[0047]由此，控制系統50控制全向車輛20，例如，以連通所限定的行進路徑，和/或命令全向車輛20的不同移動。例如，與全向車輛20組合的主控制器52限定一網絡，其中，命令和/或數據(如反饋數據)在主控制器52與全向車輛20之間傳送。應注意到，命令和數據可以連續或不連續地傳送，如按確定間隔或者基于特定動作或反饋。然而，命令和數據可以按不同時間和在希望或需要時傳送，例如，基于通過全向車輛20移動的物體的控制需求。
[0048]在一些實施方式中，控制系統50可以實現混和控制方法，其中，通過主控制器52和其它控制操作來控制總體控制方案，例如，通過各個全向車輛20來執行傳感器計算補償，并且所有運動的組合或加和導致物體在不平坦表面上的受控總體運動，使得保持機翼22的相對全向車輛20的方位和取向。例如，如果主控制器52接收到用于執行總體向前移動的指令，則傳遞并執行針對這種移動的信息。另外，當該移動在地面上執行時，通過全向車輛20執行針對X、Y、Z調節的補償，以將總體系統保持在軌道上，S卩，保持受控的總體向前移動。由此，總體移動系統通過主控制器52與全向車輛20之間的協調和通信來限定。在一些實施方式中，各個組件的多個不同因素和特性或狀態被監測和/或分析為總體控制的一部分，其可以總體上通過主控制器52或者單個地通過全向車輛20來執行。例如，每一個全向車輛20都可以執行單個檢查，以確保適當的移動和與機翼的對準。
[0049]圖4例示了根據各個實施方式的全向車輛20的受控移動。應注意到，在一些實施方式中，一個或更多個全向車輛20的移動可以在執行總體運動操作期間在一個或更多個方向上固定。例如，一個或更多個全向車輛20可以具有在執行總體運動操作期間禁用的一個或更多個運動方向或軸，以使針對該方向或運動或旋轉的初始設置在執行總體運動操作期間不改變。用于設置和固定或鎖定移動方向或旋轉方位的確定，可以被確定為要通過全向車輛20行進的總體運動路線的一部分。例如，基于針對全向車輛20的行進路徑的開始點和結束點，一個或更多個全向車輛20可以具有針對從開始點至結束點的總體運動操作的全部持續時間而設置并固定的特定操作。例如，全向車輛20a可以在所有方向上固定，全向車輛20b在一個方向上固定，而全向車輛20c在兩個方向上固定(其中，在這個示例中，這些方向是X、Y以及Z方向，并如圖2所示地樞轉或旋轉)。在這個示例中，其它全向車輛20可以被控制并且可以在所有方向上操作。由此，例如，全向車輛20可以從旋轉固定，但允許改變方向，或者可以不允許改變方向，但可以旋轉。
[0050]在所描述示例中，可以控制操作，以使一個或更多個全向車輛20針對其它全向車輛20保持相同的相對位置。例如，在機翼22的一個側上的全向車輛20之間的距離被如距離Χ1、Χ2、Χ3、Χ4以及Χ5所示地保持。如可以看出的，不同全向車輛20之間的距離不相同。然而，在一些實施方式中，該距離相同。另外，全向車輛20之間的其它相對距離可以諸如在Y方向上確定和保持，由距離Yl和Υ2所示。
[0051]由此，在各個實施方式中，確定所有全向車輛20相對于機翼22的物理位置(如利用一個或更多個傳感器64 (圖3所示))，并且確定全向車輛20彼此相對的相對位置。在一個實施方式中，每一個全向車輛20都被表示為具有相對于原點82 (其是機翼22上的虛擬限定點，如中間)的方向矢量(箭頭80所示)的Χ、Υ平面上的點。該信息被接收并且輸入到主控制器52(圖3所示)中，并且主控制器52預先計算或預先確定每一個全向車輛20應當怎樣根據運動類型來移動。例如，主控制器52可以使用不同的數學結構或模型來確定全向車輛20的移動。應注意到，確定每一個全向車輛20的移動是基于被移動的物體(在這種情況下，是機翼22)。在各個實施方式中，確定物體的自由度和該物體怎樣附接至全向車輛20，以使該物體不被過約束，而是允許浮動，如在此更詳細所述。
[0052]如應清楚的，全向車輛20可以被單獨地控制或者作為一組或子集來控制。例如，在各個實施方式中，全向車輛20中的一個或更多個可以半獨立于其它全向車輛20中的一個或更多個來操作。例如，為了沿一運動移動，可以類似地移動一個或更多個全向車輛20，使得轉動相同程度，并且以相同速度移動。然而，全向車輛20中的一個或更多個可以進行不同程度的轉動或改變方向，并且可以以不同速度移動至其它全向車輛20。例如，當沿計算的運動路徑移動機翼22時，機翼22可能必須沿運動路徑在特定位置轉動或旋轉。在轉動操作期間，利用全向車輛20之間的相對位置信息和用于在全向車輛20之間通信以及與主控制器52通信的能力(圖3所示)，全向車輛20中的一個或更多個與其它全向車輛20中的一個或更多個相比，按不同速度移動或者按不同角轉動，以例如執行機翼22沿運動路徑的轉動。例如，在機翼22的端部中的一個處的全向車輛22中的一個或更多個，將針對在機翼22的中間或其它端部處的全向車輛20中的一個或更多個增加相對速度(在一些實例中，全向車輛20中的一些可以是靜止的)。另外，全向車輛20中的一個或更多個可以比其它全向車輛20中的一個或更多個更多或更少地改變或調節轉動方向或角，以提供不同的相對速度或調節轉角(例如，與多個車輛中的其它車輛相比，按不同速度移動或不同調節轉角來移動至少一個)。速度和/或轉角的差異如在此所述地協調，并且例如允許機翼22沿非線性運動路徑移動。全向車輛20之間的協調可以利用全向車輛20之間的通信以及與主控制器52的通信來提供，如在此所述。
[0053]如在此討論的，全向車輛20可以被單獨地控制或者作為一組或子集來控制。圖5例示了根據一個實施方式的控制流程90，其中，提供了操作的單一模式和操作的活動組模式。該流程90在92處開始，其中，全向車輛20的電動機被啟用或接通。可以在94處進行有關是否對任何電動機進行緊急停止的確定。在各個實施方式中，如果啟用緊急停止(如通過操作者)，則暫停所有全向車輛20的移動并且不重新開始，直到重置緊急停止命令為止。
[0054]接著，流程90包括在96處確定是否連接全向車輛20。例如，進行有關全向車輛20中的一個或更多個是否以通信方式與其它全向車輛20中的一個或更多個鏈接(如經由通信鏈路54(圖3所示))的確定。如果確定全向車輛20中的一個或更多個被連接，則在98處進行是否選擇組模式的確定。例如，操作者輸入可以設置操作的組模式或者操作的單一模式。應注意到，選擇組模式可以包括選擇全部活動全向車輛20或者全向車輛20的子集。
[0055]如果啟用或選擇組模式，則在100處進行所選擇組模式是否為活動組的確定。如果該選擇是活動組選擇，則在102處，全向車輛20的虛擬軸運動在102處同步。例如，如在此所述，提供全向車輛20的協調移動。然而，如果全向車輛20的組不是活動組，則在104處不允許移動。例如，全向車輛20可以繼續保持在暫停模式。
[0056]下面，將對在單一模式下的操作導致的流程90進行描述。具體來說，如果在96處，確定全向車輛20不連接，則在106處，進行有關全向車輛20 (其可以包括一個或更多個全向車輛輛20)是否按組模式關閉的確定。如果全向車輛20在組模式下關閉，則在108處，不允許運動，除非提供了超馳(override)。如果全向車輛20在組模式下不關閉，或者如果在98處不選擇組模式，則在110處，進行有關是否接通局部人機接口(HMI)的確定。如果接通局部HMI，則在112處，提供HMI控制。應注意到，HMI可以是任何類型的接口，并且操作者可以利用一個或更多個輸入控制(如用戶輸入裝置60(圖3所示))與HMI相互作用。例如，HMI可以接收一個或更多個用戶輸入。
[0057]如果局部HMI為接通，則在114處，提供吊掛控制。應注意到，當在112處提供HMI控制時，另外可以在116處提供吊掛控制。例如，吊掛控制可以包括利用具有多個按鈕的吊掛控制臺，以控制全向車輛20中的一個或更多個的操作。
[0058]由此，每一個全向車輛輛20都可以按操作的不同模式來控制。例如，使用操作的單一模式，以單獨地控制全向車輛20中的一個或更多個。在操作的這種模式下，全向車輛20操作為單個和獨立單元(例如，移動或控制其它全向車輛20不影響所述一個全向車輛20)。操作的組模式包括按協調方式來控制全向車輛20，以使全向車輛20中的一個或更多個的操作影響全向車輛20中的其它全向車輛的操作。在操作的這種組模式下，主控制器52(圖3所示)如在此所述地協調移動。例如，協調全向車輛20的運動以影響總體運動。
[0059]圖6例示了當如在此描述地控制時，可以通過全向車輛20中的一個或更多個來執行的低水平運動120 (或局部運動或操作)。該低水平運動120可以按操作的單一模式或者操作的組模式來執行。在操作中，各個實施方式利用低水平運動120按局部水平來提供控制運動。低水平運動120被劃分成不同的運動類型，其在各個實施方式中被同時控制。低水平運動120的組合利用限定總體運動的多個全向車輛20的運動操作，來限定針對單個全向車輛20的運動操作。
[0060]針對低水平運動120，這些運動包括全向運動122，其控制針對全向車輛20的車輪(如車輪裝配件32(圖2所示))的速度，以創建希望運動方向。低水平運動120還包括Z調平(leveling) 124，Z調平124控制全向車輛20的Z高度，其在一些實施方式中，基于通過一個或更多個載荷傳感器(或其它載荷測量裝置，該其它載荷測量裝置可以被具體實施為如圖3所示的全向車輛20的傳感器64中的一個，其被設置為載荷傳感器)測量的載荷。在操作中，基于該載荷，可以改變全向車輛20的Z高度(垂直高度)，以針對改變表面條件(如改變地面條件)來主動或動態地補償或調節。低水平運動120還包括X、Y定位126，其在各個實施方式中，包括滑移平面感測或力反饋補償(例如，在兩個軸中的旋轉滑移平面)。由此，可以使用或組合不同類型的局部運動，以影響每一個全向車輛20的希望移動，其可以考慮到不同的測量力或載荷。
[0061]由此，在各個實施方式中，通過按協調方式控制全向車輛20的操作來控制物體的總體運動。圖7的圖表130例示了根據各個實施方式的總體控制方案。具體來說，主控制器52接收所有全向車輛20的物理幾何結構和布局(方位)(例如，物理幾何結構信息和布局信息)作為輸入132，并且接收輸入的行進的方向和距離作為輸入143。例如，操作者可以選擇所使用的全向車輛20的類型，其限定全向車輛20的物理幾何結構。然而，在一些實施方式中，可以輸入物理尺寸，或者輸入模型。全向車輛20的布局可以根據如在此所述的位置信息來確定。針對輸入134，針對行進的方向和距離限定全向車輛20的路徑(例如，運動路徑)。輸入132例如可以包括:選擇裝配設施(如利用HMI)的虛擬圖上的點，或者輸入坐標或地理方位。
[0062]主控制器52使用輸入132和輸入134，來確定針對每一個全向車輛20的計算的運動，以導致諸如機翼22這樣的物體的總體運動。如應清楚的，計算的運動可以包括針對每一個全向車輛20的不同的低水平運動120。應注意到，用于確定運動的計算可以導致傳送至每一個全向車輛20并且按時