br>[0090]根據圖9中圖示的處理，除了通過圖3中圖示的處理獲得的效果以外，還能夠獲得以下效果。根據圖9中圖示的處理，與圖7中圖示的處理一樣，當在前車輛離開概率瞬時值增加時，在前車輛離開概率立即變成在前車輛離開概率瞬時值。另一方面，當在前車輛離開概率瞬時值降低時，除非除了特定情況以外該降低狀態持續預定時間段A Tl，否則在前車輛離開概率不變成在前車輛離開概率瞬時值。通過該布置，如參考圖6所說明的，能夠減低由于前置雷達傳感器16的不穩定特性而引起的減速度的不期望的增加，這能夠降低駕駛員感覺到有問題的可能性。另一方面，作為特定情況，如果在前車輛離開概率瞬時值為“空(立即取消)”，則在前車輛離開概率立即變成在前車輛離開概率瞬時值，這使得根據相對于在前車輛的車間時間/車間距離能夠實現合適的減速。此外，作為特定情況，如果橫向位置在第三區域73L或73R內，則在前車輛離開概率不變，這使得能夠實現例如由于對方向指示燈的操作的取消而引起的減速度的增加。具體地，例如，如果本車輛通過駕駛員的使右轉向燈閃爍的方向指示燈操作將行駛車道變成右側相鄰車道，則當在前車輛的橫向位置在第三區域73L內時，在前車輛離開概率瞬時值為高，但是此后，當針對右轉向燈的方向指示燈關閉時，即使在前車輛的橫向位置仍然在第三區域73L內，在前車輛離開概率瞬時值也變為“中等”(參見圖8)。在這種情況下，因為在前車輛離開概率“高”保持不變，所以能夠防止由于對方向指示燈操作的這樣的取消而引起的減速度的增加。這對于在改變車道時相對較早地關閉方向指示燈的駕駛員來說是有利的。
[0091]注意到，根據圖9中圖示的處理，在步驟S904中，確定在當前處理周期計算的在前車輛離開概率瞬時值是否大于當前存儲的在前車輛離開概率;然而，替代地，可以確定在當前處理周期計算的在前車輛離開概率瞬時值是否大于在先前處理周期計算的在前車輛離開概率瞬時值。在這種情況下，在步驟S912中，車輛控制ECU 10可以確定下述狀態是否持續預定時間段A Tl:在當前處理周期計算的在前車輛離開概率瞬時值小于或等于在先前處理周期計算的在前車輛離開概率瞬時值，在前車輛離開概率瞬時值不為“空(立即取消)”，以及在前車輛的橫向位置不在第三區域73L或73R內。
[0092]本文記載的所有示例和條件語言意在教育目的以幫助讀者理解本發明以及由發明人為促進本領域所貢獻的構思，并且應被解釋為不對這樣的具體記載的示例和條件進行限制，在說明書中這樣的示例的組織與表現出本發明的優與劣無關。雖然已經詳細地描述了本發明的實施例，但是應當理解的是，在不偏離本發明的精神和范圍的情況下，可以對本發明的實施例做出各種改變、代替和更改。此外，能夠組合上述實施例的組成部分的全部或部分。
[0093]例如，在上述實施例中，用校正增益Kd來校正要求減速度G;然而，可以基于在前車輛離開概率和用于計算要求減速度G的參數(例如，車間距離)直接計算要求減速度G，使得在前車輛離開概率影響所計算的要求減速度G。因此，在這種情況下，這樣的計算方式相當于“校正”要求減速度G。
[0094]此外，在上述實施例中，通過將(校正前)要求減速度G乘以校正增益Kd來實現校正;然而，可以通過將校正增益Kd加到(校正前)要求減速度G或者從(校正前)要求減速度G減去校正增益Kd來實現校正。在這種情況下，可以基于與在確定校正增益Kd時使用的構思相同的構思來確定校正量。
[0095]此外，在上述實施例中，使用了第一區域71、第二區域72L和72R以及第三區域73L和73R中的三個區域(如果分別考慮左側和右側，則為五個區域)；然而，區域的數目是任意的。例如，可以使第二區域72L和第三區域73L統一為單個區域，并且可以使第二區域72R和第三區域73R統一為單個區域。
[0096]此外，在上述實施例中，考慮了相對于本車輛的行進方向的在前車輛的橫向位置等;然而，此時，本車輛的行駛方向可以對應于從本車輛在左方向和右方向上的中心開始在前后方向上延伸的方向，或者對應于與本車輛的行駛車道的延伸方向相對應的方向。在后一種情況下，相對于本車輛的行駛方向的在前車輛的橫向位置等對應于相對于諸如白線等的車道界標的在前車輛的橫向位置等。能夠基于圖像傳感器的白線識別結果計算相對于車道界標的在前車輛的橫向位置等。在這種情況下，可以考慮相對于關于本車輛的行駛車道的車道界標的本車輛的橫向位置等與相對于相同的車道界標的在前車輛的橫向位置等之間的關系。
[0097]本申請基于2013年9月6日提交的日本優先權申請第2013-185685號，通過引用將其全部內容合并到本文中。
【主權項】
1.一種車輛行駛控制設備，包括: 傳感器，其獲得表示在前車輛的車輛速度的在前車輛速度信息，以及表示所述在前車輛相對于本車輛的行駛方向的橫向位置和橫向速度中的至少一個的在前車輛信息；以及 控制器，在所述本車輛跟隨所述在前車輛的跟隨模式期間，所述控制器基于所述在前車輛速度信息確定關于所述本車輛的加速度/減速度的目標值，使得所述本車輛跟隨所述在前車輛，以及控制所述本車輛的加速度/減速度，使得實現所述目標值，其中 在所述跟隨模式期間，所述控制器基于所述在前車輛信息校正關于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標值。2.根據權利要求1所述的車輛行駛控制設備，其中，在所述跟隨模式期間，所述控制器在檢測到預定加速器操作時抑制所述加速度/減速度的控制，以及取消對所述加速度/減速度的控制的抑制，以及 在緊接于取消對所述加速度/減速度的控制的抑制之后的狀態下，所述控制器基于所述在前車輛信息校正關于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標值。3.根據權利要求1或2所述的車輛行駛控制設備，其中，所述控制器校正所述目標值，使得隨著所述在前車輛的橫向位置或橫向速度變大，所述本車輛的減速度的量值變小。4.根據權利要求1至3中的任一權利要求所述的車輛行駛控制設備，其中，當所述在前車輛的橫向位置或橫向速度從其增加狀態開始降低時，所述控制器將所述目標值的校正量的改變限制一個預定時間段。5.根據權利要求4所述的車輛行駛控制設備，其中，通過將所述減速度的目標值乘以校正增益來計算關于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標值，其中所述減速度的所述目標值是基于所述在前車輛速度信息計算的，以及設置所述校正增益，使得隨著所述在前車輛的橫向位置或橫向速度變大，所述校正增益變小，以及 當所述在前車輛的橫向位置或橫向速度從其增加狀態開始降低時，所述控制器使所述校正增益相對于所述在前車輛的橫向位置或橫向速度從其增加狀態開始降低之前的校正增益在所述預定時間段內保持不變。6.根據權利要求5所述的車輛行駛控制設備，其中，當所述在前車輛的橫向位置或橫向速度增加時，所述控制器改變所述校正增益。7.根據權利要求1所述的車輛行駛控制設備，其中，所述控制器基于駕駛員對方向指示燈的操作狀態來改變校正所述目標值的方式。8.根據權利要求7所述的車輛行駛控制設備，其中，通過將所述減速度的目標值乘以校正增益來計算關于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標值，其中所述減速度的所述目標值是基于所述在前車輛速度信息計算的，以及 計算所述校正增益，使得在第一情況下的校正增益小于在第二情況下的校正增益，其中在所述第一情況下，在與所述在前車輛的橫向位置或橫向速度增加的方向相對應的方向上操作所述方向指示燈，在所述第二情況下，在與所述在前車輛的橫向位置或橫向速度降低的方向相對應的方向上操作所述方向指示燈。
【專利摘要】一種車輛行駛控制設備包括：傳感器，其獲得表示在前車輛的車輛速度的在前車輛速度信息，以及表示在前車輛相對于本車輛的行駛方向的橫向位置和橫向速度中的至少一個的在前車輛信息；以及控制器，在本車輛跟隨在前車輛的跟隨模式期間，該控制器基于在前車輛速度信息確定關于本車輛的加速度/減速度的目標值，使得本車輛跟隨在前車輛，以及控制本車輛的加速度/減速度，使得實現該目標值，其中，在跟隨模式期間，控制器基于在前車輛信息校正關于本車輛的加速度/減速度的目標值。
【IPC分類】B60W30/16, B60W10/06, B60W40/10, B60W10/18
【公開號】CN105517867
【申請號】CN201480048667
【發明人】山田浩史, 名波剛
【申請人】豐田自動車株式會社
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年8月27日
【公告號】EP3041722A1, US20160200321, WO2015033943A1