技術總結
本發明公開了一種基于正弦加速度函數的永磁球形電機點到點運動軌跡規劃方法及其應用，其特征是：以永磁球形電機轉子為研究對象，首先通過給定歐拉旋轉角，或給定兩點坐標，采用本發明提出的一種由兩點坐標反向求解歐拉旋轉角的方法，反解出歐拉旋轉角。然后根據電機運行時間和初始條件，求解出正弦加速度函數的表達式，最后根據轉子動力學方程，得到最終的控制轉矩。本發明實現了永磁球形電機點到點運動的軌跡規劃，并將其應用到復雜連續軌跡的規劃上，能有效減少輸入信號的沖擊、不連續變化等因素對控制對象產生的不利影響，從而提高控制系統的控制精度和電機運行的穩定性。
技術研發人員：過希文;李紳;王群京;文彥;趙麗娟;吳玉良
受保護的技術使用者：安徽大學
文檔號碼：201610906739
技術研發日：2016.10.17
技術公布日：2017.01.04