高了蠕動時的發動機轉速的穩定性。
[0083]步驟106:根據所述最終目標蠕動轉速、以及發動機實際轉速，確定最終蠕動控制扭矩。
[0084]所述最終目標蠕動轉速是E⑶選取的上述第一蠕動轉速Nrcu和上述第二蠕動轉速Nrcu中較大的值，所述發動機實際轉速可以從ECU獲取，所述最終蠕動控制扭矩用于ECU對發動機進行協調控制。
[0085]步驟107:根據所述第一蠕動轉速Nku和發動機實際轉速確定最終蠕動控制扭矩。
[0086]如果整車狀態不滿足蠕動交互控制條件，ECU在不考慮TCU蠕動工況下，根據當前發動機的運行邊界條件來確定所述第一蠕動轉速ΝΕαι，并將所述第一蠕動轉速ΝΕαι作為最終目標蠕動轉速，再根據所述最終目標蠕動轉速和發動機實際轉速通過閉環PID (比例積分微分)控制器來確定最終蠕動控制扭矩。
[0087]步驟108:根據所述最終蠕動控制扭矩進行協調控制。
[0088]所述最終蠕動控制扭矩可以由ECU根據所述最終目標蠕動轉速和所述發動機實際轉速確定。所述協調控制是ECU通過對發動機的電子節氣門開度、噴油量、點火提前角進行協調控制來獲取最終的婦動控制扭矩。
[0089]由此可見，本發明的蠕動交互控制方法優化了汽車蠕動時發動機控制單元蠕動控制扭矩與離合器扭矩負載之間的配合，解決了汽車蠕動起步時發動機轉速下跌過多甚至熄火的問題，提升汽車蠕動時的駕駛平順性。
[0090]如圖6所示，上述步驟106中，根據所述最終目標蠕動轉速、以及發動機實際轉速，確定最終蠕動控制扭矩的過程包括:
[0091](a):ECU根據所述最終目標蠕動轉速及發動機實際轉速確定蠕動轉速比例積分微分控制器控制扭矩。
[0092]所述目標蠕動轉速是E⑶選取的上述第一蠕動轉速Nrcu和上述第二蠕動轉速N TCU中較大的值。所述發動機實際轉速可以從ECU獲取。計算所述發動機實際轉速與所述最終目標蠕動轉速的轉速差，將該轉速差輸入比例積分微分(PID)控制器，由比例積分微分(PID)控制器確定比例積分微分(PID)控制器控制扭矩。
[0093](b):根據變速器控制單元發送的蠕動離合器扭矩確定蠕動離合器扭矩補償。
[0094]所述蠕動離合器扭矩是T⑶發送給E⑶的離合器扭矩原始值。E⑶收到T⑶發送的所述蠕動離合器扭矩后，對所述蠕動離合器扭矩進行標定后的值便是所述蠕動離合器扭矩補償。
[0095]理想情況下，如果該所述蠕動離合器扭矩的原始值非常精確(偏差在±3Nm以內)，則可以反映當前離合器的真實扭矩，ECU便將所述蠕動離合器扭矩的原始值作為所述蠕動離合器扭矩補償。在TCU發送的蠕動離合器扭矩并不精確(偏差在±3Nm以外)的情況下，ECU收到TCU發送的蠕動離合器扭矩后，會對TCU所發送的蠕動離合器扭矩進行標定，則標定后的蠕動離合器扭矩便是蠕動離合器扭矩補償。
[0096](c):計算所述蠕動比例積分微分控制器控制扭矩與所述蠕動離合器扭矩補償二者之和，并將該和作為最終蠕動控制扭矩。
[0097]所述蠕動比例積分微分控制器控制扭矩可以由ECU根據所述目標蠕動轉速及發動機實際轉速確定。所述蠕動離合器扭矩補償可以由ECU對TCU發送的蠕動離合器扭矩標定后得到。ECU計算所述蠕動比例積分微分控制器控制扭矩與所述蠕動離合器扭矩補償二者之和后，并將該和作為所述最終蠕動控制扭矩。
[0098]該控制方式下，ECU可以根據TCU發送的實時的蠕動離合器扭矩對蠕動轉速PID控制器蠕動控制扭矩進行主動補償，形成最終蠕動控制扭矩，提高了蠕動工況下蠕動轉速的穩定性以及整車響應速度。
[0099]上述步驟(b)中，根據變速器控制單元發送的蠕動離合器扭矩確定蠕動離合器扭矩補償的具體過程如下:
[0100](b-D:獲取變速器控制單元發送的蠕動離合器扭矩。
[0101](b-2):對所述蠕動離合器扭矩進行標定。
[0102]對所述蠕動離合器扭矩進行標定，具體地，在蠕動過程中，ECU按照最終目標蠕動轉速與發動機實際轉速偏差在±30轉以內的標定原則，對所述蠕動離合器扭矩進行標定。
[0103](b-3):將標定后的所述蠕動離合器扭矩作為蠕動離合器扭矩補償。
[0104]蠕動離合器扭矩是變速器控制單元發送給發動機控制單元的離合器扭矩原始值，理想情況下，如果該原始值非常精確(偏差在±3Nm以內)，可以真實反映當前離合器的真實扭矩，發動機控制單元便直接可以將該離合器扭矩原始值作為發動機控制單元內部的蠕動離合器扭矩補償，即二者相等。但是，事實上變速器控制單元發送的蠕動離合器扭矩并不精確，發動機控制單元在收到變速器控制單元發送的蠕動離合器扭矩后，需要發動機控制單元按照一定的原則對其進行標定，標定后的值便是蠕動離合器扭矩補償，標定的原則為:保證蠕動過程中的最終目標蠕動轉速與發動機實際轉速偏差在±30轉以內。
[0105]相應地，本發明還提供一種雙離合自動變速器汽車的蠕動交互控制系統，如圖7所示。
[0106]本發明的蠕動交互控制系統包括變速器控制單元和發動機控制單元。發動機控制單元與變速器控制單元之間以控制器局域網絡總線(CAN總線)報文進行通訊，實現蠕動控制過程中發動機控制單元與變速器控制單元之間的控制。
[0107]變速器控制單元用于向發動機控制單元發送變速箱信息，所述變速箱信息包括:變速箱狀態、檔位狀態、蠕動離合器扭矩、蠕動轉速提升標志位、第二蠕動轉速Nrcu、第二蠕動轉速提升校驗值。
[0108]發動機控制單元用于根據發動機的運行邊界條件確定第一蠕動轉速Nku;
[0109]發動機控制單元用于判定整車狀態是否滿足蠕動交互控制條件:
[0110]如果整車狀態不滿足蠕動交互控制條件，發動機控制單元用于根據所述第一蠕動轉速Nku和發動機實際轉速確定最終蠕動控制扭矩，再根據所述最終蠕動控制扭矩進行協調控制；
[0111]如果整車狀態滿足蠕動交互控制條件，發動機控制單元用于選取所述第一蠕動轉速Nku及所述第二蠕動轉速N rcu中較大的值作為最終目標蠕動轉速，根據所述最終目標蠕動轉速、發動機實際轉速確定最終蠕動控制扭矩，再根據所述最終蠕動控制扭矩進行協調控制。
[0112]進一步，上述變速器控制單元還用于在滿足蠕動交互控制條件下，向發動機控制單元發送的蠕動離合器扭矩。
[0113]進一步，上述發動機控制單元用于在滿足蠕動交互控制條件下，根據所述最終目標蠕動轉速及發動機實際轉速確定蠕動轉速比例積分微分控制器控制扭矩，根據所述變速器控制單元發送的蠕動離合器扭矩確定蠕動離合器扭矩補償，再計算所述蠕動比例積分微分控制器控制扭矩與蠕動離合器扭矩補償二者之和并將該和作為最終蠕動控制扭矩。
[0114]上述各參數值的具體計算、以及發動機控制單元根據最終蠕動控制扭矩進行協調控制的具體過程可參照前面本發明方法實施例中的描述，在此不再贅述。
[0115]本發明針對現有蠕動控制方法存在的缺陷，進行了以下兩點優化:
[0116](I)最終目標蠕動轉速控制的優化:基于E⑶-T⑶間的信息交互，增加E⑶-T⑶間的蠕動轉速提升交互控制功能，即在蠕動工況下，TCU發送蠕動轉速提升的請求，ECU通過對蠕動條件的判定來決定是否執行蠕動交互控