一種彈載地磁姿態測量處理算法的制作方法

技術特征：

1.一種彈載地磁姿態測量處理算法，其特征在于，包括以下步驟：

1)當磁偏航角ψ＝0°或磁偏航角ψ＝180°時：

$\begin{array}{c}{M}_Y=\left|M\right|cos\mathrm{\γ}sin\mathrm{\φ}\\ M_Z=\left|M\right|\sin \mathrm{\γ}sin\mathrm{\φ}\end{array}---\left(2\right)$

當M_Y＝0時，如果sinφ≠0，則cosγ＝0,此時滾轉姿態角γ＝90°或γ＝-90°；

當M_Z＝0時，如果sinφ≠0，則sinγ＝0,此時滾轉姿態角γ＝0°或γ＝180°；

對于遠程打擊的滑翔增程炮彈，全飛行過程中磁俯仰角φ只可能在彈道頂點某點上sinφ＝0，滑翔增程和精度控制是過彈道頂點后才開始控制的；

2)當磁偏航角ψ≠0°或磁偏航角ψ≠180°時：

當地磁傳感器的輸出M_Y＝0時，得到下式：

|M|sinγsinψcosφ+|M|cosγsinφ＝0

|M|≠0，得:

$tan\mathrm{\γ}=\frac{-sin\mathrm{\φ}}{sin\mathrm{\ψ}cos\mathrm{\φ}}---\left(3\right)$

當地磁傳感器的輸出M_Z＝0時，得到下式：

|M|sinγsinφ-|M|cosγsinψcosφ＝0

|M|≠0，得:

$tan\mathrm{\γ}=\frac{sin\mathrm{\ψ}cos\mathrm{\φ}}{sin\mathrm{\φ}}---\left(4\right)$

根據計算出炮彈飛行彈道上任意點的磁偏航角ψ和磁俯仰角φ，由(3)、(4)解算出M_Y＝0和M_Z＝0極值點＝相對應的出滾轉姿態角γ_E0和γ_H0；從計算公式看，γ_E0和γ_H0相差90°；

若以彈體上地磁傳感器的輸出M_Z＝0與舵控正方向標定滾轉角，則M_Z＝0時滾轉姿態角γ(γ_H0)隨磁偏航角ψ和磁俯仰角φ的變化關系得：

γ_H0＝arctan(sinψ.tanφ) (5)

由(5)式實時計算出炮彈飛行過程中M_Z＝0時炮彈的滾轉姿態角，根據計算的轉速，積分計算出任意點出的滾轉姿態角γ：

$\mathrm{\γ}={\mathrm{\γ}}_{H0}+{\∫}_{t_{i0}}^t\stackrel{\·}{\mathrm{\γ}}dt---\left(6\right).$