本實用新型涉及水下探測技術領域，特別涉及一種水下探測機器人。
背景技術：
水庫安全度汛一直是我國防汛抗洪的難點和重點，中小型水庫的安全度汛已成為當前全國防汛工作的一個薄弱環節，水壩的安全檢查工作越來越受到人們的重視。尤其今年百年不遇的大洪災給全國造成了很大經濟損失，給老百姓的生命和財產安全造成了很大的災害。水壩附近水情復雜，依靠潛水員進行檢測工作會受到很大的限制，檢測結果往往很不理想。
技術實現要素：
本實用新型提供一種水下探測機器人，解決了或部分解決了現有技術中水壩附近水情復雜，依靠潛水員進行檢測工作會受到很大的限制，檢測結果往往很不理想的技術問題。
為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種水下探測機器人包括：支撐裝置；筒體，設置在所述支撐裝置上；動力裝置，設置在所述支撐裝置上；攝像裝置，設置在所述支撐裝置上；照明器，設置在所述支撐裝置上；傳感器連接裝置，設置在所述支撐裝置上；臍帶纜，一端與所述攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動力裝置連接；第一控制器，與所述臍帶纜另一端連接；電源，與所述臍帶纜另一端連接；其中，所述電源通過 所述臍帶纜向所述攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動力裝置供電，所述第一控制器通過所述臍帶纜向所述照明器發送亮度信號，所述第一控制器通過所述臍帶纜向所述攝像裝置發送啟動信號，所述攝像裝置通過臍帶纜向所述第一控制器發送攝像信號，所述第一控制器根據攝像信號向所述動力裝置發送控制信號。
進一步地，所述支撐裝置包括支架，所述支架為框架結構。
進一步地，所述動力裝置包括：推進器，設置在所述支撐裝置上。
進一步地，所述推進器為螺旋槳推進器，所述螺旋槳推進器的螺旋槳外設置有導管。
進一步地，所述攝像裝置包括：攝像頭，設置在所述支撐裝置上。
進一步地，所述傳感器連接裝置包括：傳感器連接板，設置在所述支撐裝置上，所述傳感器連接板上設置有電極，所述電極與所述臍帶纜連接。
進一步地，還包括：備用電源，設置在所述筒體內，所述備用電源與所述動力裝置連接；無線接收模塊，設置在所述筒體內；第二控制器，設置在所述筒體內，所述第二控制器與所述無線接收模塊及備用電源連接，所述第二控制器與所述動力裝置連接。
本實用新型提供的水下探測機器人的筒體設置在支撐裝置上，保證浮力與支撐裝置重力一致，電源通過臍帶纜向攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動力裝置供電，第一控制器通過臍帶纜向照明器發送亮度信號，第一控制器通過臍帶纜向攝像裝置發送啟動信號，攝像裝置通過臍帶纜向第一控制器發送攝像信號，第一控制器根據攝像信號向動力裝置發送控制信號，控制動力裝置的動作方向，可以克服水下缺氧重壓等危險環境，代替人來進行水下作業，方便、安全、傳輸快捷。
附圖說明
圖1為本實用新型實施例提供的水下探測機器人結構示意圖。
具體實施方式
參見圖1，本實用新型實施例提供了一種水下探測機器人包括：支撐裝置1、筒體2、動力裝置4、攝像裝置3、照明器、傳感器連接裝置5、臍帶纜6、第一控制器7及電源。
所述筒體2設置在所述支撐裝置1上。
所述動力裝置4設置在所述支撐裝置1上。
所述攝像裝置3設置在所述支撐裝置1上。
所述照明器設置在所述支撐裝置1上。
所述傳感器連接裝置5設置在所述支撐裝置1上。
所述臍帶纜6一端與所述攝像裝置3、照明器、傳感器連接裝置5及動力裝置4連接。
所述第一控制器7與所述臍帶纜6另一端連接。
所述電源與所述臍帶纜6另一端連接。
其中，所述電源通過所述臍帶纜6向所述攝像裝置3、照明器、傳感器連接裝置5及動力裝置4供電，所述第一控制器7通過所述臍帶纜6向所述照明器發送亮度信號，所述第一控制器7通過所述臍帶纜6向所述攝像裝置3發送啟動信號，所述攝像裝置3通過臍帶纜6向所述第一控制器 7發送攝像信號，所述第一控制器7根據攝像信號向所述動力裝置4發送控制信號。
本實用新型技術方案的筒體設置在支撐裝置上，保證浮力與支撐裝置重力一致，電源通過臍帶纜向攝像裝置、照明器、傳感器連接裝置及動力裝置供電，第一控制器通過臍帶纜向照明器發送亮度信號，第一控制器通過臍帶纜向攝像裝置發送啟動信號，攝像裝置通過臍帶纜向第一控制器發送攝像信號，第一控制器根據攝像信號向動力裝置發送控制信號，控制動力裝置的動作方向，可以克服水下缺氧重壓等危險環境，代替人來進行水下作業，方便、安全、傳輸快捷。
詳細介紹支撐裝置的結構。
所述支撐裝置1包括支架1-1，所述支架1-1為框架結構，框架結構則大多采用鋁型材，這種框架結構可以起圍護、支承和保護的作用，框架結構的構件通常采用矩形型材以便于安裝。
詳細介紹動力裝置的結構。
所述動力裝置包括：推進器4-1。
所述推進器4-1固定設置在所述支撐裝置1上。具體地，在本實施方式中，所述推進器4-1通過螺栓固定設置在所述支撐裝置1上，在其它實施方式中，所述推進器4-1可通過其它方式如軸銷等固定設置在所述支撐裝置1上。所述推進器4-1為螺旋槳推進器，所述螺旋槳推進器的螺旋槳外設置有導管，以保證在高滑脫情況下提高推力。
詳細介紹攝像裝置的結構。
所述攝像裝置包括：攝像頭3-1。
所述攝像頭3-1固定設置在所述支撐裝置1上。具體地，在本實施方 式中，所述攝像頭3-1通過螺栓固定設置在所述支撐裝置1上，在其它實施方式中，所述攝像頭3-1可通過其它方式如軸銷等固定設置在所述支撐裝置1上。
詳細介紹傳感器連接裝置的結構。
所述傳感器連接裝置包括：傳感器連接板5-1。
所述傳感器連接板5-1固定設置在所述支撐裝置1上。具體地，在本實施方式中，所述傳感器連接板5-1通過螺栓固定設置在所述支撐裝置1上，在其它實施方式中，所述傳感器連接板5-1可通過其它方式如軸銷等固定設置在所述支撐裝置1上。所述傳感器連接板上設置有電極，所述電極與所述臍帶纜連接。可根據現場工作的實際需要，在所述傳感器連接板5-1上設置定位聲納、圖像掃描聲納、多參數水質檢測傳感器、輻射傳感器、機械手、金屬測厚計等監測設備。
本實用新型水下探測機器人還包括：備用電源、無線接收模塊及第二控制器。
所述備用電源固定設置在所述筒體2內。具體地，在本實施方式中，所述備用電源通過螺栓固定設置在所述筒體2內，在其它實施方式中，所述備用電源可通過其它方式如軸銷等固定設置在所述筒體2內。
所述無線接收模塊固定設置在所述筒體2內。具體地，在本實施方式中，所述無線接收模塊通過螺栓固定設置在所述筒體2內，在其它實施方式中，所述無線接收模塊可通過其它方式如軸銷等固定設置在所述筒體2內。所述備用電源與所述動力裝置4連接。
所述第二控制器固定設置在所述筒體2內。具體地，在本實施方式中，所述第二控制器通過螺栓固定設置在所述筒體2內，在其它實施方式中， 所述第二控制器可通過其它方式如軸銷等固定設置在所述筒體2內。所述第二控制器與所述無線接收模塊及備用電源連接。所述第二控制器與所述動力裝置4連接。
為了更清楚介紹本實用新型實施例，下面從本實用新型實施例的使用方法上予以介紹。
將筒體2設置在支架1-1上方，保證浮力與支架1-1重力一致，攝像頭3-1和照明器在支架1-1前端并且固定在支架1-1上；推進器4-1在攝像頭3-1兩側；傳感器連接板5-1設置在支架1-1后端。
電源通過臍帶纜6向攝像頭3-1、照明器、傳感器連接板5-1及推進器4-1供電。將支架1-1放入水中，支架1-1為框架結構，框架則大多采用鋁型材，這種框架可以起圍護、支承和保護的作用，框架的構件通常采用矩形型材以便于安裝。第一控制器7通過臍帶纜6向攝像頭3-1發送啟動信號，攝像頭3-1將水下狀況的攝像信號發送給第一控制器7，第一控制器7根據攝像信號向推進器4-1發送動作信號，使支架1-1到達工作位，第一控制器7根據攝像信號向照明器發送亮度信號，控制照明器的亮度。可以根據工作需要，在傳感器連接板5-1上的電極上設置定位聲納、圖像掃描聲納、多參數水質檢測傳感器、輻射傳感器、機械手、金屬測厚計等監測設備，傳感器連接板5-1通過臍帶纜6將檢測信號發送給第一控制器7，可以克服水下缺氧重壓等危險環境，代替人來進行水下作業，具有方便、安全、傳輸快捷等方面的優勢，降低了人力成本和操作的危害性，它可以完全取代目前由潛水人員去完成的危險水下作業，可以到達潛水員無法到達的深度，從而較好地替代潛水員進行水下作業，這樣，水下的危險環境就不會危及檢測人員的生命安全，人員只要在甲板船或大壩上進行操作就可以了。
當臍帶纜6斷裂或損壞時，操作人員可向無線接收模塊發送控制信號， 無線接收模塊將控制信號發送給第二控制器，第二控制器向備用電源發送供電信號，備用電源向推進器4-1供電，第二控制器向推進器4-1發送動作信號，推進器4-1帶動支架1-1浮起，可以保證裝備安全。
最后所應說明的是，以上具體實施方式僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照實例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的精神和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。