一種抓取系統及其被子折疊機的制作方法

本發明涉及一種抓取系統，用于將物品夾持后放在指定的地方，屬于自動機械技術領域。本發明還涉及具有上述抓取系統的被子折疊機。

背景技術：

公開號為CN104108497A的專利文獻公開了一種被子折疊機，該被子折疊機包括一被子平鋪引入機構；用于將由被子平鋪引入機構引入的被子的長度方向的兩側相向折疊的一后縱向折被機構和一前縱向折被機構，其中，后縱向折被機構位于被子平鋪引入機構和前縱向折被機構之間；一用于接受由所述前縱向折被機構引入的折合被子的疊被中轉機構，該疊被中轉機構與前縱向折被機構相對應；一用于接受來自于所述疊被中轉機構的折合被子的疊被輸送機構，該疊被輸送機構與疊被中轉機構相對應；一用于將來自于所述疊被輸送機構的折合被子的長度方向的兩端相向折疊的橫向疊被機構，該橫向疊被機構與疊被輸送機構相對應；一疊被輸出機構和一裝袋機構，疊被輸出機構位于所述橫向疊被機構與裝袋機構之間，用于將由橫向疊被機構折疊成形的疊合被子向裝袋機構輸送，并且由裝袋機構將來自于疊被輸出機構的疊合被子引入包裝袋中。該被子折疊機目的是實現被子的機械式自動化折疊，無需手工折疊，從而顯著減少人力投入，節約勞動力資源。

當采用與上述專利文獻類似的折疊機時，若要在所折疊的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品時，沒有配套的機構，還需人工進行操作。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種實現自動抓取并將物品投放的抓取系統。本發明還提供具有上述抓取系統的被子折疊機。

為了達到上述技術目的，本發明的技術方案是：

一種抓取系統，包括抓取裝置和物品輸送流水線，所述抓取裝置包括機械手，所述機械手通過豎向位移機構連接在安裝支架上，所述安裝支架通過橫向位移機構連接在固定架上，所述輸送流水線包括第一輸送流水線和第二輸送流水線，所述第一輸送流水線將物品輸送至第二輸送流水線，所述第二輸送流水線設置在機械手下方，所述第二輸送流水線包括左輸送帶和右輸送帶，所述左輸送帶和右輸送帶之間留有機械手抓取的空間，所述左輸送帶套置在左主動輪和左從動輪上，所述右輸送帶套置在右主動輪和右從動輪上，所述左主動輪和右主動輪分別通過左驅動裝置、右驅動裝置驅動。

物品通過第一輸送流水線輸送至第二輸送流水線后，物品的兩側搭在第二輸送流水線的左輸送帶和右輸送帶上，機械手從左輸送帶和右輸送帶之間的間隙處將輸送的物品夾持，通過豎向位移機構將夾持的物品抬高，最后通過橫向位移機構將物品輸送至指定的位置進行投放。

作為優選，所述橫向位移機構包括橫向導軌和橫向驅動機構，所述橫向導軌的橫向軌道安裝在固定架上，所述橫向導軌的橫向滑塊與安裝支架連接；所述橫向驅動機構包括同步帶，所述同步帶套置在主動帶輪、從動帶輪上，所述主動帶輪通過帶輪驅動裝置驅動，所述同步帶與安裝支架連接。

同樣，作為優選，所述豎向位移機構由氣缸構成，氣缸的氣缸桿動作使機械手在豎向上運動。

為了對機械手的縱向位置進行調整，所述機械手的豎向位移機構通過縱向位移機構連接在安裝支架上。

作為優選，所述縱向位移機構包括縱向導軌和縱向驅動機構，所述縱向導軌的縱向軌道安裝在安裝支架上，所述縱向導軌的縱向滑塊與安裝塊連接；所述縱向驅動機構包括絲桿，絲桿的螺桿安裝在安裝支架上，絲桿的螺母與安裝塊連接，所述螺桿通過縱向動力裝置驅動，所述豎向位移機構連接在安裝塊上。

為了便于夾持并投放物品，所述機械手包括兩個對稱設置的L形爪板，所述爪板與抓取移動裝置連接，抓取移動裝置驅動兩爪板靠近或遠離，實現對物品的抓取和釋放。所述抓取移動裝置為氣缸，所述爪板連接在氣缸的氣缸桿上。

作為優選，所述第一輸送流水線包括第一輸送帶、第一主動輪和第一從動輪，所述第一輸送帶套置在第一主動輪和第一從動輪外，所述第一主動輪通過第一動力驅動機構驅動。

為了便于將輸送至第一輸送流水線邊緣的物品輸送至第二輸送流水線上，所述第一輸送帶表面設置有若干推板。

一種被子折疊機，包括縱向疊被機構和橫向疊被機構，所述縱向疊被機構用于將被子在寬度方向上進行折疊并向下游輸送，所述橫向疊被機構將寬度方向上折疊后的被子在長度方向上進行折疊并向下游輸送，在縱向疊被機構或橫向疊被機構邊設置有上述的抓取系統，所述抓取系統用于將物品抓取后放置在縱向疊被機構或橫向疊被機構上。當需要在折疊的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品時，上述的抓取系統直接將物品夾持并輸送、投放，不需人工操作。

本發明的抓取系統結構簡單，能方便實現對物品的抓取、投放，提高了生產的效率，節約了勞動力成本。采用上述抓取系統的被子折疊機在實現被子折疊的同時，實現了將其他物品自動包裝進被子，實現了包裝的自動化，提高了包裝的效率。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為第二輸送流水線示意圖。

圖3為第一輸送流水線示意圖。

圖4為抓取裝置及縱向位移機構結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

如圖1、2、3、4所示，一種抓取系統，包括抓取裝置和物品輸送流水線。所述抓取裝置包括機械手，所述機械手通過豎向位移機構連接在安裝支架上，所述安裝支架14通過橫向位移機構連接在固定架17上。

橫向位移機構包括橫向導軌和橫向驅動機構，所述橫向導軌的橫向軌道18安裝在固定架1上，所述橫向導軌的橫向滑塊19與安裝支架17連接；所述橫向驅動機構包括同步帶20，所述同步帶20套置在主動帶輪21、從動帶輪22上，所述主動帶輪21通過帶輪驅動裝置驅動，所述同步帶20與安裝支架17連接。

豎向位移機構由氣缸13構成，氣缸13的氣缸桿動作使機械手在豎向上運動。

為了對機械手的縱向位置進行調整，所述機械手的豎向位移機構通過縱向位移機構連接在安裝支架17上。

縱向位移機構包括縱向導軌和縱向驅動機構，所述縱向導軌的縱向軌道安裝在安裝支架17上，所述縱向導軌的縱向滑塊與安裝塊14連接；所述縱向驅動機構包括絲桿，絲桿的螺桿16安裝在安裝支架17上，絲桿的螺母15與安裝塊14連接，所述螺桿16通過縱向動力裝置驅動，所述豎向位移機構連接在安裝塊14上。

橫向位移機構、豎向位移機構和縱向位移機構的具體結構并不受上述具體結構的限定，上述限定的結構均可以在上述橫向位移機構、豎向位移機構和縱向位移機構之間互換采用。

所述輸送流水線包括第一輸送流水線2和第二輸送流水線3，所述第一輸送流水線2將物品輸送至第二輸送流水線3，所述第二輸送流水線3設置在機械手下方，所述第二輸送流水線3包括左輸送帶7和右輸送帶6，所述左輸送帶7和右輸送帶6之間留有機械手抓取的空間，所述左輸送帶7套置在左主動輪和左從動輪上，所述右輸送帶6套置在右主動輪4和右從動輪5上，所述左主動輪和右主動輪分別通過左驅動裝置、右驅動裝置驅動。

而第一輸送流水線2包括第一輸送帶8、第一主動輪和第一從動輪，所述第一輸送帶8套置在第一主動輪和第一從動輪外，所述第一主動輪通過第一動力驅動機構驅動。為了便于將輸送至第一輸送流水線2邊緣的物品輸送至第二輸送流水線3上，所述第一輸送帶2表面設置有若干推板9。當物品輸送至第一輸送流水線2邊緣時，推板9也在第一輸送帶8的帶動下靠近第一輸送流水線2邊緣，此次，推板9在第一輸送帶8的帶動下對物品施加推力，將物品推送(配合輸送)至第二輸送流水線3上。

物品通過第一輸送流水線2輸送至第二輸送流水線3后，物品的兩側搭在第二輸送流水線3的左輸送帶7和右輸送帶6上，機械手從左輸送帶7和右輸送帶6之間的間隙處將輸送的物品夾持，通過豎向位移機構將夾持的物品抬高，最后通過橫向位移機構將物品輸送至指定的位置進行投放。

為了便于夾持并投放物品，所述機械手包括兩個對稱設置的L形爪板10，所述爪板10與抓取移動裝置連接，抓取移動裝置驅動兩爪板10靠近或遠離，從而實現對物品的抓取和釋放。所述抓取移動裝置為氣缸11，所述爪板10連接在氣缸11的氣缸桿上。

采用上述抓取系統的被子折疊機，包括縱向疊被機構和橫向疊被機構，所述縱向疊被機構用于將被子在寬度方向上進行折疊并向下游輸送，所述橫向疊被機構將寬度方向上折疊后的被子在長度方向上進行折疊并向下游輸送，在縱向疊被機構或橫向疊被機構邊設置有上述的抓取系統，所述抓取系統用于將物品抓取后放置在縱向疊被機構或橫向疊被機構上。當需要在折疊的被子里放入其他的物品，例如四件套等床上用品時，上述的抓取系統直接將物品夾持并輸送、投放，不需人工操作。

上述實施例不以任何方式限制本發明，凡是采用等同替換或等效變換的方式獲得的技術方案均落在本發明的保護范圍內。