運算誤差，則是考慮了該誤差的值)。
[0079]圖7的上圖是如實施例那樣通過規定頻帶的FFT峰值與制動時振動判定閾值GpO的比較來判斷制動時振動的發生的有無的圖。圖7的下圖是通過該規定頻帶的FFT峰值的微分值與制動時振動判定閾值GpdO的比較來判斷制動時振動的發生的有無的圖。這樣，本變形例的轉向控制裝置通過使用FFT峰值的微分值，與利用FFT峰值進行判斷相比，能夠提前判斷制動時振動的產生。因此，該轉向控制裝置與實施例的情況相比能夠實現制動時振動的抑制控制的動作時機的提前化，能夠更高精度地抑制制動時振動的向方向盤21的傳遞。
[0080]在此，本變形例的內容也能夠適用于前述的變形例I的轉向控制裝置。即，本變形例的振動抑制控制部對制動液壓的規定頻帶的值(制動液壓的檢測信號的規定頻帶的FFT峰值)的微分值為制動時振動判定閾值GpdO以上的次數進行計數，在該次數成為了規定次數以上的情況下，判定為制動力產生部36fi成為容易產生制動時振動的狀態。并且，該振動抑制控制部在判定為制動力產生部36fi成為容易產生制動時振動的狀態的情況下，如變形例I那樣，減小該制動時振動判定閾值GpdO。由此，該轉向控制裝置與未參看過去的履歷的本變形例的上述的例不的情況相比，能夠提尚制動時振動的傳遞抑制效果。
[0081][變形例5]
[0082]本變形例將前述的變形例4的內容適用于變形例2的轉向控制裝置。即，本變形例的振動抑制控制部根據制動液壓的規定頻帶的值(制動液壓的檢測信號的規定頻帶的FFT峰值)的微分值來變更振動抑制的控制增益，以該微分值所對應的振動抑制的控制增益來執行制動時振動的抑制控制。該振動抑制的控制增益例如與變形例2同樣，在制動時振動產生時，能夠抑制該制動時振動的向方向盤21的傳遞，并預先設定。根據本變形例的轉向控制裝置，與變形例4的轉向控制裝置相比，能夠執行避免跳動的制動時振動的抑制控制，因此該抑制控制的穩定性提尚。
[0083]在此，本變形例的內容也可以適用于前述的變形例3的轉向控制裝置。S卩，本變形例的振動抑制控制部對制動液壓的規定頻帶的值(制動液壓的檢測信號的規定頻帶的FFT峰值)的微分值成為制動時振動判定閾值GpdO以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，判定為制動力產生部36fi成為容易產生制動時振動的狀態。并且，該振動抑制控制部在判定為制動力產生部36fi成為容易產生制動時振動的狀態的情況下，如變形例3那樣，變更相對于制動液壓的規定頻帶的值(制動液壓的檢測信號的規定頻帶的FFT峰值)的微分值的振動抑制的控制增益。由此，該轉向控制裝置與未參看過去的履歷的本變形例的上述的例不的情況相比，能夠提尚制動時振動的傳遞抑制效果。
[0084][變形例6]
[0085]上述的制動時振動主要在中高速的車速域且平緩制動的行駛中發生的可能性高。在中高速行駛時，以前輪Wfi的旋轉一圈為I周期而推定為制動時振動產生一次。圖8是表示相對于車速的前輪Wfi的旋轉I次頻率的圖。中高速行駛時的前輪Wfi的旋轉I次頻率與前輪Wfi的簧下共振頻率大體一致。因此，在本變形例的轉向控制裝置中，在前述的實施例或變形例I?5的轉向控制裝置中，并用基于該行駛條件的判定(是否為中高速的車速域且平緩制動的行駛中的判定)的制動時振動的發生的有無的判定。
[0086]是否在中高速的車速域行駛使用例如車速傳感器43或車輪速傳感器44f1、44ri (i = l、r)等的車速信息。車速傳感器43檢測例如變速器的輸出軸的旋轉角。車輪速傳感器44f1、44ri檢測例如各車輪Wf1、Wri的各自的車軸的旋轉角。44fi表示左側前輪Wfl的車輪速傳感器44fI和右側前輪Wfr的車輪速傳感器44fr。44ri表示左側后輪Wrl的車輪速傳感器44rl和右側后輪Wrr的車輪速傳感器44rr。另一方面，是否以平緩制動行駛使用例如前后加速度傳感器45的車輛減速度信息和制動燈開關46的輸出信號(制動器ON信號)等。
[0087]該轉向控制裝置在通過前述的實施例或變形例I?5的轉向控制裝置判斷為制動時振動發生且判定為中高速的車速域且平緩制動的行駛中時，進行產生制動時振動的最終的判斷，執行該制動時振動的抑制控制。另一方面，該轉向控制裝置在利用前述的實施例或變形例I?5的轉向控制裝置判斷為未產生制動時振動的情況下、或判定為不是中高速的車速域且平緩制動的行駛中的情況下，不執行制動時振動的抑制控制。因此，本變形例的轉向控制裝置相對于該實施例或變形例I?5的轉向控制裝置，能夠提高制動時振動的發生的有無的判定精度，因此能夠更高精度地抑制制動時振動向方向盤21的傳遞。
[0088]標號說明
[0089]I 轉向 ECU
[0090]2 制動 ECU
[0091]10 車輛
[0092]20轉向裝置
[0093]21 方向盤
[0094]22轉向軸
[0095]23轉向力傳遞部
[0096]24轉向輔助部
[0097]30制動裝置
[0098]31制動踏板
[0099]34制動執行器
[0100]41fi壓力傳感器
[0101]42主壓傳感器
[0102]43車速傳感器
[0103]44f1、44ri車輪速傳感器
[0104]45前后加速度傳感器
[0105]46制動燈開關
[0106]Wfi前輪(轉向輪)
【主權項】
1.一種轉向控制裝置，其特征在于， 所述轉向控制裝置具備振動抑制控制部，所述振動抑制控制部抑制轉向系統的振動向方向盤的傳遞，所述轉向系統將所述方向盤與轉向輪之間以機械方式連接， 在所述轉向輪產生制動力的情況下，所述振動抑制控制部基于該轉向輪的制動液壓的規定頻帶上的值，執行伴隨所述轉向輪的制動動作的制動時振動的抑制控制。
2.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部在所述制動液壓的規定頻帶上的值為規定值以上的情況下，執行所述制動時振動的抑制控制。
3.根據權利要求2所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，減小所述規定值。
4.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部基于所述制動液壓的規定頻帶上的值，變更用于抑制所述制動時振動的控制增益。
5.根據權利要求4所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，變更相對于所述規定頻帶的所述值的所述控制增益。
6.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部基于所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值，執行所述制動時振動的抑制控制。
7.根據權利要求1或6所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部在所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值為規定值以上的情況下，執行所述制動時振動的抑制控制。
8.根據權利要求7所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，減小所述規定值。
9.根據權利要求1或6所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部基于所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值，變更用于抑制所述制動時振動的控制增益。
10.根據權利要求9所述的轉向控制裝置，其中， 所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，變更相對于所述規定頻帶的所述值的微分值的所述控制增益。
11.根據權利要求1?10中任一項所述的轉向控制裝置，其中， 所述制動液壓的規定頻帶上的值是對該規定頻帶上的制動液壓的檢測信號進行傅里葉變換而得到的值。
【專利摘要】轉向(ECU1)具備抑制方向盤(21)與轉向輪(Wfl、Wfr)之間以機械方式連接的轉向系統的振動向方向盤(21)的傳遞的振動抑制控制部，振動抑制控制部在轉向輪(Wfl、Wfr)產生制動力的情況下，基于轉向輪(Wfl、Wfr)的制動液壓的規定頻帶的值，執行伴隨轉向輪(Wfl、Wfr)的制動動作的制動時振動的抑制控制。例如，振動抑制控制部在制動液壓的規定頻帶的值為規定值以上的情況下，執行制動時振動的抑制控制。
【IPC分類】B62D111-00, B62D6-00
【公開號】CN104768838
【申請號】CN201280076872
【發明人】工藤佳夫, 鈴木善昭, 國弘洋司, 久代育生, 后藤武志
【申請人】豐田自動車株式會社
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2012年11月5日
【公告號】DE112012007104T5, WO2014068793A1