車載六自由度平臺的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種車載平臺，尤其是指一種車載六自由度平臺，適用于模擬車輛行駛狀態對產品定位系統的影響。
【背景技術】
[0002]車載飛行器野外發射時，為保證車載產品定位系統的精度，往往需要將飛行器發射車停止行駛后再發射，以消除發射車自身狀態的影響，如車輛水平振動、垂直振動、以及大半徑轉向等因素對定位系統的影響。因此，為了研究車輛野外行駛轉臺對產品定位系統的影響，需要提供一種能夠模擬仿真車輛行駛轉臺的裝置和設備。
[0003]目前，半實物仿真轉臺已經廣泛應用于航空、航海、國防建設等研究領域，可以在地面試驗室環境中實時模擬仿真飛行器的空間姿態，提高其飛行控制系統的性能。這類半實物仿真轉臺主要包括單軸、雙軸、三軸、四軸和五軸仿真轉臺，可以實時模擬飛行器的橫滾、俯仰和偏航，乃至目標的俯仰和偏航姿態，但是無法實現對飛行器發射車行駛狀態的模擬。
[0004]此外，基于Stewart空間并聯運動機構原理的六自由度搖擺臺也廣泛應用于車載、艦載和機載武器裝備的穩定瞄準系統試驗，模擬車輛、艦船及飛機行使時的姿態與加速度變化，在接近實際的振動環境下研究和優化產品的性能。但傳統大型六自由度搖擺臺一般為液壓和電機驅動，設備系統龐大，價格昂貴，難以適合野外車載試驗。
[0005]因此，研制一種能夠模擬仿真車輛行駛狀態對飛行器定位系統性能影響的車載六自由度平臺，具有重要的實際意義。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型的目的是提供一種車載六自由度平臺，結構簡單、體積小、重量輕、成本低;通過模擬車輛行駛狀態，以實現其對車載飛行器定位系統影響的研究，提高車載飛行器在車輛行駛狀態下的發射精度。
[0007]為實現上述目的，本實用新型提供一種車載六自由度平臺，其設置在仿真車輛上，以模擬仿真車輛的行駛狀態;該車載六自由度平臺包含:底座，其固定設置在仿真車輛上；垂直振動層，其設置在所述的底座上，模擬仿真車輛在垂直方向的振動;水平振動層，其設置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平方向的振動;俯仰層，其設置在所述的水平振動層上，模擬仿真車輛的俯仰擺動;方位調整層，其與所述的俯仰層連接設置，模擬仿真車輛沿垂直方向的轉向；加速度傳感器，其固定設置在所述的底座上，且與所述的垂直振動層和水平振動層通過電路連接，測量仿真車輛的車體振動，并將仿真車輛的行駛狀態方位參數傳輸至垂直振動層和水平振動層。
[0008]所述的底座為圓盤結構。
[0009]所述的垂直振動層包含:多支振動缸，沿圓周方向均勻間隔設置在底座上，分別與所述的加速度傳感器通過電路連接，接收仿真車輛的垂直方向行駛狀態參數，并依據該參數在垂直方向上振動;支撐板，其設置在多支振動缸的上方，各振動缸的輸出桿端分別通過關節軸承與所述的支撐板連接，使支撐板在振動缸的帶動下在垂直方向上振動。
[0010]所述的水平振動層包含:x向振動層，其設置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平X向振動;Y向振動層，其設置在所述的X向振動層上，模擬仿真車輛在水平Y向振動;其中，所述的X向與Y向垂直。
[0011]所述的X向振動層包含:x向電動缸，其與所述的支撐板連接，且與所述的加速度傳感器2通過電路連接，接收仿真車輛的水平X向行駛狀態參數，并依據該參數在水平X向振動;X向滑軌，其固定設置在所述的支撐板上;X向運動板，其設置在所述的X向滑軌上，且與所述的X向電動缸的輸出桿端連接，在X向電動缸的帶動下沿X向滑軌在水平X向振動。
[0012]所述的Y向振動層包含:Y向電動缸，其與所述的X向運動板連接，且與所述的加速度傳感器通過電路連接，接收仿真車輛的水平Y向行駛狀態參數，并依據該參數在水平Y向振動;Y向滑軌，其固定設置在所述的X向運動板上;Y向運動板，其設置在所述的Y向滑軌上，且與所述的Y向電動缸的輸出桿端連接，在Y向電動缸的帶動下沿Y向滑軌在水平Y向振動。
[0013]所述的俯仰層包含:俯仰框架，其固定設置在所述的Y向運動板上;第一俯仰軸系，其固定設置在所述的俯仰框架的一側;第二俯仰軸系，其固定設置在所述的俯仰框架的另一側，且與第一俯仰軸系同軸;方位框架，其兩側分別與第一俯仰軸系以及第二俯仰軸系連接;手輪，其與所述的第一俯仰軸系連接，驅動第一俯仰軸系旋轉，并通過方位框架帶動第二俯仰軸系旋轉，以使方位框架俯仰擺動，從而模擬仿真車輛的俯仰擺動。
[0014]所述的方位調整層包含:工作臺，其固定設置在所述的方位框架上；電機，其固定設置在所述的方位框架上;方位軸系，其設置在所述的工作臺上，且分別與工作臺以及電機連接，在電機的驅動下以垂直方向為軸向進行旋轉，模擬仿真車輛沿垂直方向的轉向。
[0015]本實用新型所提供的車載六自由度平臺，結構簡單、體積小、重量輕、成本低;通過模擬車輛行駛狀態，以實現其對車載飛行器定位系統影響的研究，提高車載飛行器在車輛行駛狀態下的發射精度。
【附圖說明】
[0016]圖I為本實用新型中的車載六自由度平臺的結構示意圖；
[0017]圖2為圖I的左視圖。
【具體實施方式】
[0018]以下結合圖I?圖2，詳細說明本實用新型的一個優選實施例。
[0019]如圖I?圖2所示，為本實用新型提供的車載六自由度平臺，其設置在仿真車輛上，以模擬仿真車輛的行駛狀態，從而用于研究仿真車輛的行駛狀態對車載飛行器定位系統的性能影響；該車載六自由度平臺包含:底座I，其固定設置在仿真車輛上;垂直振動層，其設置在所述的底座I上，模擬仿真車輛在垂直方向的振動;水平振動層，其設置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平方向的振動;俯仰層，其設置在所述的水平振動層上，模擬仿真車輛的俯仰擺動;方位調整層，其與所述的俯仰層連接設置，模擬仿真車輛沿垂直方向的轉向；加速度傳感器2，其固定設置在所述的底座I上，且與所述的垂直振動層和水平振動層通過電路連接，測量仿真車輛的車體振動，并將仿真車輛的行駛狀態方位參數傳輸至垂直振動層和水平振動層。
[0020]所述的底座I為圓盤結構。
[0021]所述的垂直振動層包含:三支振動缸3，沿圓周方向均勻間隔設置在底座I上，分別與所述的加速度傳感器2通過電路連接，接收仿真車輛的垂直方向（也就是圖I中的Z向）行駛狀態參數，并依據該參數在垂直方向上振動;支撐板4，其設置在該三支振動缸3的上方，各振動缸3的輸出桿端分別通過關節軸承19與所述的支撐板4連接，使支撐板4在振動缸3的帶動下在垂直方向上振動。
[0022]所述的水平振動層包含:X向振動層，其設置在所述的垂直振動層上，模擬仿真車輛在水平X向振動，從圖I中看出，X向為水平方向上的左右方向；￥向振動層，其設置在所述的X向振動層上，模擬仿真車輛在水平Y向振動，從圖I中看出，Y向為水平方向上的前后方向；其中，所述的X向與Y向垂直。
[0023]所述的X向振動層包含:X向電動缸18，其與所述的支撐板4連接，且與所述的加速度傳感器2通過電路連接，接收仿真車輛的水平X向行駛狀態參數，并依據該參數在水平X向振動;X向滑軌5，其固定設置在所述的支撐板4上;X向運動板6，其設置在所述的X向滑軌5上，且與所述的