件機構，16-傳感器；111-支架，112-電機，113-支撐，114-滾筒；121-安裝座，122-夾緊氣缸，123-擋板，124-層門板類型感應器，125-旋轉臂，126-連接塊；151-左層門板勾夾氣缸，152-右層門板勾夾氣缸，153-旋轉勾夾緊塊；131-舉升氣缸，132-支撐板，133-滾輪條；141-左推無桿氣缸，142-右推無桿氣缸，143-安裝座；
21-左膠條中轉臺，22-左臺車定位裝置，23-左膠條臺車，31-右膠條中轉臺，32-右臺車定位裝置，33-右膠條臺車;231-車體，232-車輪，233-膠條定位架，234-第一定位塊，235-第一定位孔，236-第二定位塊，237-第二定位孔，238-限位塊，2331-支架，2332-膠條安裝板，2333-膠條卡槽;221-底架，222-側架，221-1:底板，221-2:底架支撐座，221-3:配合限位塊，221-4:中轉臺；223-第一鎖緊氣缸，224-第二鎖緊氣缸，225-第三鎖緊氣缸，226-第四鎖緊氣缸，227-安裝座，228-安裝座，229-第一定位銷，2210-第三定位銷，2211-連接塊，2212-連接塊，2213-壓臂，2214-壓臂，2215-壓臂支撐結構，2216-壓臂支撐結構;211-放置板，212-導向板，213-擋塊;2271-安裝座底板，2272-安裝座立板，2273-安裝塊，2274-限位開關； 31-自動拉鉚機底座，32-第一三軸聯動機構，33-第二三軸聯動機構，34-第一鉚釘槍，35-第二鉚釘槍，36-第一鉚釘給料機，37-第二鉚釘給料機，311_安裝架，312-支撐座;321-X軸向導軌，322-X軸向齒條，323-第一動支撐座，324-第一動支撐座驅動電機及其減速機，325-Y軸向導軌，326-Y軸向齒條，327-第二動支撐座，328-第二動支撐座驅動電機及其減速機，329-Z軸向導軌，3210-Z軸向絲杠，3211-絲杠驅動電機及其減速機，3212-鉚釘槍安裝座;313-行程開關，314-限位塊，315-拖鏈支架，3213-行程開關，3214-限位塊;3231-滑動座，3232-側板，3233-電纜線支架；
51-機架，52-機架安裝座，53-機架上的安裝板，54-吸盤組件，55-第一真空發生器，56-第二真空發生器，57-第一真空過濾器，58-第二真空過濾器，59-電磁閥，510-壓力開關，511-第一夾緊氣缸，512-第二夾緊氣缸，513-第一夾塊，514-第二夾塊，515-第一定位銷，516-第二定位銷，517-第一感應器，518-第二感應器，519-激光檢測器，5110-激光檢測器安裝座。
【具體實施方式】
[0015]本發明優選實施例一涉及一種電梯層門板膠條自動鉚接系統，圖1是該層門板膠條自動鉚接系統的總成圖，由圖可知，該自動鉚接系統包括層門板鉚接輸送線1、左膠條上料機構2、右膠條上料機構3、自動拉鉚機4以及由機器人控制的膠條抓手5。鉚接工位設置在鉚接輸送線1上；自動拉鉚機3和機器人及其膠條抓手5分別設置在鉚接輸送線1物料流動方向的兩側;左右膠條上料機構分別設置于機器人及其膠條抓手5的兩側。膠條抓手4的活動范圍(圖1中虛線圓圈區域內)足以覆蓋左右膠條上料機構以及鉚接輸送線上的層門板膠條鉚接位。層門板鉚接輸送線1負責向鉚接工位傳遞來自上一工序的層門板，對層門板的類型進行檢測(是左門板還是右門板)，并根據層門板的類型將層門板定位和壓緊到鉚接輸送線上的相應鉚接位(左層門板鉚接位或右門板鉚接位)上。左右膠條上料機構2/3負責為左門板或右門板膠條鉚接工位備料。機器人及其膠條抓手5負責自左右膠條上料機構2/3抓取膠條并將吸取到的膠條放置到膠條鉚接位上。自動拉鉚機4完成層門板和膠條之間的鉚接。
[0016]圖2-圖5是實施例中鉚接輸送線1的結構示意圖，由圖2可知，該鉚接輸送線包括滾筒輸送線11、限流機構12、舉升機構13、推動機構14、勾工件機構15和傳感器16。圖1中的箭頭指示方向為層門板的輸送方向。
[0017]滾筒輸送線11包括支架111、電機112、設在支架111頂面的互相平行的兩支撐113以及多個滾筒114，滾筒間隔設置，各滾筒的兩端分別對應安裝在支撐上113，各滾筒的兩端均安裝有鏈輪且配合安裝在鏈條上，電機112固定在支架111上且藏在輸送線下面，電機112通過皮帶或鏈條或齒輪與其中的任一滾筒114傳動連接。限流機構12設置在滾筒輸送線11下料端的物流方向上，由圖3可知，該限流機構12包括安裝座121、夾緊氣缸122、擋板123、兩只感應器124、旋轉臂125及連接塊126。安裝座121和夾緊氣缸122緊固在基礎設施上，夾緊氣缸122的的活塞桿通過連接塊126可旋轉連接到旋轉臂125，旋轉臂125的另一端緊固到擋板123的中部，旋轉臂125上接近連接塊126的部位鉸接到安裝座121;兩只感應器124分別固定在擋板123的兩端。當夾緊氣缸122的活塞桿伸出缸體時，旋轉臂125帶動擋板旋轉，阻擋住層門板的繼續輸送。感應器124用于檢測待鉚接膠條層門板的類型。
[0018]勾工件機構15設置在擋板123上，讀圖3可知，其包括兩只左層門板勾夾氣缸151和兩只右層門板勾夾氣缸152，每一只勾夾氣缸的活塞桿上均緊固連接有旋轉勾夾緊塊153。旋轉勾夾緊塊153處于水平狀態和垂直狀態時，可以實現對層門板的松開和壓緊。
[0019]圖4是舉升機構13的結構示意圖，讀圖可知，舉升機構13包括舉升氣缸131、支撐板132和滾輪條133。舉升氣缸131緊固在滾筒輸送線支架111下面的基礎設施上，支撐板132緊固在舉升氣缸131的活塞桿上，滾輪條133安裝在支撐板132上，滾輪條133的上表面大致與滾筒輸送線11的上表面平齊。本實施例中的滾筒輸送線上共設置有兩套舉升機構，兩套舉升機構用于同時從層門板的兩端附近將層門板升起。
[0020]圖5是推動機構14的機構示意圖，讀圖可知，推動機構14包括左推無桿氣缸141、右推無桿氣缸142及分別設置在無桿氣缸兩端的安裝座143。安裝座143固定在滾筒輸送線的支架111上，左推無桿氣缸141和右推無桿氣缸142緊固在安裝座143上。本實施例中的滾筒輸送線上共設置有兩套推動機構，兩套推動機構用于同時從層門板的兩端附近將層門板左推或右推至鉚接位。
[0021]傳感器16設置在支架11的上料端，其用于檢測是否有層門板進入滾筒輸送線11并向控制系統發出相應的信號以啟動限流機構12。優選地，該傳感器16為光電開關或接近開關。
[0022]圖6-圖10所示為本實施例中的左膠條上料機構2和右膠條上料機構3，圖6為系統平面圖，讀圖6可知，左膠條上料機構2包括左膠條臺車23、左臺車定位裝置22和左膠條中轉臺21;右膠條上料機構3包括右膠條臺車33、右臺車定位裝置32和右膠條中轉臺31。左膠條上料機構2和右膠條上料機構3平行設置，二者的臺車車位正對臺車的來料方向。
[0023]由于左膠條上料機構和右膠條上料機構具有相同的結構和功能，以下僅對左層門板膠條上料機構進行介紹。
[0024]圖7為左膠條上料機構2中膠條臺車23的結構示意圖，由圖7可知，臺車23包括車體231、車輪232、設置在車體231上的膠條定位架233、設置于車體231上的第一定位塊234和第二定位塊236;第一定位塊234上設置有軸線垂直于地面的第一定位孔235，第二定位塊236上設置有軸線垂直于地面的第二定位孔237。第一定位塊234和第二定位塊236的外側各設置有一個限位塊238。
[0025]本實施例中車體231上設置有四個膠條定位架233，四個膠條定位架233分為上下兩層固定在車體231上。其中每一層的兩個膠條定位架分別設置在車體231的兩端。下層的膠條定位架直接固定在車體231上，上層的膠條定位架通過支架2331固定在車體231上，并且:上層的膠條定位架處于下層相應位置處的膠條定位架的正上方。任一膠條定位架233均包括按照膠條長、窄、軟特性設計的膠條安裝板2332，膠條安裝板2332上設置有用于容置膠條的多個卡槽2333。膠條安裝板2332的外側設置有擋板2334，擋板2334通過連接桿或連接