本實(shí)用新型涉及水上清污設(shè)備，尤其涉及一種水上清污機(jī)器人的甲板碼垛機(jī)械手裝置，應(yīng)用于江河、電站、水庫(kù)等水面漂浮物打包后的碼垛和搬運(yùn)。
背景技術(shù)：
目前，江河、湖泊、水庫(kù)甚至大海由于受主客觀因素的影響，水面常常帶有各類漂浮物，且水面漂浮物逐年不斷增多，給水庫(kù)、電站以及各種水上設(shè)施和飲用水的安全帶來(lái)隱患，人們都在爭(zhēng)取采用各種方式打撈漂浮物和對(duì)漂浮物進(jìn)行打包，但對(duì)于漂浮物打包后的料包，由于體積大、重量大，且甲板狹小，無(wú)法運(yùn)用人力和其它碼垛機(jī)械進(jìn)行碼垛和搬運(yùn)。
中國(guó)專利號(hào)為201320128326.3，公告日為2013年8月7日公告了一種碼垛機(jī)械手，屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的碼垛設(shè)備準(zhǔn)確性差的問(wèn)題。本碼垛機(jī)械手包括底座、機(jī)架、手臂機(jī)構(gòu)和抓手，機(jī)架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)手臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的手臂機(jī)構(gòu)包括前臂、后臂和與后臂平行的平行臂，所述的碼垛機(jī)械手還包括有控制抓手姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)，維持機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤(pán)、前拉桿和后拉桿，轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂與前臂的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前拉桿和后拉桿的另一端分別連接抓手和維持驅(qū)動(dòng)裝置。上述碼垛機(jī)械手利用前臂、后臂實(shí)現(xiàn)升降，因此使用液壓缸較多。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種甲板碼垛機(jī)械手，其目的是解決水上清污機(jī)器人上漂浮物打包后料包的自動(dòng)碼垛和搬運(yùn)。
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：
一種甲板碼垛機(jī)械手，包括碼垛臂、象鼻梁、臂架、拉桿、轉(zhuǎn)臺(tái)和立柱，其特征在于：還包括升降機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在立柱上，升降機(jī)構(gòu)鉸接在轉(zhuǎn)臺(tái)上；所述象鼻梁的前端與碼垛臂鉸接，臂架與拉桿的一端分別與象鼻梁的后端鉸接，臂架與拉桿的另一端分別與升降機(jī)構(gòu)鉸接；所述碼垛臂、臂架和升降機(jī)構(gòu)通過(guò)液壓油缸驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)通過(guò)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。
所述的升降機(jī)構(gòu)為三角形，升降機(jī)構(gòu)的一角與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接，另外兩角分別與臂架與拉桿鉸接。
本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：
1、本實(shí)用新型本實(shí)用新型通過(guò)在轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置升降機(jī)構(gòu)，臂架與拉桿的另一端分別與升降機(jī)構(gòu)鉸接；減少了液壓油缸的使用，因此該機(jī)械手方便應(yīng)用于智能清污機(jī)器人或清漂船上對(duì)漂浮物進(jìn)行高效的打撈。
2、本實(shí)用新型升降機(jī)構(gòu)為三角形，升降機(jī)構(gòu)的一角與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接，另外兩角分別與臂架與拉桿鉸接，有利于碼垛臂、象鼻梁、臂架、拉桿的變幅。
附圖說(shuō)明
圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中標(biāo)記：1、碼垛臂，2、象鼻梁，3、臂架，4、拉桿，5、升降機(jī)構(gòu)，6、轉(zhuǎn)臺(tái)，7、立柱。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1
如圖1所示，一種甲板碼垛機(jī)械手，本實(shí)用新型安裝在智能清污機(jī)器人或清漂船上，該甲板碼垛機(jī)械手解決了清污機(jī)器人甲板上漂浮物打包后料包的自動(dòng)碼垛和搬運(yùn)。包括碼垛臂1、象鼻梁2、臂架3、拉桿4、轉(zhuǎn)臺(tái)6和立柱7，還包升降機(jī)構(gòu)5，碼垛臂1、象鼻梁2、臂架3、拉桿4和相應(yīng)液壓油缸組成變幅機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)5和相應(yīng)液壓油缸組成升降機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)臺(tái)6和立柱7和相應(yīng)液壓馬達(dá)組成旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。所述轉(zhuǎn)臺(tái)6設(shè)置在立柱7上，升降機(jī)構(gòu)5鉸接在轉(zhuǎn)臺(tái)6上；象鼻梁2的前端與碼垛臂1鉸接，臂架3與拉桿4的一端分別與象鼻梁2的后端鉸接，臂架3與拉桿4的另一端分別與升降機(jī)構(gòu)5鉸接；其中：變幅機(jī)構(gòu)中的碼垛臂1、臂架3上設(shè)有液壓油缸驅(qū)動(dòng)，升降機(jī)構(gòu)5通過(guò)液壓油缸驅(qū)動(dòng)，液壓油缸設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)6上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)6通過(guò)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。由于增加了升降機(jī)構(gòu)5，變幅機(jī)構(gòu)中減少了液壓油缸。
進(jìn)一步，升降機(jī)構(gòu)5為三角形，升降機(jī)構(gòu)5的一角與轉(zhuǎn)臺(tái)6鉸接，另外兩角分別與臂架3與拉桿4鉸接。鋸料裝置8上設(shè)置鋸盤(pán)，所述鋸盤(pán)通過(guò)皮帶輪驅(qū)動(dòng)（圖中未示出）。
進(jìn)行料包碼垛時(shí)，首先由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)6旋轉(zhuǎn)，調(diào)整方向使碼垛臂1指向設(shè)定的取包點(diǎn)；然后由相應(yīng)液壓油缸驅(qū)動(dòng)碼垛臂1、象鼻梁2、臂架3、拉桿4實(shí)現(xiàn)變幅，使碼垛臂1處于取包點(diǎn)上方；再由相應(yīng)液壓油缸驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)5進(jìn)行升降，抓取料包。最后再通過(guò)旋轉(zhuǎn)、變幅、升降動(dòng)作使碼垛臂1處于設(shè)定的碼垛點(diǎn)上方，打開(kāi)機(jī)械手，放好抓取的料包。變幅機(jī)構(gòu)在變幅過(guò)程中，是保持基本水平地運(yùn)動(dòng)，便于準(zhǔn)確抓取甲板上的料包。另外，碼垛臂的下半段可相對(duì)于上半段沿自身軸線作360°回轉(zhuǎn)，可方便地調(diào)整抓齒角度，便于抓取和碼放甲板上的料包。