一種電梯層門板自動膠條鉚接系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于電梯層門板裝配技術領域，具體涉及一種電梯層門板膠條自動鉚接系統及其鉚接方法的技術。
【背景技術】
[0002]電梯層門板膠條鉚接是指用鉚釘將膠條鉚接到層門板上，增加膠條和層門板之間連接的穩固性。該作業一般包括層門板的上料、層門板的定位壓緊、膠條的上料、膠條和層門板之間的鉚接以及鉚接膠條后的層門板的下料輸送等各道工序。層門板的上料工序負責將待鉚接膠條的層門板輸送或搬運至鉚接線;層門板的定位壓緊工序負責根據層門板的類型將層門板定位和壓緊在相應的鉚接工位上，避免層門板在鉚接時移動;膠條的上料工序負責將膠條放置在層門板的膠條裝配位上;鉚接工序完成膠條和層門板之間的鉚釘連接；鉚接完成后的層門板由人力搬運或由輸送線輸送至庫房或下一道作業。目前的電梯層門板膠條鉚接生產線主要采用人工作業，由人力完成層門板的上料下料、膠條的上料以及層門板和膠條之間的鉚接。也有半人工作業模式的生產線，先由自動輸送線完成層門板的上料、定位和壓緊，再由人力完成膠條的上料和鉚接，最后由自動輸送線完成層門板的下料。
[0003]現有工藝存在下列問題:1、層門板的重量大(按長度2108mm，寬度464mm，高40mm，重量約為15kg)，由人力完成層門板的搬運或定位壓緊操作，不但勞動強度大、費時費力、不安全，且影響作業的生產效率;2、現有產線采用人力完成層門板的定位和壓緊，定位和鉚接的一致性差，難于實現高品質的鉚接，也無法根據層門板的類型(左門板或右門板)實現層門板的自動定位和壓緊，影響整線的生產效率;3、由于膠條具有長度長、寬度窄和質地軟的特性，即使操作工非常熟練，也無法保證膠條上料的精度和效率，更無法實現連續作業，影響產線自動化程度的提高;4、由人力完成鉚接，品質和效率易受環境因素的影響且生產效率不高；5、隨著市場上人力成本的不斷升高，人工或半人工的生產方式已給企業的長遠發展造成了較大的制約和人力成本的浪費，如何進行工藝改進和提升設備的自動化程度，減少人力成本的支出并減輕作業人員的勞動強度，成為亟待解決的問題。
【發明內容】
[0004]本發明的主要任務是提供一種電梯層門板膠條自動鉚接系統及方法，以解決現有產線上生產效率低、勞動強度高、鉚接品質沒保障的問題。
[0005]本發明為解決其技術問題而采用的技術方案為:一種電梯層門板膠條自動鉚接系統，該膠條自動鉚接系統包括鉚接輸送線、膠條上料機構、自動拉鉚機和由機器人控制的膠條抓手；自動拉鉚機和膠條抓手設置于鉚接輸送線物料傳輸方向的兩側;膠條上料機構和機器人及其膠條抓手位于鉚接輸送線的同一側;膠條抓手的活動范圍覆蓋膠條上料機構和鉚接輸送線上的鉚接工位;鉚接輸送線負責向鉚接工位傳遞層門板、檢測層門板的類型并根據層門板的類型將層門板定位和壓緊到相應的鉚接工位上;膠條上料機構負責膠條的上料;膠條抓手負責自膠條上料機構抓取膠條并將抓取到的膠條放置到膠條鉚接位上；自動拉柳機負責完成柳接。
[0006]其中:
鉚接輸送線包括用于輸送層門板的滾筒輸送線，滾筒輸送線上設置有限流機構、舉升機構、推動機構和勾工件機構；限流機構用于阻擋層門板被滾筒輸送線繼續往前輸送并檢測當前層門板是左門板還是右門板;舉升機構用于舉起被限流機構阻擋的層門板;推動機構用于根據被舉起的層門板的類型將其推動到對應的鉚接工位上;勾工件機構用于將鉚接工位上的層門板壓緊。
[0007]膠條上料機構包括用于輸送膠條的上料臺車和臺車定位裝置;臺車用于膠條的集中供料，臺車定位裝置用于鎖定臺車。臺車定位裝置上設置有膠條中轉臺，該中轉臺用于實現膠條放置狀態的調整以方便機器手抓取。
[0008]膠條抓手包括機架和緊固在機架上的安裝座，安裝座用于將膠條抓手連接到機械臂上;機架上與安裝座相對的一側設置有若干個吸盤組件;機架上與安裝座相同的一側設置有真空發生器、真空過濾器和若干個電磁閥；真空發生器的吸氣口管道連接至吸盤組件，真空過濾器設置在真空發生器和吸盤組件之間的管道上；電磁閥串聯在真空發生器與氣源之間的管道上;機架上還設置有膠條定位裝置和膠條夾取裝置，膠條夾取裝置用于夾取膠條，膠條定位裝置用于檢測膠條并對膠條進行定位。
[0009]自動拉鉚機包括底座、三軸聯動機構、鉚釘槍及鉚釘上料機;底座包括支撐座和安裝架;三軸聯動機構安裝在安裝架上;鉚釘槍緊固在三軸聯動機構上;鉚釘上料機用于為鉚釘槍上料，鉚釘槍可以在三軸聯動機構的作用下自鉚釘上料機自動裝釘并定位至鉚接工位完成層門板和膠條之間的鉚接。
[0010]一種電梯層門板膠條自動鉚接的方法，包括下列步驟:
1)膠條在工作前人工放置在臺車的定位架中，膠條裝滿后，將臺車分別推進第一膠條上料區、第二膠條上料區，臺車定位裝置通過定位銷和壓塊把臺車定位鎖緊，避免在抓取膠條的過程中臺車晃動；
2)層門板通過輸送線的滾筒帶動，沿著輸送線的方向前行，輸送線上的傳感器檢測到層門板后，層門限制流動機構動作，氣缸驅動擋塊，阻擋層門向前輸送，使層門停留在此工位完成相應工序;層門停止輸送，舉升機構在氣缸的驅動下把層門板舉起，以避免層門板與輸送線間在定位時的摩擦;層門推動機構推動層門至輸送線側面，使層門靠輸送線側面定位，其中左右件定位方向相反;勾工件機構動作，兩個壓塊同時壓緊層門板，保證層門在鉚接時候不會移動；
3)XYZ三軸聯動機構動作，在輸送線前后、左右、上下三個運動，將鉚釘槍定位到鉚接孔，三軸聯動機構上的激光檢測模塊對鉚接用孔位置進行檢測，若偏差量超過理論值正負0.3mm-0.8mm，三軸聯動機構將調整鉚釘槍的位置，使其在誤差范圍內，機器人抓手將上料臺車上的膠條抓取到二次定位平臺上，經過二次定位后，膠條的姿態得以調整，機器人可以穩固地抓取膠條，機器人在程序的控制下把膠條放置到層門板指定的位置;三軸聯動機構帶動鉚釘槍到鉚接孔，壓縮空氣將抽芯鉚釘分離并經過輸送軟管自動輸送至鉚釘槍，鉚釘槍開始抽芯鉚接，鉚釘槍依次對層門板上的兩個鉚接孔鉚接，將膠條和層門板鉚接固連。
[0011]本發明有益的技術效果:1、本發明提供的自動鉚接系統，層門板的上料、定位和壓緊，膠條的上料，膠條的鉚接以及層門板的下料均為自動化作業，整線生產節拍可達25秒/件;2、膠條上料機構采用臺車切換的方式集中供料，并采用臺車定位裝置對臺車進行鎖定，工人勞動強度低，上料點穩定、精確;3、膠條抓手通過膠條夾取裝置和中轉臺先對膠條的放置狀態進行調整，然后通過膠條定位裝置和吸盤組件對膠條進行定位和轉移，實現了膠條的自動化上料，且上料準確、效率高;4、鉚接輸送線可以對需要鉚接膠條的層門板的類型進行檢測并根據層門板的類型(是左門板還是右門板)將層門板推送和壓緊到相應的膠條鉚接位上，實現了層門板上料的自動化作業，保證了上料精度，提到了生產效率;5、自動拉鉚機可以自動完成鉚釘的上料和膠條的鉚接，節省了人力，提高了鉚接品質和勞動效率。
[0012]以下結合說明書附圖和優選實施例對本發明的技術方案進行詳細描述。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發明優選實施例一系統總成圖；
圖2是圖1中鉚接輸送線的平面配置圖；
圖3是圖2中限流機構的結構示意圖；
圖4是圖2中舉升機構的結構示意圖；
圖5是圖2中推動機構的結構示意圖；
圖6是圖1中膠條上料機構的平面配置圖；
圖7是圖6中膠條臺車的結構示意圖；
圖8是圖6中臺車定位裝置的結構示意圖；
圖9是圖8中A部放大圖；
圖10是圖8中B部放大圖；
圖11是圖1中自動拉鉚機的平面配置圖；
圖12是圖11中自動拉鉚機的結構示意圖；
圖13是圖12中的A部放大圖；
圖14是圖1中膠條抓手的結構示意圖。
[0014]其中:
1-鉚接輸送線，2-左膠條上料機構，3-右膠條上料機構，4-自動拉鉚及，5-膠條抓手；
I1-滾筒輸送線，12-限流機構，13-舉升機構，14-推動機構，15-勾工