穩定平臺及其跟隨控制系統及方法與流程

技術特征：
1.一種穩定平臺跟隨控制系統，所述穩定平臺用于承載一負載，所述穩定平臺包括依次連接的平移軸、橫滾軸、以及俯仰軸，所述俯仰軸用于連接所述負載，其特征在于，該系統包括：檢測模塊：檢測所述負載的當前位姿信息、以及所述穩定平臺的平移軸、橫滾軸、俯仰軸的當前位置信息，以確定穩定平臺的當前姿態，將穩定平臺的當前姿態與穩定平臺的跟隨姿態進行比對，以判斷所述穩定平臺是否處于一跟隨姿態，所述跟隨姿態為所述穩定平臺沿俯仰軸的方向轉動使得所述穩定平臺負載朝上或朝下時的姿態；確定模塊：實時獲取所述穩定平臺的橫滾軸的當前位置信息，并計算所述橫滾軸相對于所述跟隨姿態的相對位置信息；跟隨模塊：根據所述橫滾軸的相對位置信息，自動控制所述橫滾軸轉動，以執行所述橫滾軸的自動跟隨，直至恢復至所述跟隨姿態。2.如權利要求1所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述跟隨模塊還用于：判斷所述橫滾軸的相對位置信息是否滿足預設橫滾軸跟隨條件；若是，則控制所述橫滾軸轉動，直至恢復至所述跟隨姿態；若否，則繼續保持所述橫滾軸的當前姿態。3.如權利要求2所述的穩定平臺跟隨控制方法，其特征在于，所述預設橫滾軸跟隨條件為：當所述橫滾軸相對于所述跟隨姿態的轉動角度超過預設角度范圍時，所述橫滾軸開始跟隨；或當所述橫滾軸相對于所述跟隨姿態的轉動角度不為零時，所述橫滾軸跟隨。4.如權利要求1所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述確定模塊還用于：實時獲取所述穩定平臺的平移軸相對于所述跟隨姿態的相對位置信息；以及所述跟隨模塊還用于：根據所述平移軸的相對位置信息，自動控制所述平移軸轉動，直至恢復至所述跟隨姿態。5.如權利要求4所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述跟隨模塊還用于：判斷所述平移軸的相對位置信息是否滿足預設平移軸跟隨條件；若是，則控制所述平移軸轉動，直至恢復至所述跟隨姿態；若否，則繼續保持所述平移軸的當前姿態。6.如權利要求5所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述預設平移軸跟隨條件為：當所述平移軸相對于所述跟隨姿態的轉動角度超過預設角度范圍時，所述平移軸開始跟隨；或當所述平移軸相對于所述跟隨姿態的轉動角度不為零時，所述平移軸跟隨。7.如權利要求1所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述確定模塊還用于：實時獲取所述穩定平臺的俯仰軸相對于所述跟隨姿態的相對位置信息；及所述跟隨模塊還用于：根據所述俯仰軸的相對位置信息，自動控制所述俯仰軸轉動，直至恢復至所述跟隨姿態。8.如權利要求7所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述跟隨模塊還用于：判斷所述俯仰軸的相對位置信息是否滿足預設俯仰軸跟隨條件；若是，則控制所述俯仰軸轉動，直至恢復至所述跟隨姿態；若否，則繼續保持所述俯仰軸的當前姿態。9.如權利要求8所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述預設俯仰軸跟隨條件為：當所述俯仰軸相對于所述跟隨姿態的轉動角度超過預設角度范圍時，所述俯仰軸開始跟隨；或者，當所述俯仰軸相對于所述跟隨姿態的轉動角度不為零時，所述俯仰軸跟隨。10.如權利要求1所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述檢測模塊還用于：在所述穩定平臺處于三軸跟隨模式時，檢測所述負載的位姿信息、以及所述穩定平臺的平移軸、橫滾軸、俯仰軸的位置信息；判斷所述負載的位姿信息、以及所述穩定平臺的平移軸、橫滾軸、俯仰軸的位置信息是否滿足預設條件；若是，確定所述穩定平臺的當前姿態為跟隨姿態。11.如權利要求10所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述預設條件為：當所述負載相對于水平面的傾斜角度為預設傾斜角度gama，所述平移軸相對于零點位置的轉動角度為預設角度psi，所述俯仰軸相對于零點位置的轉動角度為預設角度theta，所述橫滾軸相對于零點位置的轉動角度為預設角度phi時，則確定所述穩定平臺的當前姿態為跟隨姿態。12.如權利要求11所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述預設傾斜角度gama大于-30度，小于30度。13.如權利要求11所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述預設角度theta大于-60度，小于60度。14.如權利要求11所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述預設角度phi大于-40度，小于40度。15.如權利要求1所述的穩定平臺跟隨控制系統，其特征在于，所述穩定平臺為一云臺，所述負...