機械手關節減速機構的制作方法

本發明屬于機械手技術領域，涉及一種機械手關節減速機構。

背景技術：

在一般機械手關節減速機構中，無法補償密封圈在使用過程中產生的磨損，使得機械手減速機構漏油。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提出了一種密封效果較好的機械手減速機構，其目的可通過下述技術方案來實現：

機械手關節減速機構，包括外圈和設置在外圈內的內軸，所述的外圈和內軸之間具有軸承，其特征在于，所述的外圈具有呈圓環狀的定位部，所述的軸承位于定位部的內側處，所述的定位部的外側設有呈圓環狀或圓盤狀的支撐件，所述的支撐件和軸承的內圈之間設有密封圈，所述的定位部和支撐件之間具有磁力且在磁力的作用下支撐件具有靠近軸承的趨勢。

在機械手的關節運行過程中，內軸與外圈相對轉動，軸承在二者之間起支撐和連接作用。支撐件對密封圈起支撐作用，使得密封圈的結構較為穩定。在減速機構運行過程中，減速機構內的潤滑油具有向外泄露的趨勢，密封圈在密封圈與軸承內圈的接觸處起到密封作用。在定位部與支撐件之間具有磁力的意思時，定位部與支撐件其中一個具有磁鐵，另一個也具有磁鐵或與磁鐵相對應的導磁材料，二者能夠相互吸引。

在本減速機構中，由于支撐件具有靠近定位部的趨勢，使得在減速機構運行過程中，即使密封圈產生磨損，支撐件靠近定位部后，又能重新使密封圈在軸承內圈上起到密封作用，從而使得減速機構的密封效果較好。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的定位部上具有螺釘，所述的螺釘抵靠在軸承的外圈上。

在減速機構中，由于螺釘抵靠在軸承外圈上，螺釘對軸承起到了消除裝配公差的作用，從而使得減速機構的結構更為穩定。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的支撐件上具有讓位腔，所述的螺釘部分位于讓位腔內且讓位腔的尺寸大于螺釘的外徑。

螺釘在讓位腔內至少起到限位作用，使得支撐件相對固定件周向定位。螺釘還能起到一 定的導向作用，使得支撐件的移動更為穩定。因此，在本減速機構中，螺釘一方面起到了消除減速機構裝配公差的問題，另一方面，螺釘也對支撐件起到限位作用。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的密封圈的材料為聚四氟乙烯。

密封圈的材料選用聚四氟乙烯，使得密封圈的自潤滑性能較好，也使得密封圈對軸承內圈起到的密封效果較好。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的支撐件上具有凸臺，所述的凸臺位于密封圈和定位部之間，所述凸臺與定位部相貼靠。

定位部與凸臺之間的貼靠面對支撐件的移動起到導向作用，使得支撐件的移動過程較為穩定順暢。定位部與凸臺之間的貼靠面也形成一定的密封，而且，凸臺上與定位部相貼靠的貼靠面的平整度要求較高，凸臺較密封圈更容易精確加工。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的密封圈通過膠水固定在支撐件的凸臺處。

密封圈通過膠水固定在凸臺處，使得密封圈的結構較為穩定。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的定位部的材料為磁性材料，所述的支撐件上具有多個呈圓周均勻分布的磁鐵，所述磁鐵的位置與定位部對應。

多個磁鐵均勻分布，使得支撐件的移動更為穩定順暢。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的支撐件的材料為鋁合金。

支撐件的材料為鋁合金，一方面保證了支撐件對密封圈的支撐作用，另一方面，使得支撐件的重量較輕，從而使得支撐件的移動更為順暢。

在本機械手關節減速機構中，由于支撐件與定位部之間具有使二者相互吸引的磁力，支撐件能夠消除密封圈磨損，從而使得減速機構的密封效果較好。

根據本發明的目的，本發明還提出了一種密封效果較好的機械手減速機構，其技術方案如下：

機械手關節減速機構，包括外圈和設置在外圈內的內軸，所述的外圈和內軸之間具有軸承，其特征在于，所述的外圈具有呈圓環狀的定位部，所述的軸承位于定位部的內側處，所述的定位部的外側設有呈圓環狀或圓盤狀的支撐件，所述的支撐件和軸承的內圈之間設有密封圈，減速機構還包括螺栓，所述螺栓穿過支撐件且固定在定位部上，所述的螺栓上套設有彈簧，彈簧位于支撐件上遠離定位部的一側處且在彈簧的作用下，支撐件具有靠近軸承的趨勢。

在本減速機構中，由于支撐件具有靠近定位部的趨勢，使得在減速機構運行過程中，即使密封圈產生磨損，支撐件靠近定位部后，又能重新使密封圈在軸承內圈上起到密封作用，從而使得減速機構的密封效果較好。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的螺栓穿過定位部并抵靠在軸承的外圈上。

在此結構中，螺栓不僅起到了支撐彈簧、便于支撐件消除密封圈磨損的作用，還起到了消除軸承裝配公差的作用。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的密封圈的材料為聚四氟乙烯。

密封圈的材料選用聚四氟乙烯，使得密封圈的自潤滑性能較好，也使得密封圈對軸承內圈起到的密封效果較好。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的支撐件上具有凸臺，所述的凸臺位于密封圈和定位部之間，所述凸臺與定位部相貼靠。

定位部與凸臺之間的貼靠面對支撐件的移動起到導向作用，使得支撐件的移動過程較為穩定順暢。定位部與凸臺之間的貼靠面也形成一定的密封，而且，凸臺上與定位部相貼靠的貼靠面的平整度要求較高，凸臺較密封圈更容易精確加工。

在上述的機械手關節減速機構中，所述的密封圈通過膠水固定在支撐件的凸臺處。

密封圈通過膠水固定在凸臺處，使得密封圈的結構較為穩定。

在本機械手關節減速機構中，由于彈簧能夠將支撐件向靠近定位部的方向推動，使得支撐件能夠消除密封圈磨損，從而使得減速機構的密封效果較好。

附圖說明

圖1是減速機構一種實施方式的結構示意圖；

圖2是圖1的局部放大圖；

圖3是減速機構另一種實施方式的結構示意圖；

圖4是圖3的局部放大圖；

圖5是減速機構另一種實施方式的結構示意圖；

圖中，1、外圈；11、定位部；2、內軸；3、軸承；4、支撐件；41、讓位腔；42、凸臺；5、密封圈；6、螺釘；7、磁鐵；8、螺栓；9、彈簧；10、O型圈。

具體實施方式

實施例一

如圖1所示，機械手關節減速機構，包括外圈1和設置在外圈1內的內軸2，外圈1和內軸2之間具有軸承3。

外圈1具有呈圓環狀的定位部11，在本實施例中，外圈1的兩側均具有定位部11。軸承3的數量為個，且分別位于外圈1兩側的定位部11的內側處，定位部11的外側設有呈圓環 狀或圓盤狀的支撐件4，照樣，支撐件4的數量也為兩個，與軸承3對應設置。

支撐件4的材料為鋁合金，一方面保證了支撐件4對密封圈5的支撐作用，另一方面，使得支撐件4的重量較輕，從而使得支撐件4的移動更為順暢。

支撐件4和軸承3的內圈之間設有密封圈5，密封圈5的材料選用聚四氟乙烯，使得密封圈5的自潤滑性能較好，也使得密封圈5對軸承3內圈起到的密封效果較好。作為替代方案，密封圈5的材料為橡膠。

定位部11和支撐件4之間具有磁力且在磁力的作用下支撐件4具有靠近軸承3的趨勢。具體的，定位部11的材料為磁性材料，在本實施例中，定位部11的材料為鋼。或者，定位部11上與磁鐵7位置對應處的材料為鋼。支撐件4上具有多個呈圓周均勻分布的磁鐵7，磁鐵7的位置與定位部11對應，磁鐵7通過膠水固定在支撐件4上。多個磁鐵7均勻分布，使得支撐件4的移動更為穩定順暢。作為另一種替代方案，定位部11上固定有多個呈圓周均勻分布的磁鐵7，支撐件4的材料為鋼。或者，支撐件4上與磁鐵7對應位置的材料為鋼或磁鐵7。

定位部11上具有螺釘6，螺釘6抵靠在軸承3的外圈1上。螺釘6的數量為多個且呈圓周均勻分布。在減速機構中，由于螺釘6抵靠在軸承3外圈1上，螺釘6對軸承3起到了消除裝配公差的作用，從而使得減速機構的結構更為穩定。

如圖2所示，支撐件4上具有讓位腔41，螺釘6部分位于讓位腔41內且讓位腔41的尺寸大于螺釘6的外徑。螺釘6在讓位腔41內至少起到限位作用，使得支撐件4相對固定件周向定位。螺釘6還能起到一定的導向作用，使得支撐件4的移動更為穩定。因此，在本減速機構中，螺釘6一方面起到了消除減速機構裝配公差的問題，另一方面，螺釘6也對支撐件4起到限位作用。

支撐件4上具有呈圓環狀的凸臺42，凸臺42位于密封圈5和定位部11之間，凸臺42與定位部11相貼靠。定位部11與凸臺42之間的貼靠面對支撐件4的移動起到導向作用，使得支撐件4的移動過程較為穩定順暢。定位部11與凸臺42之間的貼靠面也形成一定的密封，而且，凸臺42上與定位部11相貼靠的貼靠面的平整度要求較高，凸臺42較密封圈5更容易精確加工。密封圈5通過膠水固定在凸臺42處，使得密封圈5的結構較為穩定。

在機械手的關節運行過程中，內軸2與外圈1相對轉動，軸承3在二者之間起支撐和連接作用。支撐件4對密封圈5起支撐作用，使得密封圈5的結構較為穩定。在減速機構運行過程中，減速機構內的潤滑油具有向外泄露的趨勢，密封圈5在密封圈5與軸承3內圈的接觸處起到密封作用。在定位部11與支撐件4之間具有磁力的意思時，定位部11與支撐件4其中一個具有磁鐵7，另一個也具有磁鐵7或與磁鐵7相對應的導磁材料，二者能夠相互吸 引。

在本減速機構中，由于支撐件4具有靠近定位部11的趨勢，使得在減速機構運行過程中，即使密封圈5產生磨損，支撐件4靠近定位部11后，又能重新使密封圈5在軸承3內圈上起到密封作用，從而使得減速機構的密封效果較好。

實施例二

本實施例與實施例一大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖3所示，機械手關節減速機構，包括外圈1和設置在外圈1內的內軸2，外圈1和內軸2之間具有軸承3，其特征在于，外圈1具有呈圓環狀的定位部11，軸承3位于定位部11的內側處，定位部11的外側設有呈圓環狀或圓盤狀的支撐件4，支撐件4和軸承3的內圈之間設有密封圈5，減速機構還包括螺栓8，螺栓8穿過支撐件4且固定在定位部11上。螺栓8的數量為多個且呈圓周均勻分布。

如圖4所示，螺栓8上套設有彈簧9，彈簧9位于支撐件4上遠離定位部11的一側處且在彈簧9的作用下，支撐件4具有靠近軸承3的趨勢。在本實施中，彈簧9具體的為彈簧墊圈。彈簧9也可選用條形彈簧或波形墊圈。

在本減速機構中，由于支撐件4具有靠近定位部11的趨勢，使得在減速機構運行過程中，即使密封圈5產生磨損，支撐件4靠近定位部11后，又能重新使密封圈5在軸承3內圈上起到密封作用，從而使得減速機構的密封效果較好。

螺栓8穿過定位部11并抵靠在軸承3的外圈1上。在此結構中，螺栓8不僅起到了支撐彈簧9、便于支撐件4消除密封圈5磨損的作用，還起到了消除軸承3裝配公差的作用。

實施例三

本實施例與實施例一大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，如圖5所示，凸臺42和定位部11之間設有O型圈10，且凸臺42上靠近定位部11的一側設有凹槽，O型圈10嵌入此凹槽中。

實施例四

本實施例與實施例一大致相同，不同的地方在于，在本實施例中，支撐件4和密封圈5為一體式結構，且其材料為聚四氟乙烯。