的筒身在Z箱軸體50內部，兩個卷筒52固定鋼絲繩53和齒輪嚙合的位置在筒身。當Z軸驅動電機51啟動，通過同步帶帶動一個卷筒52轉動時，另一個卷筒52會同速反向轉動，兩個卷筒52上的鋼絲繩53被同步卷起或放下，拉動固定架54上升或下降。由于Z軸箱體50固接在X軸導向組件的正下方，Z軸箱體50并不能上下移動，固定在Z軸箱體左右側面的直線軸承55.2也不能上下移動，因此在固定架54上升或下降時，底部固定在固定架54上的直線導軸55.1會隨固定架54的上升或下降在直線軸承55.2中向上或向下活動，對固定架54的升降運動起到導向作用，限制固定架54在升降時的擺動，從而限制固定在固定架54下方的P軸旋轉動力組件6和吸盤組件2在升降時的擺動。再者，直線軸承55.2固定在Z軸箱體50的左側面和左側面，直線導軸55.1的底部固定在固定架54上，直線軸承55.2與直線導軸55.1相配合，使Z軸箱體50、直線導軸55.1和固定架54組成了穩定的空間結構，限制Z軸動力組件5沿機架1寬度方向和長度方向移動時的擺動，從而限制連接在Z軸動力組件5下方的P軸旋轉動力組件6和吸盤組件2沿機架1寬度方向和長度方向移動時的擺動。由此，吸盤組件2沿機架1高度、寬度和長度三個方向移動時的擺動均得到限制，吸盤組件2在機架1內移動的穩定性高，被吸盤組件2吸附的板料在移動過程中的穩定性高，保證板料碼放的整齊度，提高了直線導軸式防擺吸盤運動機構在運行過程中的結構穩定性。
[0043]如圖4和圖5所示，所述的Y軸動力組件3包括Y軸同步帶31、為Y軸同步帶31提供動力的Y軸驅動電機32、Y軸同步帶壓板33、Y軸導輪34和沿機架1寬度方向設置的Y軸導軌35，所述的Y軸驅動電機32裝在機架1頂部的左右兩側，Y軸同步帶31沿機架1寬度方向裝在機架1頂部的左右兩側，所述的Y軸同步帶壓板33固定在橫梁7的兩端且與Y軸同步帶31固定配合，所述的Y軸導輪34安裝在橫梁7左右兩端的底部，所述的Y軸導軌35安裝在機架1頂部的左右兩側與Y軸導輪34相對應，啟動所述的Y軸驅動電機32，Y軸同步帶31沿機架1寬度方向運動帶動Y軸同步帶壓板33移動和Y軸導輪34在Y軸導軌35滾動，使所述的橫梁7沿機架1寬度方向移動。
[0044]橫梁7通過Y軸同步帶壓板33與X軸同步帶31固定配合，當X軸同步帶運動時，橫梁7被帶動沿機架1寬度方向移動，同步帶運動位移精準，可保證橫梁7移動位移的精準度，從圖1中可看出，橫梁7的移動帶動X軸動力組件4、Z軸動力組件5、P軸動力組件6和吸盤組件2沿機架1寬度方向移動，從而保證了吸盤