周邊監視系統、作業車輛以及周邊監視方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及周邊監視系統、作業車輛以及周邊監視方法。
【背景技術】
[0002]在礦山的開采現場，自卸車以及液壓挖掘機那樣的作業車輛運轉。在礦山中使用的作業車輛是大型的。因此，為了操作人員容易通過后視鏡等識別周邊的狀況，提出了使用能夠檢測作業車輛的周邊的物體的檢測裝置來監視作業車輛的周邊的周邊監視系統。使用照相機的周邊監視裝置的一例被專利文獻1公開。
[0003]在先技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-248613號公報
【發明內容】
[0006]發明要解決的課題
[0007]周邊監視系統優選為使操作人員識別到檢測裝置未正常工作的狀況。
[0008]本發明的方案的目的在于提供能夠輔助檢測裝置的狀態的識別的周邊監視系統、作業車輛以及周邊監視方法。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發明的第一方案提供一種周邊監視系統，其包括:檢測裝置，其配置于作業車輛，能夠檢測所述作業車輛的周邊的物體；顯示裝置，其配置于所述作業車輛，在畫面中顯示所述作業車輛，并且在所述畫面中在所述作業車輛的周邊顯示產生了異常的所述檢測裝置的檢測區域。
[0011]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，周邊監視系統包括:檢測裝置，其配置于作業車輛，能夠檢測所述作業車輛的周邊的物體；顯示裝置，其配置于所述作業車輛，在畫面中顯示所述作業車輛，并且在所述畫面中在所述作業車輛的周邊顯示產生了異常的所述檢測裝置的檢測區域。
[0012]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，所述周邊監視系統具備拍攝裝置，該拍攝裝置配置于所述作業車輛，拍攝所述作業車輛的周邊，所述顯示裝置在所述作業車輛的周邊顯示基于所述拍攝裝置的拍攝結果生成的所述作業車輛的周邊的俯視圖像，且以與所述俯視圖像重疊的方式顯示所述檢測區域。
[0013]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，所述顯示裝置使所述畫面的所述檢測區域閃爍。
[0014]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，所述檢測區域的閃爍包括反復進行顯示所述檢測區域的顯示動作與不顯示所述檢測區域的非顯示動作，所述非顯示動作的期間比所述顯示動作的期間長。
[0015]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，所述顯示裝置為了在所述檢測區域與所述俯視圖像重疊的狀態下能目視確認所述檢測區域與所述俯視圖像這兩方而半透明顯示所述檢測區域。
[0016]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，所述顯示裝置以不同的形態顯示產生了異常的所述檢測裝置的檢測區域與檢測到物體的正常的檢測裝置的檢測區域。
[0017]在本發明的第一方案的基礎上，優選的是，所述檢測裝置為了檢測所述作業車輛的周邊的不同區域而配置有多個，所述顯示裝置能夠以不同的形態同時顯示多個所述檢測裝置中的、產生了異常的檢測裝置的檢測區域與檢測到物體的正常的檢測裝置的檢測區域。
[0018]本發明的第二方案提供一種具備第一方案的周邊監視系統的作業車輛。
[0019]本發明的第三方案提供一種周邊監視方法，其包括以下步驟:利用檢測裝置檢測配置于作業車輛的所述作業車輛的周邊的物體；在配置于所述作業車輛的顯示裝置的畫面中顯示所述作業車輛，并且在所述畫面中在所述作業車輛的周邊顯示產生了異常的所述檢測裝置的檢測區域。
[0020]發明效果
[0021 ] 根據本發明的方案，能夠輔助檢測裝置的狀態的識別。
【附圖說明】
[0022]圖1是示出本實施方式的作業車輛的一例的立體圖。
[0023]圖2是示出本實施方式的駕駛室的一例的圖。
[0024]圖3是示出本實施方式的周邊監視系統的一例的框圖。
[0025]圖4是示出設置于自卸車的拍攝裝置的配置位置的圖。
[0026]圖5是示出設置于自卸車的雷達裝置的配置位置的圖。
[0027]圖6是示出檢測車輛主體的前方的雷達裝置的具體配置的圖。
[0028]圖7是示出檢測車輛主體的左側方的雷達裝置的具體配置的圖。
[0029]圖8是示出檢測車輛主體的右側方的雷達裝置的具體配置的圖。
[0030]圖9是示出檢測車輛主體的后方的雷達裝置的具體配置的圖。
[0031]圖10是示出車輛主體的左側面與雷達裝置的照射狀態的圖。
[0032]圖11是示出車輛主體的后方與雷達裝置的照射狀態的圖。
[0033]圖12是示意性地示出本實施方式的拍攝裝置以及雷達裝置的一例的俯視圖。
[0034]圖13是示出本實施方式的拍攝裝置的拍攝區域以及俯視圖像的一例的示意圖。
[0035]圖14是示出本實施方式的雷達裝置的一例的圖。
[0036]圖15是示出本實施方式的雷達裝置的一例的圖。
[0037]圖16是示出本實施方式的雷達裝置的檢測區域的一例的示意圖。
[0038]圖17是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0039]圖18是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0040]圖19是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0041]圖20是示出本實施方式的雷達裝置的檢查作業的一例的流程圖。
[0042]圖21是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0043]圖22是示出在本實施方式的檢查作業中使用的物體的一例的示意圖。
[0044]圖23是示出本實施方式的檢查作業的一例的示意圖。
[0045]圖24是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0046]圖25是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0047]圖26是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0048]圖27是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0049]圖28是示出本實施方式的周邊監視系統的動作的一例的流程圖。
[0050]圖29是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0051]圖30是本實施方式的顯示裝置的一例，是示出檢測區域閃爍的示意圖。
[0052]圖31是用于對本實施方式的顯示裝置的動作進行說明的時序圖。
[0053]圖32是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
[0054]圖33是示出本實施方式的顯示裝置的一例的圖。
【具體實施方式】
[0055]以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明，但本發明不限定于此。在以下說明中，前方、后方、左方以及右方以駕駛席為基準。前方是落座于駕駛席的操作人員的視線的前方，且是從駕駛席朝向轉向盤的方向。后方是前方的相反方向，且是從轉向盤朝向駕駛席的方向。作業車輛的車寬方向與作業車輛的左右方向一致。
[0056]<作業車輛>
[0057]圖1是示出本實施方式的作業車輛1的一例的立體圖。在本實施方式中，對作業車輛1是自卸車(越野自卸車)1的例子進行說明。自卸車1是使用于礦山中的作業的自行式的車輛。自卸車1既可采用剛架式，也可以采用鉸接式。
[0058]如圖1所示，自卸車1具備車輛主體2、設置于車輛主體2的駕駛室3、被車輛主體2支承且供貨物裝載的貨箱4以及支承車輛主體2且能夠移動的行駛裝置5。
[0059]另外，自卸車1具備周邊監視系統7，該周邊監視系統7監視自卸車1的周邊，使操作人員識別自卸車1的周邊的狀況。
[0060]行駛裝置5具有前輪5A以及后輪5B。行駛裝置5利用設置于自卸車1的動力產生裝置所產生的動力進行工作。動力產生裝置包含柴油發動機那樣的內燃機以及電動機中的至少一方。
[0061]在本實施方式中，自卸車1采用柴電驅動(diesel electric drive)方式。自卸車1具有柴油發動機、由柴油發動機所產生的動力驅動的發電機以及由發電機所產生的電力驅動的電動機。行駛裝置5利用從電動機傳遞來的動力進行行駛。
[0062]需要說明的是，也可以將內燃機所產生的動力經由動力傳動系傳遞至行駛裝置5而使行駛裝置5行駛。也可以利用經由集電器(trolley)從架線供給來的電力驅動電動機，并利用從該電動機傳遞來的動力使行駛裝置5行駛。
[0063]車輛主體2具有上底板(upper deck) 2b以及沿前后方向配置的框架2f。框架2f支承動力產生裝置和包含前輪5A、后輪5B的行駛裝置5。框架2f具有下底板2a以及上底板2b。自卸車1采用具有下底板2a與上底板2b的雙層底板結構。
[0064]下底板2a配置在框架2f的前表面的下部。上底板2b配置在下底板2a的上方。在下底板2a的下方配置可動式梯子2c。下底板2a與上底板2b之間配置有斜向梯子2d。在下底板2a與上底板2b之間配置有散熱器。在上底板2b的上部配置有欄桿2e。
[0065]駕駛室3是配置有駕駛席的運轉室。駕駛室3配置于上底板2b。操作人員搭乘于駕駛室3。配置在駕駛室3的各種操作裝置由操作人員操作。
[0066]貨箱4用于裝載貨物。例如，在礦山的裝貨地點，向貨箱4裝入碎石那樣的貨物。貨箱4能夠利用液壓缸那樣的促動器進行升降。促動器配置在車輛主體2與貨箱之間，能夠使貨箱4升降。貨箱4利用促動器的工作而被調整為裝載姿勢與立起姿勢中的至少一方的姿勢。裝載姿勢是貨箱4的前部配置在駕駛室3的上部的姿勢。立起姿勢是排出貨物的傾卸姿勢。在本實施方式中，自卸車1采用后傾卸方式，通過使貨箱4向后方傾斜而從貨箱4排出貨物。需要說明的是，自卸車1也可以采用通過使貨箱4向左右的側方傾斜而從貨箱4排出貨物的側傾卸方式。貨箱4具有被稱作保護部的凸緣部4F。凸緣部4F配置在貨箱4的前部，能夠配置在駕駛室3的上方。凸緣部4F通過配置在駕駛室3的上方來保護駕駛室3。
[0067]<駕駛室>
[0068]接下來，參照圖2對本實施方式的駕駛室3進行說明。圖2是示出本實施方式的駕駛室3的一例的圖。如圖2所示，駕駛室3具有包含多個支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-Over Protect1n System:翻車時保護結構)。在自卸車1翻車的情況下，R0PS保護駕駛室3內的操作人員。
[0069]在駕駛室3中配置有駕駛席31、轉向盤32、儀表罩33、無線裝置34、油門踏板35A、制動踏板35Bf、輔助制動踏板35Bs、減速器(retarder)36、變速桿37、變速桿位置傳感器37S、停車制動操作開關37P、傾卸操作桿38、操作面板8以及控制器100。
[0070]操作人員落座于駕駛席31。轉向盤32由駕駛席31的操作人員操作。通過操作轉向盤32來調整行駛裝置5的行駛方向(行進方向)。變速桿37由駕駛席31的操作人員操作。通過操作變速桿37來切換自卸車1的行進方向(前進或者后退)。另外，通過操作變速桿37來切換速度級。
[0071]操作面板8具有包含多個操作按鈕的輸入裝置80以及平板顯示器那樣的顯示裝置50。也可以將顯示裝置50稱作監視器。利用輸入裝置80的操作而生成的指令信號(輸入信號、操作信號)被輸出至控制器100。顯示裝置50顯示從控制器100輸出的信息。周邊監視系統7包含控制器100、輸入裝置80以及顯示裝置50。
[0072]操作面板8既可以配置于儀表罩33，也可以配置在儀表罩33的上方，還可以從駕駛室3的頂棚垂下。操作面板8只要配置在操作人員能夠操作輸入裝置80且能夠目視確認顯示裝置50的位置即可。配置控制器100的位置也是任意的。
[0073]變速桿位置傳感器37S用于檢測變速桿37的位置。變速桿位置傳感器37S的檢測結果被輸出至控制器100。控制器100基于變速桿位置傳感器37S的檢測結果獲取與自卸車1的行駛狀態(行駛模式)相關的信息。自卸車1的行駛狀態包含前進狀態、后退狀態、中立狀態、停車(駐車)狀態以及變速檔狀態中的至少一個。
[0074]停車制動操作開關37P是在自卸車1停車時為了使停車制動器工作而被操作的。利用停車制動操作開關37P的操作而生成的指令信號被輸出至控制器100。控制器100基于來自停車制動操作開關37P的指令信號獲取與自卸車1的行駛狀態(是否處于停車狀態)相關的信息。
[0075]〈周邊監視系統〉
[0076]接下來，參照圖3對本實施方式的周邊監視系統7的概要進行說明。圖3是示出本實施方式的周邊監視系統7的一例的框圖。周邊監視系統7監視自卸車1的周邊，使操作人員識別自卸車1的周邊的狀況。周邊監視系統7例如具備控制器100、與控制器100連接的輸入裝置80、與控制器100連接的變速桿位置傳感器37S、與控制器100連接的停車制動操作開關37P、與控制器100連接的顯示裝置50、與控制器100連接且拍攝自卸車1的周邊的圖像的拍攝裝置10(11?16)以及與控制器100連接且能夠以非接觸的方式檢測自卸車1的周邊的物體的檢測裝置20(21?28)。變速桿位置傳感器37S、停車制動操作開關37P以及操作面板8的輸入裝置80作為能夠生成相對于控制器100的指令信號(輸入信號、操作信號)的輸入部而發揮功能。
[0077]拍攝裝置10包含照相機，該照相機配置于自卸車1，用于拍攝自卸車1的周邊的圖像。周邊監視系統7為了拍攝自卸車1的周邊的不同區域而具有多個拍攝裝置10。在本實施方式中，拍攝裝置10在自卸車1上配置有6臺。在以下說明中，酌情將6臺拍攝裝置10分別稱作拍攝裝置11、拍攝裝置12、拍攝裝置13、拍攝裝置14、拍攝裝置15以及拍攝裝置16。
[0078]需要說明的是，在以下說明中，在不區分各個拍攝裝置11?16的說明中，酌情將拍攝裝置11?16總稱為拍攝裝置10。
[0079]通過配置多個拍攝裝置10，周邊監視系統7能夠獲取自卸車1的周邊的不同區域的圖像。
[0080]檢測裝置20包含雷達裝置，該雷達裝置配置于自卸車1，