轉向控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及對于方向盤與轉向輪之間以機械方式連接的轉向裝置的轉向控制裝置。
【背景技術】
[0002]以往，已知有將方向盤與轉向輪以機械方式連接的轉向裝置，在這種轉向裝置中，若在裝置內產生振動或向裝置內傳遞振動時，該轉向系統的振動經由轉向軸向方向盤傳遞。例如，在下述的專利文獻I?4中，公開了一種在利用電動機的輔助轉矩進行駕駛者的轉向轉矩的輔助控制的電動動力轉向裝置中，抑制向這樣的方向盤傳遞的振動的技術。專利文獻I的技術如下:從轉矩傳感器的輸出信號(駕駛者的轉向轉矩)提取特定的頻率分量，在該頻率分量為規定的閾值以上的情況下，增大基于轉向轉矩的微分值的補償分量，由此實現轉向系統的振動的抑制。在專利文獻2的技術中，在高車速時，基于由車輪力檢測傳感器檢測到的左右各自的前輪的力(上下方向的力、前后方向的力)和旋轉轉矩來檢測轉向系統的振動，通過上述的電動機的輸出來抑制該振動的向方向盤的傳遞。在專利文獻3的技術中，基于橫拉桿的軸力傳感器的檢測信號和濾波器來檢測不愉快的轉向系統的振動，利用基于轉向角速度傳感器的輸出信號(轉向軸的旋轉角速度)的上述的電動機的輸出來抑制該振動的向方向盤的傳遞。在專利文獻4的技術中，將轉向加速度所對應的控制校正量乘以與車輛加速度對應的加速度適應增益，基于該相乘值來控制上述的電動機的輸出，由此抑制直行行駛中的緊急制動時的轉向系統的振動(因制動力而在車輪產生的振動向轉向系統傳遞的振動)。
[0003]在先技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2009-090953號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2005-219539號公報
[0007]專利文獻3:日本特開2010-036846號公報
[0008]專利文獻4:日本特開2007-186064號公報
【發明內容】
[0009]發明要解決的課題
[0010]在此，伴隨制動力的轉向系統的振動的頻帶與道路信息的振動的頻帶重疊。然而，以往，振動檢測利用轉向轉矩或前輪的車輪力或旋轉轉矩或橫拉桿的軸力或轉向加速度，因此該制動力的振動的檢測和該振動的向方向盤的傳遞抑制還有改善的余地。
[0011]因此，本發明的目的在于提供一種改善上述現有例具有的不良情況，而能夠高精度地抑制對于方向盤的制動力的振動的傳遞的轉向控制裝置。
[0012]用于解決課題的方案
[0013]為了實現上述目的，本發明涉及一種轉向控制裝置，其特征在于，所述轉向控制裝置具備振動抑制控制部，所述振動抑制控制部抑制轉向系統的振動向方向盤的傳遞，所述轉向系統將所述方向盤與轉向輪之間以機械方式連接，在所述轉向輪產生制動力的情況下，所述振動抑制控制部基于該轉向輪的制動液壓的規定頻帶上的值，執行伴隨所述轉向輪的制動動作的所述轉向系統的制動時振動的抑制控制。
[0014]在此，優選的是，所述振動抑制控制部在所述制動液壓的規定頻帶上的值為規定值以上的情況下，執行所述制動時振動的抑制控制。
[0015]另外，優選的是，所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，減小所述規定值。
[0016]另外，優選的是，所述振動抑制控制部基于所述制動液壓的規定頻帶上的值，變更用于抑制所述制動時振動的控制增益。
[0017]另外，優選的是，所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，變更相對于所述規定頻帶的所述值的所述控制增益。
[0018]另外，優選的是，所述振動抑制控制部基于所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值，執行所述制動時振動的抑制控制。
[0019]另外，優選的是，所述振動抑制控制部在所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值為規定值以上的情況下，執行所述制動時振動的抑制控制。
[0020]另外，優選的是，所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，減小所述規定值。
[0021 ] 另外，優選的是，所述振動抑制控制部基于所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值，變更用于抑制所述制動時振動的控制增益。
[0022]另外，優選的是，所述振動抑制控制部對所述制動液壓的規定頻帶上的值的微分值成為規定值以上的次數進行計數，在該次數成為規定次數以上的情況下，變更相對于所述規定頻帶的所述值的微分值的所述控制增益。
[0023]另外，優選的是，所述制動液壓的規定頻帶上的值是對該規定頻帶上的制動液壓的檢測信號進行傅里葉變換而得到的值。
[0024]發明效果
[0025]本發明的轉向控制裝置在轉向輪產生制動力的情況下，基于該轉向輪的制動液壓的規定頻帶上的值，執行伴隨轉向輪的制動動作的轉向系統的制動時振動的抑制控制。即，該轉向控制裝置通過該制動液壓的規定頻帶上的值而制動時振動的發生的有無的判定精度提高，因此通過制動時振動的發生時的抑制控制的執行，能夠高精度地抑制該制動時振動向方向盤的傳遞。
【附圖說明】
[0026]圖1是表示適用本發明的轉向控制裝置的車輛的一例的圖。
[0027]圖2是表示相對于前輪的制動液壓的檢測信號的頻率的增益的圖。
[0028]圖3是說明實施例的轉向控制裝置的制動時振動的抑制控制的流程圖。
[0029]圖4是表示實施例的轉向控制裝置的FFT峰值與振動抑制的控制增益的關系的圖。
[0030]圖5是表示變形例2的轉向控制裝置的FFT峰值與振動抑制的控制增益的關系的圖。
[0031]圖6是表示變形例3的轉向控制裝置的FFT峰值與振動抑制的控制增益的關系的圖。
[0032]圖7是將基于FFT峰值的判定時機與變形例4的基于FFT峰值的微分值的判定時機進行比較的圖。
[0033]圖8是表示車速與前輪的旋轉I次頻率與前輪的簧下共振頻率與制動時振動可發生的區域的關系的圖。
【具體實施方式】
[0034]以下，基于附圖，詳細說明本發明的轉向控制裝置的實施例。需要說明的是，沒有通過該實施例來限定本發明。
[0035][實施例]
[0036]基于圖1至圖3，說明本發明的轉向控制裝置的實施例。
[0037]本實施例的轉向控制裝置進行圖1所示的車輛10的轉向輪(前輪)Wfi(i = 1、r)的轉向控制等。該轉向控制裝置通過搭載于車輛10的電子控制裝置(以下，稱為“轉向ECU”)I來實施其運算處理動作。而且，在該車輛10設有進行圖1所示的車輛10的各車輪Wf1、Wri(i = Kr)的制動力控制的制動控制裝置。該制動控制裝置通過電子控制裝置(以下，稱為“制動E⑶”)2來實施其運算處理動作。該Wfi表示左側前輪Wfl和右側前輪Wfr。而且，Wri表示左側后輪Wrl和右側后輪Wrr。
[0038]首先，說明搭載有該轉向ECUl或制動ECU2的車輛10的一例。該車輛10具備未圖示的發動機(內燃機等發動機)或旋轉機(電動機或電動發電機)等動力源、將其動力向驅動輪傳遞的未圖示的變速器等動力傳遞裝置。而且，在該車輛10設有使前輪Wfi轉向的轉向裝置20、使各車輪Wf1、Wri產生制動力的制動裝置30。
[0039]轉向裝置20具備:駕駛者操作的作為轉向操作件的方向盤21 ;與該方向盤21連結的旋轉軸(以下，稱為“轉向軸”)22 ;及基于該轉向軸22的旋轉而使前輪Wfi轉向的轉向力傳遞部23。該轉向裝置20將方向盤21與前輪Wfi之間以機械方式連接。因此，該轉向力傳遞部23具備將轉向軸22的旋轉轉矩轉換成轉向力而向前輪Wfi傳遞的轉向力傳遞機構。該轉向力傳遞機構例如是基于未圖示的齒條齒輪、齠輪的所謂齒條-齠輪機構。
[0040]另外，該轉向裝置2O構成作為對駕駛者的轉向操作進行輔助的電動動力轉向(EPS !Electronic Power Steering)裝置。因此，在該轉向裝置20設有利用輔助轉矩使駕駛者的方向盤21的轉向轉矩減輕的轉向輔助部24。該轉向輔助部24具備電動機24a和減速機24b，經由減速機24b將電動機24a的輸出轉矩向轉向軸22傳遞。該傳遞的輸出轉矩在與駕駛者的轉向方向(轉向軸22的旋轉方向)相同的方向產生的情況下，作為使轉向轉矩減輕的輔助轉矩發揮作用。轉向ECUl基于由轉矩傳感器25檢測到的駕駛者的轉向轉矩等，進行該輔助轉矩的目標值的運算。并且，該轉向ECUl以使輔助轉矩成為目標值的方式進行電動機24a的控制。轉矩傳感器25是配置在轉向軸22上的例如旋轉變壓器等。
[0041]制動裝置30具備制動踏板31、制動增力部(以下，稱為“制動增力器”)32、主液壓缸33、液壓調整部(以下，稱為“制動執行器”)34、制動液壓配管35f1、35ri(i = l、r)、制動力產生部36f1、36ri