開啟狀態。
[0044]為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案:
[0045]一種雙離合自動變速器汽車的蠕動交互控制系統，包括:
[0046]變速器控制單元、發動機控制單元；
[0047]所述變速器控制單元用于向發動機控制單元發送變速箱信息，所述變速箱信息包括:變速箱狀態、檔位狀態、蠕動離合器扭矩、蠕動轉速提升標志位、第二蠕動轉速Nra1、第二蠕動轉速提升校驗值；
[0048]所述發動機控制單元用于根據發動機的運行邊界條件確定第一蠕動轉速Nku;
[0049]所述發動機控制單元用于判定整車狀態是否滿足蠕動交互控制條件:
[0050]如果整車狀態不滿足蠕動交互控制條件，所述發動機控制單元用于根據所述第一蠕動轉速Nku和發動機實際轉速確定最終蠕動控制扭矩，再根據所述最終蠕動控制扭矩進行協調控制；
[0051]如果整車狀態滿足蠕動交互控制條件，所述發動機控制單元用于選取所述第一蠕動轉速Nku及所述第二蠕動轉速N Teu中較大的值作為最終目標蠕動轉速，根據所述最終目標蠕動轉速、發動機實際轉速確定最終蠕動控制扭矩，再根據所述最終蠕動控制扭矩進行協調控制。
[0052]優選地，變速器控制單元還用于在滿足蠕動交互控制條件下，向發動機控制單元發送的蠕動離合器扭矩；
[0053]優選地，發動機控制單元還用于在滿足蠕動交互控制條件下，根據所述最終目標蠕動轉速及發動機實際轉速確定蠕動轉速比例積分微分控制器控制扭矩，根據所述變速器控制單元發送的婦動離合器扭矩確定婦動離合器扭矩補償，再計算所述婦動比例積分微分控制器控制扭矩與蠕動離合器扭矩補償二者之和，并將該和作為最終蠕動控制扭矩。
[0054]本發明的有益效果在于:
[0055](I)在汽車蠕動起步過程中，ECU根據離合器蠕動工況進行相應的蠕動轉速提升或補償，可以確保發動機維持較高的蠕動轉速，避免發動機轉速被離合器下拉過多甚至熄火，提高了汽車蠕動時的轉速穩定性。
[0056](2)在汽車蠕動起步過程中，ECU根據TCU發送的實時的蠕動離合器負載對最終蠕動扭矩進行主動補償，避免出現發動機轉速被離合器下拉過多甚至熄火的問題，提升了汽車蠕動時的駕駛平順性。
【附圖說明】
[0057]圖1為現有雙離合自動變速器汽車蠕動行駛工況示意圖。
[0058]圖2為現有技術中典型蠕動控制原理框圖。
[0059]圖3為現有技術中典型蠕動控制示意圖。
[0060]圖4為本發明的蠕動交互控制方法的流程圖。
[0061]圖5為本發明方法中蠕動交互控制條件判定示意圖。
[0062]圖6為本發明方法中最終目標蠕動控制扭矩判定示意圖。
[0063]圖7為本發明的蠕動交互控制系統的原理框圖。
【具體實施方式】
[0064]下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能解釋為對本發明的限制。
[0065]本發明為了解決汽車蠕動起步時發動機轉速下跌過多甚至熄火的問題，提拱了一種蠕動交互控制方法，如圖4所示，該方法包括如下步驟:
[0066]步驟101:發動機控制單元獲取變速器控制單元發送的變速箱信息，所述變速箱信息包括:變速箱狀態、檔位狀態、蠕動離合器扭矩、蠕動轉速提升標志位、第二蠕動轉速、第二蠕動轉速提升校驗值。
[0067]所述變速器控制單元發送的變速箱信息，具體包含以下6種信息:
[0068](I)變速箱狀態:有蠕動、起步、換檔、駕駛共4種狀態。
[0069](2)檔位信息:反映了變速器控制單元的檔位狀態，有空檔、行車檔2種狀態。
[0070](3)蠕動離合器扭矩。
[0071](4)婦動轉速提升標志位:是變速器控制單元請求發動機控制單元提升婦動轉速的指令，如果該標志位為“TRUE”，則表示需要提升發動機的蠕動轉速，如果該標志位為“FALSE”，則表示不需要提升發動機的蠕動轉速。
[0072](5)第二蠕動轉速。
[0073](6)第二蠕動轉速提升校驗值:本發明采的一種用于發動機控制單元判定變速器控制單元所發送的目標蠕動轉速信號是否有效的校驗方式。發動機控制單元將變速器控制單元發送的第二蠕動轉速與第二蠕動轉速提升校驗值相加，如果兩者之和等于在項目開發前發動機控制單元與變速器控制單元預先定義的婦動轉速值，則發動機控制單元認為變速器控制單元向其所發送的第二蠕動轉速有效，則通過第二蠕動轉速提升校驗，反之，校驗不通過。該校驗的目的是為了避免在CAN網絡出現錯誤時發動機控制單元可能出現的不必要提升蠕動轉速的響應。
[0074]步驟102:根據發動機的運行邊界條件確定第一婦動轉速ΝΕα]。
[0075]所述發動機的運行邊界條件可以從發動機控制單元(ECU)中獲取，所述運行邊界條件包括發動機水溫、大氣壓力、蓄電池電壓、空調開啟狀態。所述第一蠕動轉速Necu是在不考慮變速器控制單元(TCU)蠕動工況下，由ECU根據當前發動機的運行邊界條件來確定。該第一婦動轉速Neqj計算公式為:
[0076]Necu —N base+Nbat+Nac (I)
[0077]其中，Nbase為ECU根據當前發動機水溫及大氣壓力決定的發動機基礎蠕動轉速(可標定)，在低發動機水溫下，為了使發動機快速暖機，標定較高的基礎蠕動轉速；在高海拔地區，由于大氣壓力降低，發動機進氣量減小，為改善蠕動時的轉速穩定性，同樣需要標定較高的婦動怠速；\&為ECU針對蓄電池電壓進行的基礎婦動轉速補償(可標定)，當蓄電池電壓過低時，為了提高發電機的發電能力，可以對基礎蠕動轉速進行補償，以滿足長時間怠速時的整車電平衡要求；Na。為ECU針對空調開啟狀態進行的基礎蠕動轉速補償(可標定)，當空調開啟時，由于發動機負載增加，為了提高空調開啟時的蠕動轉速穩定性，可以對基礎轉蠕動速進行補償。
[0078]步驟103:判定整車狀態是否滿足蠕動交互控制條件，如果整車狀態滿足蠕動交互控制條件，則執行步驟104 ;如果整車狀態不滿足蠕動交互控制條件，則執行步驟107。
[0079]如圖5所示，發動機控制單元獲取變速器控制單元發送的變速箱信息，如果變速箱狀態為蠕動狀態、檔位狀態處于行車檔、并且蠕動轉速提升標志位為“TRUE”且通過第二蠕動轉速提升校驗，則整車狀態滿足蠕動交互控制條件，執行步驟104 ;否則，如果變速箱狀態不是蠕動狀態或者檔位狀態不處于行車檔或者蠕動轉速提升標志位為“FALSE”或者不能通過第二蠕動轉速提升校驗，則整車狀態不滿足蠕動交互控制條件，執行步驟107。
[0080]步驟104:獲取變速器控制單元發送的第二蠕動轉速NTCU。
[0081]步驟105:選取所述第一蠕動轉速Nrcu及第二蠕動轉速Nrcu中較大的值作為最終目標蠕動轉速。
[0082]在考在慮T⑶蠕動工況下，E⑶選取上述第一蠕動轉速Nrai和上述第二蠕動轉速Nrai中較大的值作為該最終目標蠕動轉速，這樣可以確保在蠕動時發動機維持較高的蠕動轉速，增強了蠕動時發動機抵抗外部離合器負載的能力，提