動，使小車自動的回到起始位置。整個抓藥過程完成。大致過程如下：
[0032] 本實用新型是通過光電編碼器測距原理實現小車的準確定位的：每種藥物下落的 位置是固定的，小車距離各個藥品漏藥口的下方的距離也是固定的，只要測量好上述的固 定距離，在小車的其中一個車輪上加上一個光電編碼器，就可以準確控制小車的位置，編碼 器可以實時將小車移動的距離測量出來給單片機，這樣就可以實現精確移位。
[0033] 光電編碼器測距原理：光電編碼器是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位 移量轉換成脈沖或數字量的傳感器。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤 是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機 旋轉時，光柵盤與電動機同速旋轉，經發光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若 干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；通過計算光電編碼器輸出脈沖的個數就能反映當 前電動機轉過的圈數，就可以得到小車一移動的距離。
[0034] 本實用新型的有益效果為：
[0035] (1)該智能中藥抓藥機將中藥的智能配取和智能稱量集于一身，將取代傳統的人 工抓藥與稱量，有效避免了傳統方法帶來的繁瑣與誤差，極大地提高了效率，節省了人力物 力；
[0036] (2)在中藥配取方面，由于之前在數據庫里儲存了所有包含中藥的位置，醫生只需 輸入所需的配方，可定位移動的電子秤便可以根據數據庫里的信息，配合該體系設計好的 三維坐標，自動找尋相應的中藥所在位置；
[0037] (3)關于量取的功能，由于控制方法的運用聯系著所有的機器結構，可以達到將電 子屏上的示數、文字轉化成程序化操作流程完成需求的機器運轉；
[0038] (4)在結構上，托盤機構的底盤設計為圓形，此機構能夠實現在保持托盤機構姿態 不變的前提下，使托盤能夠在原有的流程上作轉向等運動，即托盤具有全方位轉向移動功 能，保證托盤機構連續作業，移動機構足夠靈活應變，來達到特殊藥方的特別配取需要；
[0039] (5)藥罐內的機械結構將采用了碳纖維復合材料矩形薄壁空心管的制造方法，是 當前機械操作很少用到的一種加工方法，其具有重量輕、剛度和強度等機械性能良好、成本 低、性價比高等優點，十分適合該裝置與裝置所需的藥理性。
【附圖說明】
[0040] 圖1為【背景技術】中豎直螺旋下料機構的結構示意圖；
[0041] 圖2為【背景技術】中四川大學定量下料裝置儲藥瓶的示意圖；
[0042] 圖3為本實用新型中藥抓藥機的結構示意圖；
[0043] 圖4為HX711A/D轉換器的管腳圖；
[0044] 圖5為HX711芯片與傳感器的電路連接原理圖；
[0045] 圖6為L298N的電機驅動電路圖；
[0046] 圖中，1為儲藥筒，2為夾持圈，3為同步帶，4為出藥管，5為托盤，6為電子秤，7為 電子秤支撐座，8為控制系統，9為分片輪電機，10為第三傳感器，11為分片輪，12為分片輪 后動力組件，13為分片輪組件，14為第一傳感器，15為接料容器，16為出藥倉，17為豎直螺 桿，18為攪拌器，19為中藥顆粒物料，20為外層瓶蓋，21為中層瓶蓋，22為內層瓶蓋，23為 儲藥瓶。
【具體實施方式】
[0047] 下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0048] 如圖3所示，智能中藥抓藥機，包括操作平臺，所述操作平臺包括電子秤支撐座7 和與電子秤支撐座7垂直設置的側壁，側壁上固定有夾持儲藥筒1的夾持圈2,儲藥筒1的 下部與分片輪11相連，分片輪11的下部通過同步帶3與分片輪電機9連接；分片輪11底 部連接有出藥管4 ;電子秤支撐座7上設有電子秤6,電子秤6上設有托盤5 ;電子秤支撐座 7上還設有控制系統8。儲藥筒1內部與分片輪11連接處設有分片輪后動力組件12。分片 輪11通過分片輪后動力組件12連接分片輪組件13 ;分片輪組件13為中空圓錐形外殼結 構，其上設有多個孔洞，供飲片下漏至分片輪。分片輪電機9通過同步帶3帶動分片輪11 轉動，分片輪11通過分片輪后動力組件12帶動分片輪組件13轉動。在分片輪11部分， 將采用碳纖維復合材料矩形薄壁管的制造方法，該方法是以碳纖維增強熱固性樹脂為原材 料，采用纏繞和模壓組合成型法制成矩形薄壁空心管。與其他材料相比，本材料在市面上比 較常見，加工方法具有重量輕、剛度和強度等機械性能良好、成本低、性價比高等優點，十分 適合本抓藥機機械運動的功能需求。托盤5部分采用45鋼調制處理，這樣可以較好地承受 載荷和扭矩的作用，從而延長其使用壽命。在整體系統的支撐部分，將采用可承受較大壓力 和硬度高的4A01鋁合金，其厚度為2mm。
[0049] 所述控制系統包括飲片介質檢測單元、處理單元和執行單元，飲片介質檢測單元 將接收到的檢測信號傳輸給處理單元，處理單元輸出控制信號控制執行單元工作；所述控 制系統與上位機連接。
[0050] 分片輪工作原理為：在被分離的中藥飲片到達分片輪上方時，調節分片輪電機的 相對速度，使得當前被分離出來的飲片尾部與下一被分離出來飲片的頭部之間保持預設飲 片介質分離間距，由此可適應于不同形狀、規格的薄片類介質（中藥飲片），有助于減小縱 向反沖回藥罐的中藥飲片體積及轉動慣量，有效地降低電機負載。預設飲片介質分離間距 為飲片介質分離通道中換向器的安全換向反應時間與介質傳輸速度的乘積。
[0051] 對于機械結構的控制，包括：判斷分片輪處是否存在介質，若是，按正常分片速度 分別啟動分片輪電機；判斷分片輪組件上的飲片重量減少的條件是否滿足，若是，降低分片 輪電機的轉速至預設調速值；判斷分片輪內分片擋板上的飲片重量增多的條件是否滿足， 若是，提高分片輪電機轉速至正常分片速度。
[0052] 控制系統包括飲片介質檢測單元、處理單元和執行單元，介質檢測單元將接收到 的檢測信號傳輸給處理單元，處理單元輸出控制信號控制執行單元工作。
[0053] 飲片介質檢測單元包括第一傳感器14、第二傳感器和第三傳感器10 ;第一傳感器 14位于分片輪組件13的頂端處；第二傳感器位于分片輪組件13的孔洞處；第三傳感器10 位于分片輪11內分片擋板的底部。
[0054]處理單元用于在第一傳感器14的檢測信號表征分片輪組件13上存在飲片介質 時，輸出第一控制信號；在第二傳感器的檢測信號表征分片輪組件13上的飲片重量減少 時，輸出第二控制信號；以及，在第三傳感器10的檢測信號表征分片輪11內分片擋板上的 飲片重量增多時，輸出第三控制信號。
[0055] 執行單元包括與同步帶3連接的分片輪電機9 ;分片輪電機根據處理單元輸出的 控制信號按不同的速度啟動。分片輪電機根據第一控制信號分別按正常分片速度啟動；分 片輪電機根據第二控制信號降速至預設調速值；分片輪電機根據第三控制信號升速至正常 分片速度。
[0056] 控制系統還包括存儲單元，用于讀寫處理單元所需控制參數。
[0057] 在三維空間里制定一個坐標系，在控制系統的配合下，每一種藥品的存放位置都 有它的固定坐標，電子秤托盤根據坐標準確無誤的進行停駐（電子秤下有受單片機控制