看出，全向車輛20未被物理地連接，而是通過在全向車輛20上支承的機翼22。隨著全向車輛20可去除地聯接至機翼22，全向車輛20可以在該機翼22或者另一機翼22或者物體上重新定位并被控制。因此，提供了靈活性和可復用性，其中，不同構造的物體(例如，產品)可以在同一裝配線下流動或者移動。
[0030]所支承并移動的物體不限于機翼22 (或機翼裝配件)。例如，在航天應用方面，該物體可以是航空器的水平穩定器裝配件、機身裝配件、或其它結構形成部件。
[0031]圖2例示了根據一個實施方式的全向車輛20。在這個實施方式中，該全向車輛20包括具有多個車輪裝配件(assembly) 32 (具有一個或更多個車輪，未示出)的基部30，其允許在多個不同方向(例如，箭頭所示的X和Y方向)上移動全向車輛20。車輪裝配件32還能夠沿著表面26在不同方向(例如，如箭頭所示P方向)上獨立樞轉移動(或旋轉)，以便改變或調節沿該表面的旋轉位置。另外，車輪裝配件32可以允許在垂直方向上獨立移動，以便升高或降低車輪裝配件32 (例如，如箭頭所示的Z方向)。因此，車輪裝配件32允許每一個車輪裝配件32都要處于不同的高度(相對于機翼的不同距離)。在一些實施方式中，基部30還包括一個或更多個千斤頂(未示出)以允許在地面上提升全向車輛20，以使車輪裝配件32的車輪不接觸地面(例如，停放車輪裝配件32)。
[0032]全向車輛20還包括垂直支承構件34，其在各個實施方式中，可以被構造為包括致動器的高度調節裝置，該致動器允許Z方向移動(例如，如圖2中看到的上下移動)，以改變基部30與機翼22之間的相對距離。例如，垂直支承構件34被構造成，允許其向上和向下移動，以改變機翼22的聯接至全向車輛20的部分與全向車輛20的基部30之間的相對距離。
[0033]在所示實施方式中，全向車輛20包括上支承構件36，其聯接至垂直支承構件34并且可相對垂直支承構件34分離地移動。例如，各個實施方式中的上支承構件36被構造為相對于垂直支承構件34旋轉移動(例如，如箭頭所示的P方向)。由此，上支承構件36與垂直支承構件34之間的表面可以限定旋轉滑移平面，即，該實施方式中的X-Y旋轉滑移平面。
[0034]全向車輛20還包括聯接至上支承構件36的接合部分38 (其在一些實施方式中可以形成上支承構件36的一部分)。該接合部分38可以是允許可去除聯接到機翼22或其它物體的任何結構或裝置。接合部分38能夠在多個方向上移動，以與機翼22的、接合部分38要聯接至的表面對準。接合部分38可以是允許聯接到機翼22的任何堅固構件或連接構件(例如，夾鉗、聯接支承臂等)。接合部分38還按不同方式或者在不同方向或取向上附接，如基于在機翼22上的進行附接的位置。
[0035]應注意到，垂直支承構件34和上支承構件36可以在移動機翼22時限定不同控制狀況。在一些實施方式中，垂直支承構件34和上支承構件36通常限定用作提升裝置和/或移動裝置的機械裝置(例如，旋轉裝置)。
[0036]由此，在一些實施方式中，全向車輛20包括提供全向輪的車輪裝配件32，其允許在任何方向上運動或旋轉。另外，垂直支承構件34包括Z方向致動器，其具有如在此更詳細描述的載荷傳感器(load cell)反饋能力。而且，垂直支承構件34和上支承構件36的排布利用一個或更多個滑移平面或隨著載荷反饋致動的伺服機構(還稱為伺服器)，來限定X、Y以及有關Z運動的旋轉。然而，應注意到，不同類型的移動或運動可以通過與在此描述不同地構造全向車輛20來提供。例如，該類型的移動和相對移動可以如希望地或者在需要時改變，如基于特定應用或要移動或傳輸的物體。由此，當每一個全向車輛20可獨立移動時，該組全向車輛20被一起控制協調移動，以移動機翼22。例如，全向車輛20可以被控制成沿表面26移動機翼22，表面26諸如為具有混凝土板的大型工廠，該混凝土板隨著時間彼此不同地沉降，從而產生不平坦表面。然而，可以存在其它不平坦度，諸如因地面上的公共通道而產生的轉變。
[0037]應注意到，全向車輛20可以包括:一個或更多個傳感器(如位置或方位傳感器)或編碼器，其允許確定全向車輛20的位置，以及全向車輛20的不同組件的方位和取向。例如，傳送不同信息的傳感器64(圖3所示)可以傳送反饋信息。例如，傳感器64可以是在全向車輛20的空間中提供位置的位置傳感器(例如，GPS傳感器或其它類型的位置傳感器)。另外，一個或更多個傳感器64 (例如，編碼器)可以提供全向車輛20的組件的取向或方位，如基部30、垂直支承構件34、或上支承構件36的取向或方位。在一些實施方式中，例如，該取向或方位信息可以包括有關其它組件的相對信息。在各個實施方式中，該取向或方位信息包括:全向車輛20的多個組件中的一個或更多個的其它信息當中的、諸如高度或旋轉角這樣的信息。
[0038]圖3是根據各個實施方式的、用于控制全向車輛20的控制系統50的圖。該控制系統50包括主控制器52，該主控制器52與全向車輛20通信并且控制全向車輛20，例如與全向車輛20的通信裝置63 (例如，收發器)通信(例如，向全向車輛20發送控制信號)。如在此更詳細討論的，全向車輛20可以被單個控制。然而，各個實施方式提供對全向車輛20中的一個或更多個(如按子集)的控制。主控制器52控制全向車輛20中的每一個的移動，其可以基于從全向車輛20中的一個或更多個接收的反饋(然而，可如在此所述地設置一些獨立的局部控制)。例如，在主控制器52與每一個單個全向車輛20之間設置通信鏈路54(例如，網絡)。另外，全向車輛20中的一個或更多個可以經由通信鏈路54來與其它全向車輛20中的一個或更多個通信。例如，來自主控制器52的控制命令可以傳送至全向車輛20中的一個，其接著將該控制命令(或另一控制命令或反饋)傳送至另一全向車輛20。由此，全向車輛20可以在全向車輛20之間和/或在全向車輛20與主控制器52之間發送數據。
[0039]應注意到，各個實施方式中的通信鏈路54可以是任何類型的無線通信鏈路，并且可以使用任何類型的無線通信協議(例如，802.1lb或802.1lg無線標準)。例如，通信鏈路54可以基于要傳送的數據的類型和或者該數據要傳送的距離來構造。然而，通信鏈路54可以基于其它因素(如安全性)來構造。
[0040]主控制器52可以是任何類型的控制器，其可以包括或被具體實施為計算系統，并且其可以執行如在此更詳細描述的一個或更多個方法或過程。主控制器52例如可以被設置為任何類型的計算裝置，其中包括但不限于個人計算系統。主控制器52例如可以是如下的計算系統，其包括邏輯子系統56、可操作地聯接至邏輯子系統56的存儲子系統58、一個或更多個用戶輸入裝置60、以及顯示子系統62。主控制器52可以可選地包括圖3中未示出的組件，和/或圖3中示出的一些組件可以是不形成計算系統的一部分或者不集成到計算系統中的外圍組件。
[0041]邏輯子系統56可以包括一個或更多個物理裝置，所述一個或更多個物理裝置被構造成執行一個或更多個指令。例如，邏輯子系統56可以被構造成，執行作為一個或更多個程序、例程、對象、組件、數據結構、或其它邏輯構造的一部分的一個或更多個指令。這種指令可以被實現成執行任務、實現數據類型、變換一個或更多個裝置的狀態、或者以其它方式達到希望結果。邏輯子系統56可以包括:一個或更多個處理器和/或計算裝置，其被構造為執行軟件指令。附加或另選的是，邏輯子系統56可以包括:一個或更多個硬件或固件邏輯機，其被構造成執行硬件或固件指令。邏輯子系統56可以可選地包括遍布兩個或更多個裝置分布的單獨組件，其在一些實施方式中可以遠程定位。
[0042]存儲子系統58可以包括一個或更多個物理裝置(其可以包括一個或更多個存儲器區域)，所述一個或更多個物理裝置被構造成，存儲或保持數據(例如，輸入數據)和/或可通過邏輯子系統56執行的指令，以實現在此描述的一個或更多個過程或方法。當實現這種過程和/或方法時，存儲子系統58的狀態可以變換(例如，以存儲不同數據或者改變所存儲數據)。存儲子系統58例如可以包括可去除介質和集成/內建裝置。存儲子系統58例如還可以包括其它裝置，如光學存儲裝置、半導體存儲裝置(例如，RAM、EEPROM、閃速存儲器等)、和/或磁存儲裝置等等。存儲子系統58可以包括具有下列操作特征中的一個或更多個的裝置:易失性、非易失性、動態、靜態、讀取/寫入、只讀、隨機存取、順序存取、位置可尋址、文件可尋址、以及內容可尋址。在一些實施方式中，邏輯子系統56和存儲子系統58可以集成到一個或更多個公共裝置中，如專用集成電路或芯片上系統。由此，在一些實施方式中，存儲子系統58可以以計算機可讀可去除介質的形式來提供，其可以被用于存儲和/或傳遞數據和/或可執行以實現在此描述的不同實施方式的指令，包括該過程和方法。
[0043]在各個實施方式中，可以設置一個或更多個用戶輸入裝置60，如鍵盤、鼠標器、或軌跡球等等。然而，應當清楚，可以使用其它用戶輸入裝置60，如本領域已知的其它外部用戶輸入裝置或外圍裝置。用戶能夠利用所述一個或更多個輸入裝置60來與主控制器52接口連接或相互作用(例如，選擇或輸入數據)。
[0044]另外，在各個實施方式中，可以設置顯示子系統62 (例如，監視器)，以顯示如在此描述的數據的信息。例如，可以將顯示子系統62用于呈現輸出的可視表述(例如，全向車輛20的位置)或者通過存儲子系統58存儲的數據。在操作中，在此描述的過程和/或方法改變通過存儲子系統58存儲的數據，并由此，變換存儲子系統58的狀態，顯示子系統62的狀態同樣可以變換成可視地表示基本數據中的變化。顯示子系統62可以包括一個或更多個顯示裝置，并且可以與邏輯子系統56和/或存儲子系統58組合(如在公共外殼中)，或者這種顯示裝置可以是分離的或外部外圍顯示裝置。
[0045]由此，主控制器52的各個組件、子系統、或模塊可以以硬件、軟件、或其組合來實現，如在此更詳細所述。另外，如在此描述的過程、方法、以及/或算法可以利用一個或更多個處理器、處理機或處理電路來執行，以實現在此描述的一個或更多個方法。
[0046]如可以在圖3中看出，不同類型的控制命令可以通過主控制器52來提供，其可以限定生成命令的虛擬主控制，并且控制全向車輛20中的不同全向車輛或全向車輛20中的一個或更多個的不同組件或操作。例如，在圖3中，虛擬A主控制和虛擬B主控制生成用于控制不同組件的命令，其可以基于從與該虛擬控制或者與其它虛擬控制相關聯的受控組件接收的反饋。在所示實施方式中，虛擬A主控制向全向車輛20的多個千斤頂(箭頭70所示)提供控制并且生成針對其的命令，如控制全向車輛20的垂直方位。虛擬A主控制還控制在不同軸上的移動，如箭頭72表示。虛擬B主控制向多個車輪(例如，如箭頭74表示的車輪裝配件32(圖2所示))提供控制并且生成針對其的命令。另外，反饋數據(如來自傳感器64的位置、方位以及/或取向信息)被傳送至虛擬A主控制和虛擬B主控制，如箭頭76所示。應注意到，附圖標記僅針對圖2所示的全向車輛20中的一個提供，但類似控制和命令以及反饋可針對其它全向車輛20提供。