能夠以非接觸的方式檢測自卸車1的周邊的物體。周邊監視系統7為了檢測自卸車1的周邊的不同區域而具有多個檢測裝置(雷達裝置)20。在本實施方式中，雷達裝置20在自卸車1上配置有8臺。在以下說明中，酌情將8臺雷達裝置20分別稱作雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、雷達裝置24、雷達裝置25、雷達裝置26、雷達裝置27以及雷達裝置28。
[0081]需要說明的是，在以下說明中，在不區分各個雷達裝置21?28的說明中，酌情將雷達裝置21?28總稱為雷達裝置20。
[0082]通過配置多個雷達裝置20，周邊監視系統7能夠檢測存在于自卸車1的周邊的不同區域的物體。
[0083]<拍攝裝置以及雷達裝置的配置例>
[0084]接下來，對本實施方式的拍攝裝置10以及雷達裝置20的配置例進行說明。圖4是示出本實施方式的拍攝裝置10(11?16)的配置位置的一例的圖。
[0085]如圖4所示，各拍攝裝置11?16為了獲取自卸車1的周圍360度的范圍的圖像而分別安裝在自卸車1的外周部分。各拍攝裝置11?16在左右(水平)方向上具有120度的視野范圍，在高度(垂直)方向上具有96度的視野范圍。
[0086]拍攝裝置11是拍攝車輛主體2的前方的照相機，如圖4所示，配置在斜向梯子2d的最上層的平臺部分的下部。拍攝裝置11借助安裝于上底板2b的托架以朝向車輛主體2的前方的方式被固定。拍攝裝置11的拍攝范圍是向車輛主體2的前方擴展的范圍。
[0087]拍攝裝置12是拍攝車輛主體2的右斜側方前方的照相機，如圖4所示，配置在上底板2b的前側面右端部附近。拍攝裝置12借助安裝于上底板2b的托架以朝向車輛主體2的右斜前方的方式被固定。拍攝裝置12的拍攝范圍是向車輛主體2的右斜前方擴展的范圍。
[0088]拍攝裝置13是拍攝車輛主體2的左斜側方前方的照相機，如圖4所示，固定在與拍攝裝置12左右對稱的位置，即，借助安裝于上底板2b的托架以朝向車輛主體2的左斜前方的方式被固定。拍攝裝置13的拍攝范圍是向車輛主體2的左斜前方擴展的范圍。
[0089]拍攝裝置14是拍攝車輛主體2的右斜側方后方的照相機，如圖4所示，配置在上底板2b的右側面前端部附近。拍攝裝置14借助安裝于上底板2b的托架以朝向車輛主體2的右斜后方的方式被固定。拍攝裝置14的拍攝范圍是向車輛主體2的右斜后方擴展的范圍。
[0090]拍攝裝置15是拍攝車輛主體2的左斜側方后方的照相機，如圖4所示，配置在與拍攝裝置14左右對稱位置，即，借助安裝于上底板2b的托架以朝向車輛主體2的左斜后方的方式配置。拍攝裝置15的拍攝范圍是向車輛主體的左斜后方擴展的范圍。
[0091]拍攝裝置16是拍攝車輛主體2的后方的照相機，如圖4所示，配置在框架2f的后端且是連結兩個后輪5B的后軸的上方，并且配置在貨箱4的轉動軸附近，該拍攝裝置16借助安裝于車架橫梁的托架以朝向車輛主體2的后方的方式被固定。拍攝裝置16的拍攝范圍是向車輛主體2的后方擴展的范圍。
[0092]通過使用所述拍攝裝置11?16，能夠獲取自卸車1的整個周圍的圖像。需要說明的是，各拍攝裝置11?16將分別拍攝到的圖像輸出至控制器100。
[0093]另外，拍攝裝置11?16設置在位于框架2f的較高位置的上底板2b以及車架橫梁上。因此，能夠利用各拍攝裝置11?16獲取從上方俯視地面的拍攝圖像，能夠大范圍地拍攝存在于地面的障礙物。另外，即使在形成俯視圖像時進行了視點變換的情況下，由于使用從上方拍攝的圖像，因此能夠抑制立體物的變形的程度。
[0094]圖5是示出本實施方式的雷達裝置20(21?28)的配置位置的一例的圖。
[0095]雷達裝置21?28是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的檢測角度，且檢測距離最大15m以上的UWB(Ultra Wide Band:超寬帶)雷達。利用所設置的雷達裝置21?28檢測存在于自卸車1的整個周圍的物體(障礙物)的相對位置。各雷達裝置21?28配置在自卸車1的外周部分。需要說明的是，各雷達裝置21?28的方位(水平)方向的檢測角度是80度(±40度)，但也可以具有在此之上的檢測角度。
[0096]參照圖5以及自卸車1的從前方觀察時的圖6對雷達裝置21、22進行說明。雷達裝置21、22設置在下底板2a上以及斜向梯子2d的下方，該下底板2a位于設有主要拍攝車輛主體2的前方的拍攝裝置11的上底板2b的下方且位于距離地面lm左右高度的位置。雷達裝置21、22分別借助托架B21、B22以相對于車輛中心面C左右對稱的方式安裝。雷達裝置22朝向左斜前方配置，雷達裝置21朝向右斜前方配置。具體而言，雷達裝置22的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的行進方向的軸向車輛主體2的左側傾斜45度，雷達裝置21的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的行進方向的軸向車輛主體2的右側傾斜45度，各照射中心軸交叉。另外，雷達裝置21、22的垂直方向的各照射中心軸具有約5度的俯角。由此，能夠從車輛主體2的前端部檢測前方的區域的全部物體。
[0097]參照圖5、從自卸車1的左側側視觀察時的圖7以及從自卸車1的右側側視觀察時的圖8，對雷達裝置28以及位于車輛中心面C的對稱位置的雷達裝置23進行說明。雷達裝置28設置在下底板2a的左側端部、可動式梯子2c上端部附近，該下底板2a位于設有主要拍攝車輛主體1的左側側方的拍攝裝置13、15的上底板2b的下方。雷達裝置28借助托架B28安裝于下底板2b，朝向車輛主體2的左側側方外側配置。
[0098]雷達裝置23設置在自卸車1的左側的側視視角中，且位于以車輛中心面C為基準與雷達裝置28左右對稱的位置。雷達裝置23設置在下底板2a的右側端部、設于車輛主體2的右側的可動式梯子2c上，該下底板2a位于設有主要拍攝車輛主體2的右側側方的拍攝裝置12、14的上底板2b的下方。雷達裝置23借助設置為相對于車輛中心面C與托架B28左右對稱的托架B23被安裝在下底板2b，且朝向車輛主體2的右側側方外側配置。
[0099]雷達裝置23的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2的右側傾斜70度，雷達裝置28的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2的左側傾斜70度。另外，雷達裝置23、28的垂直方向的各照射中心軸具有約5度的俯角。
[0100]利用雷達裝置23、28能夠檢測自卸車1的側方、特別是前輪5A、后輪5B的前方側的物體。另外，雷達裝置23、28位于貨箱4以及上底板2b的下方，裝載時不會受到從貨箱4飛出的飛石等的影響。
[0101]參照圖5、從自卸車1的左側側視觀察時的圖7以及從自卸車1的右側側視觀察時的圖8，對雷達裝置27以及位于車輛中心面C的對稱位置的雷達裝置24進行說明。雷達裝置27配置在空氣過濾器62的側端部，該空氣過濾器62設置在從朝向下底板2a延伸的車輛左側的前擋泥板2g向側方突出的位置，該下底板2a位于比設有主要拍攝車輛主體2的左側側方的拍攝裝置13、15的上底板2b靠下方的位置。雷達裝置27借助托架B27以朝向后方的方式安裝于前擋泥板2g。雷達裝置27的高度距離地面約2.5m。
[0102]雷達裝置24設置在自卸車1的左側的側視視角中，且位于以車輛中心面C為基準與雷達裝置27左右對稱的位置。雷達裝置24配置在空氣過濾器62的側端部，該空氣過濾器62設置在朝向下底板2a延伸的從車輛右側的前擋泥板2g向右側側方突出的位置，該下底板2a位于設有主要拍攝車輛主體2的右側側方的拍攝裝置12、14的上底板2b的下方。雷達裝置24借助托架B24以朝向后方的方式安裝于前擋泥板2g。
[0103]雷達裝置24的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2的右側傾斜30度，雷達裝置27的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2的左側傾斜30度。另外，雷達裝置24、27的垂直方向的各照射中心軸具有約15度的俯角。
[0104]利用雷達裝置24、27，能夠在自卸車1的側方檢測前輪5A以及后輪6B的中心軸線的后方、特別是貨箱側方整個區域中的側后方區域的障礙物。另外，各雷達裝置24、27位于貨箱4以及上底板2b的下方，裝載時不會受到從貨箱4飛出的飛石等的影響。
[0105]參照圖5以及自卸車1的從后方觀察時的圖9對雷達裝置25、26進行說明。雷達裝置25、26位于距離地面約2m的高度，配置在位于比貨箱4的設置有拍攝裝置16的車架橫梁70靠下方的、后輪5B的驅動軸的后軸71的殼體后方側。雷達裝置25、26分別借助托架B25、B26以相對于車輛中心面C左右對稱的方式安裝。另外，雷達裝置25、26設置在后懸架工作缸72的卡合部73之間。雷達裝置26朝向右斜后方配置，雷達裝置25朝向左斜后方配置。
[0106]雷達裝置26的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2的右側傾斜45度，雷達裝置25的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛的左側傾斜45度，各照射中心軸在貨箱4的下方在車輛中心面C上交叉。另外，雷達裝置25、26的垂直方向的各照射中心軸在俯角方向上具有0?10度的俯角，在該實施方式中具有約5度的俯角。
[0107]各雷達裝置25、26設置為相對于車輛中心面C左右對稱地安裝，且各照射中心軸交叉，因此能夠從車輛主體2的后端部檢測到后方區域的所有物體。特別是，雷達裝置25、26以小俯角配置在比車架橫梁70低的位置的后軸71的殼體。如圖10以及如圖11所示，利用以小俯角設置在車輛主體2的較低位置的雷達裝置25、26，能夠同時檢測到車輛主體2的遠方以及隱藏在貨箱4的后方的物體。需要說明的是，雷達裝置25的水平方向的照射中心軸與雷達裝置26的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C成45度，但只要是45度以下即可，例如也可以是30度。該值只要根據雷達裝置25、26相對于車輪5B后端向后方突出的突出狀態確定即可。
[0108]檢測車輛主體2的各個方向的障礙物的雷達裝置21?28安裝在比為了生成俯視圖像而拍攝車輛主體2的各個方向的各拍攝裝置11?16低的位置的構件上。即便使用在垂直方向上具有小角度的雷達裝置，通過在比拍攝裝置低的位置設置雷達裝置，在拍攝裝置拍攝并生成的俯視圖像中，也能夠使利用雷達裝置檢測到的障礙物信息顯示在俯視圖像中。
[0109]〈拍攝裝置〉
[0110]接下來，參照圖12以及圖13對本實施方式的拍攝裝置10進行說明。圖12是示意性地示出本實施方式的拍攝裝置10以及雷達裝置20的一例的俯視圖。圖13是示出由多個拍攝裝置10(11?16)拍攝的拍攝區域10C(11C?16C)以及基于由多個拍攝裝置10拍攝的圖像信息而生成的俯視圖像200的一例。
[0111]拍攝裝置10(11?16)配置于自卸車1，用于拍攝自卸車1的周邊。拍攝裝置10拍攝自卸車1的周邊，將圖像信息輸出至控制器100。拍攝裝置10例如是寬動態(WDR:ffideDynamic Range)照相機。寬動態照相機是具有如下功能的照相機:將明亮部分保持為能夠目視確認的水平并且將陰暗部分修正為明亮，從而能夠將整體調整為能無遺漏地目視確認。拍攝裝置10為了拍攝自卸車1的周圍360度的范圍內的圖像而配置在自卸車1的外周部分。
[0112]拍攝裝置11配置在自卸車1的前部。拍攝裝置11拍攝作為自卸車1的周圍區域的一部分的拍攝區域11C，并將該拍攝區域11C的圖像信息輸出至控制器100。拍攝區域lie是向自卸車1的車輛主體2的前方擴展的區域。
[0113]拍攝裝置12在左右方向上配置于自卸車1的前部的右端部。拍攝裝置12拍攝作為自卸車1的周圍區域的一部分的拍攝區域12C，并將該拍攝區域12C的圖像信息輸出至控制器100。拍攝區域12C是向自卸車1的車輛主體2的右斜前方擴展的區域。
[0114]拍攝裝置13在左右方向上配置在自卸車1前部的左端部。拍攝裝置13拍攝作為自卸車1的周圍區域的一部分的拍攝區域13C，并將該拍攝區域13C的圖像信息輸出至控制器100。拍攝區域13C是向自卸車1的車輛主體2的左斜前方擴展的區域。
[0115]拍攝裝置14在左右方向上配置在自卸車1的右側部。拍攝裝置14拍攝作為自卸車1的周圍區域的一部分的拍攝區域14C，并將該拍攝區域14C的圖像信息輸出至控制器100。拍攝區域14C是向自卸車1的車輛主體2的右斜后方擴展的區域。
[0116]拍攝裝置15在左右方向上配置在自卸車1的左側部。拍攝裝置15拍攝作為自卸車1的周圍區域的一部分的拍攝區域15C，并將該拍攝區域15C的圖像信息輸出至控制器100。拍攝區域15C是向自卸車1的車輛主體2的左斜后方擴展的區域。
[0117]拍攝裝置16配置在自卸車1的后部。拍攝裝置16拍攝作為自卸車1的周圍區域的一部分的拍攝區域16C，并將該拍攝區域16C的圖像信息輸出至控制器100。拍攝區域16C是向自卸車1的車輛主體2的后方擴展的區域。
[0118]多個拍攝區域11C?16C位于自卸車1的周邊的不同區域。周邊監視系統7通過使用多個拍攝裝置10(11?16)能夠拍攝自卸車1的整周360度的圖像，并獲取該圖像信息。
[0119]需要說明的是，在以下說明中，在不區分各個拍攝區域11C?16C的說明中，酌情將拍攝區域11C?16C總稱為拍攝區域10C。
[0120]周邊監視系統7在拍攝裝置10中使用寬動態照相機。因此，拍攝裝置10能夠將明亮部分保持為能夠目視確認的水平，并且將成為自卸車1的陰影的部分那樣的陰暗部分修正為明亮。因此，拍攝裝置10所拍攝到的圖像不易發生曝光不足以及曝光過度，整體成為更易懂的圖像。其結果，具備拍攝裝置10的周邊監視系統7能夠將容易目視確認到存在于成為自卸車1的陰影的區域中的車輛等物體的俯視圖像200顯示于顯示裝置50。這樣，周邊監視系統7在使用拍攝裝置10所拍攝到的圖像監視自卸車1的周邊時，即使