去電機系統的驅動或回饋功率的絕對值小于預設 的第六閾值時，判斷為發生故障。
[0053] 所述的電動汽車行駛安全監控方法，還包括，檢查存儲區和程序流是否出現問題， 進行故障判斷。
[0054] -種使用所述電動汽車行駛安全監控方法的電動汽車行駛安全監控系統，包括：
[0055] 轉矩需求獲取單元：確定轉矩需求；
[0056] 功率需求獲取單元：計算滿足所述轉矩需求所需的功率需求；
[0057] 轉矩參數計算單元：計算當前電驅系統的一種或多種實際轉矩和/或一種或多種 名義轉矩作為轉矩參數；
[0058] 功率參數計算單元：計算電驅動系統的一種或多種實際功率作為功率參數；
[0059] 故障判斷單元：將所述轉矩需求和所述轉矩參數進行比較，且/或將所述功率需 求和所述功率參數進行比較，根據相應差值的大小進行故障判斷。
[0060] 所述"轉矩需求獲取單元"包括：
[0061] 用于根據駕駛員的操作計算駕駛需求的第一層第一子單元；
[0062] 用于根據該駕駛需求確定駕駛員的最終需求的第一層第二子單元；
[0063] 用于根據該駕駛員的最終需求確定轉矩需求的第一層第三子單元。
[0064] 所述"用于根據駕駛員的操作計算駕駛需求的第一層第一子單元"包括：
[0065] 用于收集加速踏板開度、制動踏板踩下深度、擋把位置以及巡航模式信號中的一 種或多種信號的第二層第一子單元；
[0066] 用于根據所述加速踏板開度、制動踏板踩下深度、擋把位置以及巡航模式信號中 的一種或多種信號分析計算駕駛員對車輛行駛的車速、加速度以及行進方向的需求，得出 駕駛需求的第二層第二子單元。
[0067] 所述"用于根據該駕駛需求確定駕駛員的最終需求的第一層第二子單元"包括：
[0068] 用于設定駕駛員最大許用需求的第二層第一子單元；
[0069] 用于將計算得到的所述駕駛需求與設定的駕駛員最大許用需求進行比較的第二 層第二子單元；
[0070] 用于若所述駕駛需求大于所述設定的駕駛員最大許用需求，將該駕駛員最大許用 需求作為駕駛員的最終需求；否則，將所述駕駛需求作為駕駛員的最終需求的第二層第三 子單元。
[0071] 所述"用于根據該駕駛員的最終需求確定轉矩需求的第一層第三子單元"包括：用 于"對所述駕駛員的最終需求進行計算處理，得到該最終需求對應的轉矩，將該轉矩進行限 值處理后作為轉矩需求"的第二層子單元。
[0072] 所述"用于對所述駕駛員的最終需求進行計算處理，得到該最終需求對應的轉矩， 將該轉矩進行限值處理后作為轉矩需求的第二層子單元"包括用于"將該轉矩進行限值處 理后作為轉矩需求"的第三層子單元，具體包括：
[0073] 用于計算限值參考數據的第四層第一子單元；
[0074] 用于將所述轉矩與所述限值參考數據比較的第四層第二子單元；
[0075] 用于如果該轉矩大于所述限值參考數據，將限值參考數據作為轉矩需求，否則將 該最終需求對應的轉矩作為轉矩需求的第四層第三子單元。
[0076] 所述"用于計算限值參考數據的第四層第一子單元"用于計算最終的電驅系統最 大許用正轉矩和最小許用負轉矩，具體包括：
[0077] 用于根據高壓電氣附件反饋給整車控制器的電壓、電流計算所述高壓電氣附件消 耗的功率的第五層第一子單兀；
[0078] 用于利用電池管理系統反饋的動力電池組最大許用充放功率和所述高壓電氣附 件消耗的功率計算電驅系統最大許用功率的第五層第二子單元；
[0079] 用于根據所述電驅系統最大許用功率和電機轉速計算電驅系統最大許用正轉矩 和最小許用負轉矩的第五層第三子單元；
[0080] 用于根據電機控制器反饋的電機實際轉速和電機轉速-最大轉矩表查表得到電 機最大許用正轉矩和最小許用負轉矩的第五層第四子單元；
[0081] 用于將所述電驅系統最大許用正轉矩和最小許用負轉矩分別與查表得到的所述 電機最大許用正轉矩和最小許用負轉矩對應比較，取絕對值小的值作為最終的電驅系統最 大許用正轉矩和最小許用負轉矩的第五層第五子單元。
[0082] 所述"功率需求獲取單元"包括：用于根據轉矩需求和電機反饋的電機實際轉速計 算該轉矩需求所需的功率需求的第一層子單元。
[0083] 所述"轉矩參數計算單元"包括：
[0084] 用于電機控制器反饋的實際轉矩的第一層第一子單元；
[0085] 用于和/或根據所述當前電池充放電功率和所述電機控制器反饋的電機轉速計 算電池的名義轉矩的第一層第二子單元；
[0086] 用于和/或根據所述當前電機系統的正負功率和電機控制器反饋的電機轉速計 算電機的名義轉矩的第一層第三子單元；
[0087] 用于和/或根據當前ABS反饋給整車控制器的車速和車輛加速度參數計算動力學 的名義轉矩的第一層第四子單元；
[0088] 用于將上述電機控制器反饋的實際轉矩和/或電池的名義轉矩、和/或電機的名 義轉矩、和/或動力學的名義轉矩作為轉矩參數的第一層第五子單元。
[0089] 所述"功率參數計算單元"包括：
[0090] 用于利用所述電機控制器反饋的電壓和電流信息計算當前電機系統的驅動或回 饋功率的第一層第一子單元；
[0091] 用于和/或利用電池管理系統反饋的電壓和電流信息，計算當前電池充放電功率 的第一層第二子單元；
[0092] 用于將所述電機系統的驅動或回饋功率和/或電池充放電功率作為功率參數的 第一層第三子單元。
[0093] 所述"故障判斷單元"包括用于"將所述轉矩需求和所述轉矩參數進行比較，進行 故障判斷"的第一層第一子單元，具體包括：
[0094] 根據轉矩參數的類型，分別設置第一閾值、第二閾值、第三閾值和第四閾值的轉矩 閾值設定單元；
[0095] 用于當轉矩需求的絕對值減去電池的名義轉矩的絕對值小于預設第一閾值時，判 斷為發生故障的第二層第一子單元；
[0096] 用于或當轉矩需求的絕對值減去電機的名義轉矩的絕對值小于預設第二閾值時， 判斷為發生故障的第二層第二子單元；
[0097] 用于或當轉矩需求的絕對值減去動力學的名義轉矩的絕對值小于預設第三閾值 時，判斷為發生故障的第二層第三子單元；
[0098] 用于或當轉矩需求的絕對值減去電機控制器反饋的實際轉矩的絕對值小于預設 第四閾值時，判斷為發生故障的第二層第四子單元。
[0099] 所述"故障判斷單元"包括用于"將所述功率需求和所述功率參數進行比較，進行 故障判斷"的第一層第二子單元，具體包括：
[0100] 根據功率參數的類型，分別設置第五閾值和第六閾值的功率閾值設定單元；
[0101] 用于當所述功率需求的絕對值減去電池充放電功率的絕對值小于預設的第五閾 值時，判斷為發生故障的第二層第一子單元；
[0102] 用于或當所述功率需求的絕對值減去電機系統的驅動或回饋功率的絕對值小于 預設的第六閾值時，判斷為發生故障的第二層第二子單元。
[0103] 所述的電動汽車行駛安全監控系統，還包括，用于"檢查存儲區和程序流是否出現 問題，進行故障判斷"的單元。
[0104] 本發明的上述技術方案相比現有技術具有以下優點：
[0105] (1)本發明提供一種電動汽車行駛安全監控方法，確定轉矩需求；計算滿足所述 轉矩需求所需的功率需求；計算當前電驅系統的一種或多種實際轉矩和/或一種或多種名 義轉矩作為轉矩參數；計算電驅動系統的一種或多種實際功率作為功率參數；將所述轉矩 需求和所述轉矩參數進行比較，且/或將所述功率需求和所述功率參數進行比較，進行故 障判斷，從而實現了對電動汽車的行駛安全進行監控，該方案中通過同時使用轉矩和功率 兩類特性來對車輛的安全性能進行判斷，避免了現有技術中僅使用轉矩特性，判斷方式單 一，容易誤判漏判的問題，通過使用功率特性和轉矩特性對車輛是否安全進行監控，可以采 用多種信號進行多方面的冗余校驗，提高了故障檢測的靈敏度，并且通過相互校驗，提高了 檢測的可信度。
[0106] (