技術特征：
技術總結
基于參考調節器的貼片機驅動系統的多變量約束控制方法，本發明涉及貼片機驅動系統的多變量約束控制方法。本發明為了解決在運動過程中由于速度過大對貼片機啟動系統造成損害或因為控制輸入超過貼片機所提供的最大輸入導致貼片機不能正常工作等問題。本發明包括：一、建立貼片機驅動系統沿x軸或y軸運動的動力學模型，并確定貼片機驅動系統受到的約束條件；二、為貼片機驅動系統設計采樣控制器；三、在假設貼片機驅動系統的未建模動態以及外界擾動為常值的條件下，預測當參考信號不發生變化時貼片機驅動系統的狀態和控制輸入的大小；四、設計參考調節器，使貼片機驅動系統滿足步驟一中的約束條件。本發明用于貼片機運動系統的多變量約束控制領域。
技術研發人員：劉延斌;孫維超;高會軍
受保護的技術使用者：哈爾濱工業大學
技術研發日：2017.08.10
技術公布日：2017.10.20