動模塊3驅動噴頭電機30按照噴頭電機的目標轉速η' 轉動。
[0073] 在一個實施例中，噴頭電機的轉速信息包括噴頭電機的當前轉速n'i，以及噴頭電 機的上一時刻的轉速
[0074] 第二控制模塊7具體用于根據噴頭電機的目標轉速η'、噴頭電機的當前轉速11\以 及噴頭電機的上一時刻的轉速n'i-i，得到第二控制脈沖的占空比，并依據第二控制脈沖的 占空比向噴頭電機驅動模塊3發送第二控制脈，以控制噴頭電機驅動模塊3根據第二控制脈 沖驅動噴頭電機30按照噴頭電機的目標轉速η'轉動;其中，
[0075] 第二控制脈沖的占空比 其中，
[0076] Κ'Ρ為噴頭電機轉速比例系數；
[0077] Κ ' i為噴頭電機轉速積分系數；
[0078] K'd為噴頭電機轉速微分系數。
[0079]通過上述第二控制模塊7控制噴頭電機驅動模塊3驅動噴頭電機30按照噴頭電機 的目標轉速η'轉動的舉例可以發現，第二轉速檢測模塊8能夠實時采集噴頭電機的轉速信 息發送給第二控制模塊7,第二控制模塊7、第二轉速檢測模塊8、噴頭電機驅動模塊3以及噴 頭電機30形成閉環，通過這樣的閉環，以使第二控制模塊7能夠在實時監控噴頭電機的轉速 信息的基礎上，以所接收到的噴頭電機的轉速信息和噴頭電機的目標轉速η'為參數，利用 第二控制脈沖的占空比 控制脈沖的占空比，使噴頭電機驅動模塊3按照第二控制脈沖的占空比對應的第二控制脈 沖驅動噴頭電機按30按照噴頭電機的目標轉速η'轉動。可見，本實施例通過閉環控制噴頭 電機30以噴頭電機的目標轉速η'恒定的轉動，保證霧化效果的一致性，從而進一步實現均 勻噴灑的目的。而且，即使噴頭電機30在轉動過程中出現了一些影響噴頭電機30轉速的不 穩定因素，也能夠通過第二控制模塊7和第二轉速檢測模塊8控制噴頭電機驅動模塊3驅動 噴頭電機30按照噴頭電機的目標轉速η'轉動，將噴頭電機30的實際轉速調整成微控制器1 所輸出的噴頭電機的目標轉速η'。
[0080] 需要說明的是，上述第二控制模塊7控制噴頭電機驅動模塊3驅動噴頭電機30按照 噴頭電機的目標轉速η'轉動的例子僅僅是舉例，但并不限于此。
[0081] 請參閱圖4,本發明實施例還提供了一種飛行器噴灑系統，包括上述技術方案提供 的飛行器噴灑控制裝置，還包括飛行控制器，飛行控制器用于向微控制器發送飛行器的飛 行信息和飛行器的預設噴藥信息。
[0082] 本領域技術人員應當知曉，飛行器噴灑系統還包括儲液裝置、水栗以及噴頭，藥 箱、水栗及噴頭依序通過管道連接。儲液裝置用于裝儲藥液，水栗包括水栗電機，水栗電機 用于為水栗提供動力使水栗能夠栗送儲液裝置中的藥液至噴頭，噴頭用于向受噴對象噴灑 藥液。
[0083] 所述水栗和所述噴頭受上述實施例提供的飛行器噴灑控制裝置的控制。
[0084] 與現有技術相比，本發明實施例提供噴灑系統與上述技術方案提供的飛行器噴灑 控制裝置的有益效果相同，在此不做贅述。
[0085] 請參閱圖5,本發明實施例還提供了一種飛行器噴灑控制方法，應用于上述實施例 提供的飛行器噴灑控制裝置，包括：
[0086] S101:獲取飛行器的飛行信息和飛行器的預設噴藥信息；
[0087] S102:根據飛行器的飛行信息和飛行器的預設噴藥信息，得到單位時間內每個噴 頭的目標噴藥量Q;
[0088] S103:讀取水栗電機的每轉排藥量K，根據單位時間內每個所述噴頭的目標噴藥量 Q和水栗電機的每轉排藥量K，得到水栗電機的目標轉速n，并控制水栗電機驅動模塊驅動水 栗電機按照水栗電機的目標轉速η轉動，并控制噴頭噴灑，使水栗電機控制水栗向對應的噴 頭供藥以及使噴頭噴灑。
[0089] 與現有技術相比，本發明實施例提供的飛行器噴灑控制方法與上述技術方案提供 的飛行器噴灑控制裝置的有益效果相同，在此不做贅述。
[0090] 上述實施例中，S103中控制水栗電機驅動模塊驅動水栗電機按照水栗電機的目標 轉速η轉動的方法多種多樣，下面結合圖6舉例說明。具體地，可以包括S201-S203。
[0091] S201:獲取水栗電機的轉速信息，其中，水栗電機的轉速信息包括所述水栗電機的 當前轉速m以及水栗電機的上一時刻的轉速m- 1;
[0092] S202:根據水栗電機的目標轉速n、所述水栗電機的當前轉速m以及所述水栗電機 的上一時刻的轉速ηκ，獲得第一控制脈沖的占空比，其中，
[0093] 第一控制脈沖的占空比=(n-ni)KP+(n-ru)Ki+[ (n-ni)-(ru-ni-i)]Kd，其中，ΚΡ為水 栗電機轉速比例系數為水栗電機轉速積分系數;Kd為水栗電機轉速微分系數；
[0094] S203:依據第一控制脈沖的占空比向所述水栗電機驅動模塊發送第一控制脈沖， 以使所述水栗電機驅動模塊驅動所述水栗電機按照所述水栗電機的目標轉速η轉動。
[0095]與現有技術相比，本發明實施例提供的飛行器噴灑控制方法與上述技術方案提供 的飛行器噴灑控制裝置的有益效果相同，在此不做贅述。
[0096]請參閱圖7，上述實施例提供的飛行器噴灑控制方法，在步驟S103中控制噴頭噴灑 可以包括S301-S302:
[0097] S301:確定水栗電機的目標轉速η所在的轉速區間；
[0098] S302:根據轉速區間確定噴頭電機的目標轉速η'，并控制噴頭電機驅動模塊驅動 噴頭電機按照噴頭電機的目標轉速η'轉動。
[0099]與現有技術相比，本發明實施例提供的飛行器噴灑控制方法與上述技術方案提供 的飛行器噴灑控制裝置的有益效果相同，在此不做贅述。
[0100] 上述S302中控制噴頭電機驅動模塊驅動噴頭電機按照噴頭電機的目標轉速η'轉 動的方法多種多樣，下面結合圖8舉例說明。具體地，可以包括如下S401-S403。
[0101] S401:獲取噴頭電機的轉速信息，其中，所述噴頭電機的轉速信息包括噴頭電機的 當前轉速η ' i，以及噴頭電機的上一時刻的轉速n Vi;
[0102] S402:根據噴頭電機的目標轉速η'、噴頭電機的當前轉速n'i以及噴頭電機的上一 時刻的轉速η ' η，得到第二控制脈沖的占空比，其中，
[0103] 第二控制脈沖的占空比=(n'-n'i)K'P+(n'-n'i)K'i+[(n'-n'i)-(n'i-n'i-i)]K'd， 其中，K ' p為噴頭電機轉速比例系數，K ' i為噴頭電機轉速積分系數，K ' d為噴頭電機轉速微分 系數；
[0104] S403:依據第二控制脈沖的占空比向所述噴頭電機驅動模塊發送第二控制脈沖， 以使所述噴頭電機驅動模塊驅動所述噴頭電機按照所述噴頭電機的目標轉速η'轉動。
[0105] 與現有技術相比，本發明實施例提供的飛行器噴灑控制方法與上述技術方案提供 的飛行器噴灑控制裝置的有益效果相同，在此不做贅述。
[0106] 請參閱圖9,在一個實施例中所述飛行器的飛行信息包括飛行器的飛行速度V，所 述預設噴藥信息包括預設農作物單位面積著藥量Μ和預設飛行器的噴幅寬度Η;
[0107] 上述 S102,包括 S501-503。
[0108] S501:根據飛行器的飛行速度V和預設飛行器的噴幅寬度Η，得到單位時間的噴灑 面積S;其中S = VH;
[0109] S502:根據單位時間的噴灑面積S和預設的農作物單位面積著藥量M，得到單位時 間內飛行器的總噴灑量Q'；其中，Q'=MS=VHM;
[011 0] S503:根據單位時間內飛行器的總噴灑量Q '和噴頭的數量m，得到單位時間內每個 所述噴頭的目標噴藥量Q，其中，。 m
[0111] 與現有技術相比，本發明實施例提供的飛行器噴灑控制方法與上述技術方案提供 的飛行器噴灑控制裝置的有益效果相同，在此不做贅述。
[0112] 在上述實施方式的描述中，具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多 個實施例或示例中以合適的方式結合。
[0113] 以上所述，僅為本發明的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何 熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵 蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1. 一種飛行器噴灑控制裝置，其特征在于，包括微控制器和水累電機驅動模塊； 所述微控制器用于獲取飛行器的飛行信息和飛行器的預設噴藥信息，根據飛行器