基于在前車輛的橫向位置和速度的自適應車輛行駛控制設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本公開內容涉及車輛行駛控制設備。
【背景技術】
[0002]已知這樣的車輛行駛控制設備，在該車輛行駛控制設備中，即使在基于相對于在前車輛的關系的車輛速度控制內容是減速控制時，在緊接于模式從基于駕駛員的操作控制加速/減速的普通行駛模式變成自主行駛模式之后的預定時間段內不操作特定制動設備(例如，參見專利文獻I)。此外，根據該車輛行駛控制設備，如果相對于在前車輛的車間距離變成短于預定距離，則即使在預定時間段內也操作特定制動設備。
[0003][專利文獻I]日本特許公開專利公開第2001-18680號。
[0004]本發明的公開內容
[0005]本發明要解決的問題
[0006]根據專利文獻I，確定了在緊接于模式從普通行駛模式變成自主行駛模式之后，是否有必要基于相對于在前車輛的車間距離操作制動設備。然而，根據僅考慮到車間距離的這樣的配置，其中車間距離是在前后方向上相對于在前車輛的位置關系，可能會存在這樣的情形:在最好操作制動設備時沒有操作制動設備;在不適合操作制動設備時操作制動設備等。這樣的情形不僅可以在緊接于模式從普通行駛模式變成自主行駛模式之后發生，而且也可以在自主行駛模式期間發生。
[0007]因此，本公開內容的目的是提供一種車輛行駛控制設備，其能夠考慮到本車輛與在前車輛之間的橫向關系來實現本車輛的減速。
[0008]解決問題的方法
[0009]根據本公開內容的一方面，提供了一種車輛行駛控制設備，該設備包括:
[0010]傳感器，其獲得表示在前車輛的車輛速度的在前車輛速度信息，以及表示在前車輛相對于本車輛的行駛方向的橫向位置和橫向速度中的至少一個的在前車輛信息；以及
[0011]控制器，在本車輛跟隨在前車輛的跟隨模式期間，控制器基于在前車輛速度信息確定關于本車輛的加速度/減速度的目標值，使得本車輛跟隨在前車輛，以及控制本車輛的加速度/減速度，使得實現該目標值，其中
[0012]在跟隨模式期間，控制器基于在前車輛信息校正關于本車輛的加速度/減速度的目標值。
[0013]本發明的優勢
[0014]根據本公開內容的一方面，能夠得到一種車輛行駛控制設備，該車輛行駛控制設備能夠考慮本車輛與在前車輛之間的橫向關系來實現本車輛的減速。
【附圖說明】
[0015]圖1是用于示意性地圖示出根據一個實施例的車輛行駛控制設備100的配置的圖。
[0016]圖2是用于圖示出與根據車輛控制ECU10的在前車輛的識別狀態相應的模式轉變方式的示例的圖。
[0017]圖3是由車輛控制ecu10執行的要求減速度校正處理的流程圖的示例。
[0018]圖4是用于示意性地圖示出用于計算在前車輛離開概率的區域的示例的平面視圖。
[0019]圖5是用于示意性地圖示出區域與在前車輛離開概率之間的關系的示例的圖。
[0020]圖6是用于圖示出從前置雷達傳感器16獲得的在前車輛的橫向位置的實際數據的示例的圖。
[0021]圖7是由車輛控制ecu10執行的在前車輛離開概率計算處理的流程圖的示例。
[0022]圖8是用于圖示出計算在前車輛離開概率瞬時值的方式的示例的圖。
[0023]圖9是由車輛控制E⑶10執行的要求減速度校正處理的流程圖的另一示例。
[0024]附圖標記的描述
[0025]10車輛控制ECU
[0026]16前置雷達傳感器
[0027]100車輛行駛控制設備
【具體實施方式】
[0028]在下文中，參考附圖來詳細地描述實施例。
[0029]圖1是用于示意性地圖示出根據一個實施例的車輛行駛控制設備100的配置的圖。車輛行駛控制設備100包括車輛控制ECU(電子控制單元)10。車輛控制ECU 10可以由包括CPU的處理器組成。可以通過任意硬件、任意軟件、任意固件或其任意組合實現車輛控制ECU10的功能(包括下文描述的功能)。例如，可以通過ASIC(專用集成電路)、FPGA(現場可編程門陣列)或DSP(數字信號處理器)實現車輛控制ECU 10的任意部分功能或全部功能。此外，可以通過多個處理器實現車輛控制E⑶10。
[0030]車輛控制E⑶10被連接至前置雷達傳感器16。前置雷達傳感器16將電磁波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超聲波用作檢測波來檢測在本車輛前面的在前車輛的狀態(在前車輛信息)。前置雷達傳感器16以預定周期檢測例如表示在前車輛與本車輛之間的關系的信息，諸如相對速度、相對距離以及相對于本車輛的方向(橫向位置)。注意到，如果前置雷達傳感器16是毫米波雷達傳感器，則毫米波雷達傳感器例如可以具有電子控制的掃描類型。在這種情況下，使用電磁波的多普勒頻率(頻移)來檢測在前車輛的相對速度，使用反射波的延遲時間來檢測在前車輛的相對距離，以及基于多個接收天線之間的接收波的位移差(shift difference)來檢測在前車輛的方向。以預定周期將這樣獲得的在前車輛信息傳送至車輛控制ECU 10。注意到，可以通過車輛控制ECU 10實現前置雷達傳感器16的任何功能(例如，計算在前車輛的位置的功能)。
[0031]除了前置雷達傳感器16以外或者替代前置雷達傳感器16，可以使用圖像傳感器。圖像傳感器包括攝像機和圖像處理器，以識別在前車輛的狀態，其中攝像機包括諸如CCD(電荷耦合器件)、CM0S(互補金屬氧化物半導體)等的成像元件。圖像傳感器的攝像機可以是立體型的。圖像傳感器基于圖像識別結果，以預定周期檢測例如表示在前車輛與本車輛之間的關系的信息，諸如在前車輛相對于本車輛的相對速度、位置信息。在前車輛的位置信息包括關于在前車輛在本車輛的前后方向上的位置(距離)的信息，以及關于在前車輛在橫向方向(寬度方向)上的橫向位置的信息。可以基于在橫向方向上關于在前車輛的像素群的中心位置計算在前車輛的橫向位置。可替選地，可以計算出在前車輛的橫向位置作為左端橫向位置與右端橫向位置之間的范圍。可以以預定周期將通過圖像傳感器如此獲得的在前車輛信息傳送至車輛控制ECU 10。注意到，可以通過車輛控制ECU 10實現圖像處理器的圖像處理功能(例如，計算在前車輛的位置的功能)。
[0032]車輛控制ECU10經由適當總線，諸如控制器系統CAN(控制器局域網絡)等被連接至控制本車輛的加速度/減速度的ECU，即發動機控制ECU 20和制動控制ECU 22。注意到，在混合動力車輛和電動車輛的情況下，車輛控制ECU 10可以被連接至控制電動機(S卩，逆變器)的E⑶。此外，如果由除了發動機控制E⑶20以外的ECU(傳動裝置ECU)控制傳動裝置，則傳動裝置E⑶可以被連接至車輛控制E⑶10。
[0033]在由用戶操作的自主駕駛開關(未示出)的ON(開啟)狀態期間，車輛控制ECU10基于來自前置雷達傳感器16的在前車輛信息，確定用于自主駕駛的本車輛要求加速度/減速度(在下文中，稱為“要求加速度/減速度”)G。此時，車輛控制ECU 10可以基于來自前置雷達傳感器16的在前車輛信息計算要求加速度/減速度G。注意到，計算要求加速度/減速度G的方式是任意的。例如，可以使用用于ACC(自適應巡航控制)等的計算方式。例如，可以確定要求加速度/減速度G，使得在前車輛與本車輛之間的車間距離變成預定目標車間距離，或者使得在前車輛與本車輛之間的車間時間(=車間距離/車輛速度)變成預定目標車間時間。在后一種情況下，可以基于車輛速度(本車輛的車輛速度)來設置目標車間時間。此外，目標車間時間可以在由用戶設置的預定范圍內變化。此外，如果能夠經由與在前車輛的車間通信獲得在前車輛的要求加速度/減速度，則可以考慮在前車輛的要求加速度/減速度來計算要求加速度/減速度G。注意到，在下文中，當要求加速度/減速度G的值為正時，其表示“加速度”，而當要求加速度/減速度G的值為負時，其表示“減速度”。此外，正要求加速度/減速度G也稱為“要求加速度G”。負要求加速度/減速度G也稱為“要求減速度G”。
[0034]車輛控制ECU10將基于如上所述那樣確定的要求加速度/減速度G的控制目標值輸出至發動機控制E⑶20和制動控制E⑶22。例如，車輛控制ECU 10將基于要求加速度/減速度G的目標驅動力輸出至發動機控制ECU 20，或者將基于要求加速度/減速度G的目標制動力輸出至制動控制