技術特征：
技術總結
本發明提供一種路口場景下基于Bezier和VFH的無人車軌跡規劃方法。包括：1)獲取本次軌跡規劃的起始點位姿P0(x0,y0,θ0)和目標點位姿P3(x3,y3,θ3)；2)采用三階Bezier曲線模型生成從起始點P0到目標點P3的軌跡簇A1；3)依據最大曲率約束對軌跡簇進行篩選得到軌跡簇A2，對A2進行碰撞檢測，得到無碰軌跡簇A3；4)若A3非空，在A3中依據軌跡最平滑原則選擇最優軌跡輸出給控制層，結束；否則，轉步驟5；5)對原始VFH算法中的活動區域進行改善，建立扇形活動區域；6)利用障礙物信息建立柵格圖；7)將扇形活動區域劃分成多個扇區，判斷是否有障礙物；8)與Bezier曲線相結合選擇最優軌跡點；9)步驟8生成的離散點集做控制點生成B樣條曲線作為無人車最終軌跡。
技術研發人員：楊靜;葉峰;屈盼讓;榮海軍;杜少毅;薛建儒
受保護的技術使用者：西安交通大學
技術研發日：2017.04.01
技術公布日：2017.09.15