22]本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。
【附圖說明】
[0023]本實用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0024]圖1是膠囊內(nèi)鏡結構示意圖；
[0025]圖2是超導裝置結構示意圖；
[0026]圖3是超導控制器結構示意圖；
[0027]圖4是外置磁鐵結構示意圖；
[0028]圖5是超導體控制磁鐵懸浮的原理示意圖。
[0029]附圖標記:
[0030]I鏡頭、2圖像傳感器、3、圖像處理模塊、4電池模塊、5射頻模塊、6膠囊外殼、7內(nèi)置永磁鐵、8光學前蓋、9超導控制器、10超導控制器移動裝置、11冷卻劑瓶、12病床、13檢測孔、14機械手臂、15液位顯示器、16信號線輸出口、17進液口、18連接器、19冷卻劑腔、20控制腔、21第一隔溫層、22第二隔溫層、23超導體、24a第一溫度傳感器、24b第二溫度傳感器、24c第三溫度傳感器、25溫度傳感器傳輸線、26控制電路、27控制電路輸出線、28USB連接線、29冷卻劑瓶閥門、30冷卻劑瓶出液口、31冷卻劑輸送管、32控制器。
【具體實施方式】
[0031]下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。
[0032]在本實用新型的描述中，除非另有規(guī)定和限定，需要說明的是，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是機械連接或電連接，也可以是兩個元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語的具體含義。
[0033]如圖1-4所示，本實用新型提供了一種膠囊內(nèi)鏡控制系統(tǒng)，包括膠囊內(nèi)鏡、超導裝置和外置磁鐵，所述膠囊內(nèi)鏡內(nèi)設置有內(nèi)置永磁鐵7，所述外置磁鐵和內(nèi)置永磁鐵7作用，控制所述膠囊內(nèi)鏡移動與姿態(tài)變化；
[0034]所述超導裝置包括超導控制器9、超導控制器移動裝置10和冷卻劑瓶11，所述超導控制器9內(nèi)設置有超導體23，所述冷卻劑瓶出液口 30連接到所述超導控制器9中，使所述超導體23表現(xiàn)為超導狀態(tài)，冷卻劑瓶出液口 30通過冷卻劑輸送管31連接到超導控制器9的進液口 17，冷卻劑瓶11向超導控制器9提供冷卻劑，冷卻劑使超導體23產(chǎn)生抗磁力使膠囊內(nèi)鏡懸浮、移動和姿態(tài)保持，所述超導控制器移動裝置10設置有一機械手臂14，所述超導控制器移動裝置10通過該機械手臂14與超導控制器9連接，驅動超導控制器9移動，超導控制器9移動帶動膠囊內(nèi)鏡移動。
[0035]該控制系統(tǒng)還包括病床12，所述病床12中間設置有一與超導控制器9相對應的檢測孔13。該檢測孔13使得檢查者的身體可與超導控制器9直接接觸。
[0036]本實施例中，膠囊內(nèi)鏡還包括膠囊外殼6、光學前蓋8、鏡頭1、圖像傳感器2、圖像處理模塊3、電池模塊4、射頻模塊5 ;其中，電池模塊4為膠囊內(nèi)鏡供電，鏡頭I與圖像傳感器2輸入端連接，所述圖像傳感器2輸出端連接圖像處理模塊3輸入端，圖像處理模塊3輸出端連接所述射頻模塊5輸入端，圖像傳感器2將采集到的圖像信號發(fā)送給圖像處理模塊3處理，圖像處理模塊3將圖像信號處理后發(fā)送給射頻模塊5，射頻模塊5再將得到的處理后的圖像信號發(fā)送到外部記錄儀接收。內(nèi)置永磁鐵7與電池模塊4連接。
[0037]作檢查時，檢查者吞下膠囊內(nèi)鏡，當膠囊內(nèi)鏡移動到需要觀察的消化器官內(nèi)時，檢查者肚子向下躺在病床12上，肚子在病床12的檢測孔13中露出來。
[0038]打開冷卻劑瓶閥門29，使冷卻劑瓶11中的冷卻劑通過冷卻劑輸送管31輸送到超導控制器9中，使超導體23降溫。當溫度減低到一定程度時，超導體23的超導性能激發(fā)，產(chǎn)生抗磁力。采用同性相吸、異性相斥的原理，用外置磁鐵在檢查者背部與內(nèi)置永磁鐵7相互作用，控制膠囊內(nèi)鏡移動到需要觀察的部位，并控制膠囊內(nèi)鏡鏡頭I方向。當膠囊內(nèi)鏡的位置和鏡頭I方向達到要求后，移開外置磁鐵，將超導控制器9移動到檢查者肚子下，超導控制器9中的超導體23的抗磁力使膠囊內(nèi)鏡懸浮，即當超導體23的抗磁力與膠囊內(nèi)鏡的重力平衡的時候，如圖5所示，膠囊內(nèi)鏡將懸浮在超導控制器9上方并保持姿態(tài)不變，期間可以調(diào)節(jié)冷卻劑的輸入量來調(diào)節(jié)超導體23的抗磁力大小，從而控制膠囊內(nèi)鏡的上下移動，也可以通過超導控制器移動裝置10利用機械手臂14控制超導控制器9上下左右前后移動引起超導控制器9中心點的移動，從而控制膠囊內(nèi)鏡的移動，也可以兩種調(diào)節(jié)方式同時進行，實現(xiàn)膠囊內(nèi)鏡的上下左右前后移動，在這期間，膠囊內(nèi)鏡可保持姿態(tài)不變。通過這一方法，可保證膠囊內(nèi)鏡鏡頭與消化道病變之間的角度和距離最優(yōu)化，從而拍攝有針對性的照片，也能夠有效地降低漏拍率。醫(yī)生可根據(jù)情況，使用冷卻劑瓶閥門29控制流入超導控制器9的冷卻劑流量，以保證超導體23 —直處于最低的溫度，從而保證足夠的抗磁力。
[0039]當需要改變膠囊內(nèi)鏡姿態(tài)和鏡頭I方向時，移開超導控制器9，使用外置磁鐵控制膠囊內(nèi)鏡改變姿態(tài)和方向，然后再移開外置磁鐵，使用超導控制器9繼續(xù)檢查，本實施例中的外置磁鐵可以是外置永磁鐵，也可以是外置電磁鐵。
[0040]作為本實施例的優(yōu)選方案，所述超導控制器9包括冷卻劑腔19和控制電路26，所述超導體23設置于冷卻劑腔19內(nèi)，冷卻劑也通過冷卻劑輸送管31進入冷卻劑腔19內(nèi)對超導體23進行降溫，所述控制電路26連接一控制器32的輸入端，所述控制器32輸出端連接到超導控制器移動裝置10輸入端，所述控制器32接收控制電路26傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，并向超導控制器移動裝置10發(fā)出對超導控制器9的移動指令。
[0041]本實施例中，所述超導控制器9還包括控制腔20，所述控制電路26設置于控制腔20內(nèi)?？刂齐娐?6的信號通過控制電路輸出線27輸送到信號線輸出口 16，信號線輸出口16與一連接器18連接，將控制電路26的信號通過連接器18傳輸?shù)娇刂破?2。控制器32內(nèi)設置有電源模塊，該電源模塊通過連接器18給控制電路26供電。
[0042]控制器32通過USB連接線28連接超導控制器移動裝置10，醫(yī)護人員可根據(jù)檢查的具體要求，由控制器32通過USB連接線28向超導控制器移動裝置10發(fā)出移動指令，超導控制器移動裝置10指行指令，控制超導控制器9的移動。
[0043]所述超導控制器9上還設置有液位顯示器15，所述液位顯示器15為一透明耐溫管，通過等液面原理顯示冷卻劑在冷卻劑腔19內(nèi)的液位高度，同時其為非封閉管，敞開于空氣中，用于冷卻劑氣化，排出多余的冷卻劑。
[0044]為保證控制電路26的正常運行，所述冷卻劑腔19和控制電路26之間設置有第一隔溫層21。所述第一隔溫層21采用隔溫材料制成，用其將冷卻劑腔19和控制電路26隔離開來，使冷卻劑腔19的低溫不會傳輸?shù)娇刂魄?0，保證控制電路26的正常運行。
[0045]為保證檢查者的安全，所述冷卻劑腔19頂部設置有第二隔溫層22。冷卻劑腔19的頂部與人體接觸或接近，第二隔溫層22采用隔溫材料制成，使冷卻劑腔19的低溫不會傳出，保證超導控制器9接觸人體時不會使人體皮膚凍傷。
[0046]為更好的計算膠囊內(nèi)鏡在人體內(nèi)的位置，所述冷卻劑腔19內(nèi)設置有溫度傳感器，所述溫度傳感器輸出端連接控制電路26輸入端，所述溫度傳感器檢測超導體23的溫度，并將所檢測到的溫度信號傳遞給控制電路26，控制電路26將所接收到的數(shù)據(jù)傳遞給控制器32，通過計算溫度傳感器的信息，計算膠囊內(nèi)鏡在體內(nèi)相對于超導控制器9懸