吊機及吊機控制方法與流程

本發明涉及起重技術領域，特別涉及一種吊機及吊機控制方法。

背景技術：

吊機在起吊被吊物體時吊勾與被吊物體連接的鋼絲繩不僅要承受被吊物體自身的重力還要承受被吊物體加速過程產生的作用力，加速度越大，鋼絲繩承受拉力就越大，傳統的吊機執行吊裝時，由于拉動鋼絲繩的電動葫蘆是定速運行，所以在運輸貨物的過程中，如果突然增速，會對被吊物體產生一個很大的加速度，鋼絲繩所受的拉力非常大，運輸過程很不平穩，甚至被吊物體出現明顯的晃動。

技術實現要素：

為了解決現有技術的問題，本發明實施例提供了一種能穩定運輸貨物的吊機控制方法及吊機。所述技術方案如下：

一種吊機控制方法，用于控制吊機，所述吊機用于搬運貨物，所述吊機包括機架、控制模塊、接收模塊、動力模塊、速度傳感器和稱重傳感器，其中，所述接收模塊、所述動力模塊、所述速度傳感器和所述稱重傳感器分別電性連接于所述控制模塊，所述動力模塊安裝于所述機架，所述動力模塊用于連接所述貨物以搬運所述貨物，包括以下步驟：所述接收模塊接收控制裝置發出的控制信號；所述控制模塊根據所述控制信號獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的預期搬運速度；所述速度傳感器獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的實時速度；所述稱重傳感器獲取所述貨物的重量；所述控制模塊根據所述搬運速度、所述實時速度，以及所述貨物的重量，計算所述動力模塊的加速度和運動時間；所述控制模塊根據所述動力模塊的加速度和運動時間控制所述動力模塊以具有所述預期搬運速度。

進一步地，所述控制信號是所述控制裝置根據所述控制裝置接收的控制操作發出的，所述預期搬運速度與所述控制操作的力的大小相對應。

進一步地，所述動力裝置可滑動地安裝于所述機架，所述實時速度及預期搬運速度為所述動力裝置沿所述機架滑動的實時速度及預期速度，所述加速度為所述動力裝置沿所述機架滑動的加速度，所述運動時間為所述動力裝置沿所述機架滑動的時間。

進一步地，所述動力裝置包括電動葫蘆及連接于所述電動葫蘆的鋼絲繩的掛鉤，所述電動葫蘆安裝于所述機架，所述電動葫蘆的鋼絲繩用于帶動所述掛鉤，所述掛鉤用于鉤掛所述貨物，所述實時速度及預期搬運速度為所述鋼絲繩收卷的實時速度及預期收卷速度，所述加速度為所述鋼絲繩收卷的加速度，所述運動時間為所述鋼絲繩收卷的時間。

進一步地，所述方法還包括：所述稱重傳感器獲取所述鋼絲繩上的拉力；當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊根據所述拉力的變化控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

進一步地，所述的當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化，包括：當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊根據所述拉力的變化以及所述貨物的重量控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

進一步地，所述吊機還包括上限位開關，所述機架包括相對設置的豎直的兩支撐腿及連接于所述兩支撐腿之間的橫梁，所述上限位開關安裝于所述橫梁并電性地連接于所述控制模塊，所述方法包括：當所述掛鉤運動至所述上限位開關處時，所述上限位開關發送上限位信號；所述控制模塊根據所述上限位信號控制所述電動葫蘆處于停止向上運動的狀態。

進一步地，所述吊機還包括分別安裝于所述橫梁并位于所述兩支撐腿之間的左限位開關和右限位開關，所述左限位開關和所述右限位開關電性連接于所述控制模塊，所述電動葫蘆可滑動地安裝于所述橫梁并位于所述左限位開關和所述右限位開關之間，所述方法包括：當所述電動葫蘆運動至所述左限位開關或所述右限位開關時，所述左限位開關或所述右限位開關發送左限位信號或右限位信號；所述控制模塊根據所述左限位信號或右限位信號控制所述電動葫蘆處于停止向左或向右運動的狀態。

一種吊機，用于搬運貨物，所述吊機包括機架、控制模塊、接收模塊、動力模塊、速度傳感器和稱重傳感器，其中，所述接收模塊、所述動力模塊、所述速度傳感器和所述稱重傳感器分別電性連接于所述控制模塊，所述動力模塊安裝于所述機架，所述動力模塊用于連接所述貨物以搬運所述貨物，其中：所述接收模塊用于接收控制裝置發出的控制信號；所述控制模塊用于根據所述控制信號獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的預期搬運速度；所述速度傳感器用于獲取所述動力模塊的搬運所述貨物的實時速度；所述稱重傳感器用于獲取所述貨物的重量；所述控制模塊用于根據所述搬運速度、所述實時速度，以及所述貨物的重量，計算所述動力模塊的加速度和運動時間；所述控制模塊用于根據所述動力模塊的加速度和運動時間控制所述動力模塊以具有所述預期搬運速度。

進一步地，所述控制信號是所述控制裝置根據所述控制裝置接收的控制操作發出的，所述預期搬運速度與所述控制操作的力的大小相對應。

進一步地，所述動力裝置可滑動地安裝于所述機架，所述實時速度及預期搬運速度為所述動力裝置沿所述機架滑動的實時速度及預期速度，所述加速度為所述動力裝置沿所述機架滑動的加速度，所述運動時間為所述動力裝置沿所述機架滑動的時間。

進一步地，所述動力裝置包括電動葫蘆及連接于所述電動葫蘆的鋼絲繩的掛鉤，所述電動葫蘆安裝于所述機架，所述電動葫蘆的鋼絲繩用于帶動所述掛鉤，所述掛鉤用于鉤掛所述貨物，所述實時速度及搬運速度為所述鋼絲繩收卷的實時速度及收卷速度，所述加速度為所述鋼絲繩收卷的加速度，所述時間為所述鋼絲繩收卷的時間。

進一步地，所述稱重傳感器用于獲取所述鋼絲繩上的拉力；當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊用于根據所述拉力的變化控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

進一步地，所述的當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊用于控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化，包括：當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊用于根據所述拉力的變化以及所述貨物的重量控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

進一步地，所述吊機還包括上限位開關，所述機架包括相對設置的豎直的兩支撐腿及連接于所述兩支撐腿之間的橫梁，所述上限位開關安裝于所述橫梁并電性地連接于所述控制模塊，其中，當所述掛鉤運動至所述上限位開關處時，所述上限位開關用于發送上限位信號；所述控制模塊用于根據所述上限位信號控制所述電動葫蘆處于停止向上運動的狀態。

進一步地，所述吊機還包括分別安裝于所述橫梁并位于所述兩支撐腿之間的左限位開關和右限位開關，所述左限位開關和所述右限位開關電性連接于所述控制模塊，所述電動葫蘆可滑動地安裝于所述橫梁并位于所述左限位開關和所述右限位開關之間，其中，當所述電動葫蘆運動至所述左限位開關或所述右限位開關時，所述左限位開關或所述右限位開關發送左限位信號或右限位信號；所述控制模塊用于根據所述左限位信號或右限位信號控制所述電動葫蘆處于停止向左或向右運動的狀態。

本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：本發明公開的吊機及吊機控制方法，所述控制模塊能夠根據所述貨物的重量、所述動力模塊的搬運所述貨物的實時速度合理地計算所述動力模塊達到所述預期搬運速度所需要的加速度和時間，從而能夠保證在所述動力模塊的加速的過程中所述貨物的平穩運輸。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例一提供的吊機的立體結構示意圖；

圖2是本發明實施例一提供的吊機的控制模塊、接收模塊、動力模塊、速度傳感器、稱重傳感器、上限位開關、左限位開關、右限位開關的模塊圖；

圖3是本發明實施例一提供的吊機控制方法中步驟s09、s10、s11、s12、s13、s14的具體流程圖；

圖4是本發明實施例一提供的吊機控制方法中步驟s15、s16的具體流程圖；

圖5是本發明實施例一提供的吊機控制方法的步驟s160的具體流程圖；

圖6是本發明實施例一提供的吊機控制方法的步驟s17、s18、s19、s20的具體流程圖。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本發明實施方式作進一步地詳細描述。

實施例一

如圖1-3所示，本發明的實施例一提供一種吊機控制方法，用于控制吊機100，所述吊機100用于搬運貨物。所述吊機100包括機架、控制模塊10、接收模塊11、動力模塊01、速度傳感器和稱重傳感器04，其中，所述接收模塊11、所述動力模塊01、所述速度傳感器和所述稱重傳感器04分別電性連接于所述控制模塊10，所述動力模塊01安裝于所述機架，所述動力模塊01用于連接所述貨物以搬運所述貨物。所述吊機控制方法包括以下步驟：

s09，所述接收模塊11接收控制裝置發出的控制信號。

s10，所述控制模塊10根據所述控制信號獲取所述動力模塊01的搬運所述貨物的預期搬運速度。

s11，所述速度傳感器獲取所述動力模塊01的搬運所述貨物的實時速度；

s12，所述稱重傳感器獲取所述貨物的重量；

s13，所述控制模塊10根據所述搬運速度、所述實時速度，以及所述貨物的重量，計算所述動力模塊01的加速度和運動時間；

s14，所述控制模塊10根據所述動力模塊01的加速度和運動時間控制所述動力模塊01以具有所述預期搬運速度。

其中，所述控制裝置可以是設置于所述機架上的操作手柄；當然，所述控制裝置也可以是物理地脫離于所述吊機100之外的控制裝置，所述控制裝置通過無線的方式發送控制信號至所述接收模塊，所述控制裝置可以是紅外遙控器，對應的，所述接收模塊11可以是紅外接收器。所述控制模塊10可以是微型處理器。所述控制模塊10能夠根據所述貨物的重量合理地計算所述動力模塊01達到所述預期搬運速度所需要的加速度和時間，能夠保證在所述動力模塊01的加速的過程中所述貨物的平穩運輸。

進一步地，所述控制信號是所述控制裝置根據所述控制裝置接收的控制操作發出的，所述預期搬運速度與所述控制操作的力的大小相對應。例如，所述控制裝置上有四個按鈕，分別為向上按鈕、向下按鈕、向左按鈕、向右按鈕，所述四個按鈕對應的控制信號分別對應貨物的運動方向。

這樣，操作人員可以根據自己的需要而選擇不同方向和控制操作力度，以控制貨物的搬運速度，從而簡化操作。

進一步地，如圖1所示，所述動力裝置01包括電動葫蘆及連接于所述電動葫蘆的鋼絲繩08的掛鉤03，所述電動葫蘆安裝于所述機架，所述電動葫蘆的鋼絲繩08用于帶動所述掛鉤03，所述掛鉤03用于鉤掛所述貨物，所述實時速度及所述預期搬運速度為所述鋼絲繩08收卷的實時速度及預期收卷速度，所述加速度為所述鋼絲繩08收卷的加速度，所述運動時間為所述鋼絲繩08收卷的時間。

這樣，當接收到所述控制裝置的控制信號后，所述控制模塊10能使所述貨物在上下方向上的運動變得平緩而穩定。

進一步地，所述動力裝置01可滑動地安裝于所述機架，所述實時速度及預期搬運速度為所述動力裝置01沿所述機架滑動的實時速度及預期速度，所述加速度為所述動力裝置01沿所述機架滑動的加速度，所述運動時間為所述動力裝置01沿所述機架滑動的時間。

這樣，當接收到所述控制裝置的控制信號后，所述控制模塊10能使所述貨物在左右方向或者前后方向上的運動變得平緩而穩定。

如圖4所示，進一步地，所述吊機控制方法還包括：

s15，所述稱重傳感器04獲取所述鋼絲繩上的拉力；

s16，當所述拉力的變化的值超過閾值時，所述控制模塊10根據所述拉力的變化控制所述電動葫蘆01以緩沖所述鋼絲繩08上的拉力的變化。

這樣，當所述拉力的變化的值超過閾值，如所述貨物已落地而操作人員沒有察覺時，所述鋼絲繩08上的拉力的在短時間內變化較大，所述控制模塊10能夠快速地控制所述電動葫蘆08對所述鋼絲繩08施力以緩沖所述鋼絲繩08上的拉力的變化。從而能降低貨物與地面發生碰撞的激烈程度，降低發生意外事故的可能性。

如圖5所示，進一步地，所述步驟s16包括：

s160，當所述拉力的變化超過閾值時，所述控制模塊10根據所述拉力的變化以及所述貨物的重量控制所述電動葫蘆以緩沖所述鋼絲繩上的拉力的變化。

這樣，當所述拉力的變化超過閾值，如所述貨物已落地而操作人員沒有察覺時，所述鋼絲繩08上的拉力的在短時間內變化較大，所述控制模塊10能夠根據所述貨物的重量更加合理地控制所述電動葫蘆08對所述鋼絲繩08施力的大小以緩沖所述鋼絲繩08上的拉力的變化，從而能更好地保護貨物。所述閾值可以是一個可以設置的固定值，也可以是與所述貨物的重量相關的可以設置的值。

如圖1及圖6所示，進一步地，所述吊機100還包括上限位開關05，所述機架包括相對設置的豎直的兩支撐腿及連接于所述兩支撐腿之間的橫梁09，所述上限位開關05安裝于所述橫梁09并電性地連接于所述控制模塊10。所述吊機控制方法包括：

s17，當所述掛鉤運動至所述上限位開關處時，所述上限位開關05發送上限位信號；

s18，所述控制模塊10根據所述上限位信號控制所述電動葫蘆01處于停止向上運動的狀態。

這樣，能夠合理地避免所述掛鉤撞擊位于頂部的橫梁09，便于自動化的安全管理。

進一步地，所述吊機100還包括分別安裝于所述橫梁09并位于所述兩支撐腿之間的左限位開關06和右限位開關07，所述左限位開關06和所述右限位開關電性連接于所述控制模塊10，所述電動葫蘆通過滑動裝置02可滑動地安裝于所述橫梁09并位于所述左限位開關和所述右限位開關之間，所述吊機控制方法包括：

s19，當所述電動葫蘆運動至所述左限位開關或所述右限位開關時，所述左限位開關或所述右限位開關發送左限位信號或右限位信號；

s20，所述控制模塊10根據所述左限位信號或右限位信號控制所述電動葫蘆處于停止向左或向右運動的狀態。

這樣，能夠合理地避免所述電動葫蘆超出行駛范圍而沖出橫梁09，便于自動化的安全管理。

實施例二

本發明的實施例二提供一種如上所述的吊機100。

本實施例中，所述控制模塊10能夠根據所述貨物的重量合理地計算所述動力模塊01達到所述預期搬運速度所需要的加速度和時間，能夠保證在所述動力模塊01的加速的過程中所述貨物的平穩運輸。

上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。

以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。

通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，進一步地也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。