是共通的值的情況(S12:是)下，使該處理朝步驟S13前進，將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。在4輪連通模式下，如圖6、圖7所示，前輪連通用開閉閥64、后輪連通用開閉閥65、前后連通用開閉閥66全部被維持在開閥狀態(tài)。在該情況下，作為常閉式電磁閥的前輪連通用開閉閥64和前后連通用開閉閥66被通電，常開式的后輪連通用開閉閥65處于不通電狀態(tài)。由此，形成為四個輪缸82相互連通的狀態(tài)。在4輪連通模式下，無論使用哪個增壓用線性控制閥44都能夠使各輪缸82的液壓增壓，無論使用哪個減壓用線性控制閥45都能夠使各輪缸82的液壓減壓。此外，由于全部的輪缸82的液壓為相同壓力，因此，能夠使用任意的液壓傳感器53的檢測值檢測該液壓亦即共通液壓。制動ECU100在設(shè)定連通模式后結(jié)束連通控制例程。然后，以規(guī)定的周期反復(fù)執(zhí)行連通控制例程。因而，當在制動控制裝置內(nèi)未檢測到異常的情況下，只要目標液壓P*是共通的，則即便未產(chǎn)生制動要求也將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。也就是說，自制動E⑶100的啟動時起，始終維持四個輪缸82相互連通的狀態(tài)。
[0097]另外，制動ECU100當在制動控制裝置內(nèi)未檢測到異常的情況下，即便不產(chǎn)生制動要求也將連通模式維持在4輪連通模式，但也可以除此之外還將主缸截止閥46、47維持在閉閥狀態(tài)。
[0098]另一方面，制動E⑶100在判斷為四個輪缸82的目標液壓P*不是共通的值的情況(S12:否)下，使該處理朝步驟S17前進，將連通模式設(shè)定為4輪分離模式。在4輪分離模式下，如圖12、圖13所示，前輪連通用開閉閥64、后輪連通用開閉閥65、前后連通用開閉閥66全部被維持在閉閥狀態(tài)。在該情況下，作為常閉式電磁閥的前輪連通用開閉閥64和前后連通用開閉閥66處于不通電狀態(tài)，對常開式的后輪連通用開閉閥65通電。由此，成為四個輪缸82的連通被切斷的狀態(tài)。在4輪分離模式下，利用各增壓用線性控制閥44以及減壓用線性控制閥45獨立地調(diào)整各輪缸82的液壓。此外，即便特定的輪的控制要素發(fā)生故障，也能夠使該故障的影響盡量不波及到其他輪的液壓控制。
[0099]此外，制動ECU100當在步驟Sll中判斷為在制動控制裝置內(nèi)檢測到異常的情況下，在步驟S14中，基于該異常內(nèi)容判斷是否能夠執(zhí)行4輪連通模式。
[0100]制動ECU100預(yù)先存儲4輪連通準許條件，僅在異常內(nèi)容滿足該4輪連通準許條件的情況下，判斷為能夠執(zhí)行4輪連通模式。制動ECU100在判斷為能夠執(zhí)行4輪連通模式的情況(S14:是)下，使該處理朝步驟S13前進，將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。
[0101]4輪連通準許條件由第一條件和第二條件構(gòu)成，在第一條件下，處于即便當在一部分的增壓用線性控制閥44或者一部分的減壓用線性控制閥45檢測到異常的情況下，也能夠通過其余的增壓用線性控制閥44或者其余的減壓用線性控制閥45的工作控制全部的輪缸82的液壓的狀況，在第二條件下，處于即便當在一部分的液壓傳感器53檢測到異常的情況下，也能夠利用其余的液壓傳感器53檢測各輪缸的共通液壓的狀況。因而，當在全部的增壓用線性控制閥44或者全部的減壓用線性控制閥45都沒有檢測到異常的情況下，第二條件成為4輪連通準許條件，當在全部的液壓傳感器53都沒有檢測到異常的情況下，第一條件成為4輪連通準許條件。此外，當在一部分的增壓用線性控制閥44或者一部分的減壓用線性控制閥45檢測到異常，并且，在一部分的液壓傳感器53檢測到異常的情況下，第一條件和第二條件的邏輯與(AND)條件成為4輪連通準許條件。
[0102]例如，當僅在增壓用線性控制閥44檢測到異常，正常的(未檢測到異常)增壓用線性控制閥44還有一個的情況下，制動ECU100判斷為能夠執(zhí)行4輪連通模式，將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。由于增壓用線性控制閥44是常閉式，因此當斷路等異常時能夠維持閉閥狀態(tài)。因此，即便當在增壓用線性控制閥44產(chǎn)生異常的情況下，也能夠形成為從動力液壓產(chǎn)生裝置30供給的工作液不會從產(chǎn)生了該異常的增壓用線性控制閥44朝輪缸82流動的狀態(tài)。因而，通過設(shè)定為4輪連通模式，能夠使用正常的增壓用線性控制閥44使全部的輪缸82的液壓適當?shù)卦黾印?br>[0103]此外，制動E⑶100當在前輪側(cè)的減壓用線性控制閥45FL、45FR中的一方或者雙方檢測到異常，而在后輪側(cè)的減壓用線性控制閥45RU45RR未檢測到異常的情況下，在步驟S14中判斷為能夠執(zhí)行4輪連通模式，將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。由于前輪側(cè)的減壓用線性控制閥45FU45FR是常閉式，因此當斷路等異常時維持閉閥狀態(tài)。因此，即便當在減壓用線性控制閥45產(chǎn)生異常的情況下，工作液也不會從該減壓用線性控制閥朝返回通路42流動。因而，通過設(shè)定為4輪連通模式，能夠使用正常的減壓用線性控制閥45RU45RR使全部的輪缸82的液壓適當?shù)亟档?。另一方面，由于后輪?cè)的減壓用線性控制閥45RL、45RR是常開式，因此當斷路等異常時維持開閥狀態(tài)。因而，如果將連通模式設(shè)定為4輪連通模式，則無法進行適當?shù)囊簤嚎刂疲虼耍?輪連通準許條件不成立，在步驟S14中判定為“否”。
[0104]此外，制動ECU100即便當在增壓用線性控制閥44和減壓用線性控制閥45的雙方檢測到異常的情況下，只要在后輪側(cè)的減壓用線性控制閥45RU45RR未檢測到異常，便滿足4輪連通準許條件，因此使該處理朝步驟S13前進，將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。
[0105]此外，制動E⑶100當僅在液壓傳感器53檢測到異常，而正常的(未檢測到異常)液壓傳感器53還有一個的情況下，在步驟S14中判斷為能夠執(zhí)行4輪連通模式，使該處理朝步驟S13前進，將連通模式設(shè)定為4輪連通模式。在4輪連通模式下，各輪缸82為相同的壓力，因此通過設(shè)定為4輪連通模式，能夠使用正常的液壓傳感器53對全部的輪缸82的液壓進行檢測。
[0106]制動E⑶100在4輪連通準許條件不成立的情況下(S14:否)，使該處理朝步驟S15前進。制動ECU100在步驟S15中基于通過異常檢測例程檢測到的異常內(nèi)容，判定是否能夠設(shè)定為部分連通模式。部分連通模式是僅使四個輪缸82中的一部分的輪缸82相互連通的模式。制動ECU100在步驟S15中，在至少能夠確定異常部位的情況下、并且在處于即便形成為使一部分的輪缸82相互連通的狀態(tài)也沒有問題的狀況的情況下，判斷為能夠設(shè)定為部分連通模式，使該處理朝步驟S16前進，將連通模式設(shè)定為部分連通模式。在部分連通模式下，與所檢測到的異常內(nèi)容相應(yīng)地設(shè)定輪缸28的連通形態(tài)。
[0107]制動E⑶100將能夠設(shè)定為部分連通模式的異常圖案(pattern)以及與該異常圖案對應(yīng)的連通形態(tài)作為部分連通準許條件而預(yù)先存儲，基于所檢測到的異常內(nèi)容是否包含于以部分連通準許條件確定的異常圖案，判斷是否能夠執(zhí)行部分連通模式。然后，在判斷為能夠執(zhí)行部分連通模式的情況(S15:是)下，根據(jù)以部分連通準許條件確定的連通形態(tài)對前輪連通用開閉閥64、后輪連通用開閉閥65、前后連通用開閉閥66的開閉狀態(tài)進行控制(S16)。
[0108]例如，當僅在對右后輪的輪缸82RR的液壓進行控制的減壓用線性控制閥45RR檢測到異常的情況下，制動ECU100在步驟S15中判斷為能夠執(zhí)行部分連通模式，將連通模式設(shè)定為部分連通模式。在該情況下，如圖8、圖9所示，制動E⑶100將后輪連通用開閉閥65維持在閉閥狀態(tài)，將前輪連通用開閉閥64和前后連通用開閉閥66維持在開閥狀態(tài)。由此，左右前輪的輪缸82FL、82FR與左后輪的輪缸82RL被維持在連通狀態(tài)。因而，能夠使右后輪的輪缸82RR不與其他輪缸82連通。在該情況下，制動ECU100不論是否處于液壓控制中都切斷對增壓用線性控制閥44RR的通電而使增壓用線性控制閥44R成為閉閥狀態(tài)。
[0109]此外，當僅在對左后輪的輪缸82RL的液壓進行控制的減壓用線性控制閥45RL檢測到異常的情況下，制動ECU100將前后連通用開閉閥66和后輪連通用開閉閥65維持在閉閥狀態(tài)，將前輪連通用開閉閥64維持在開閥狀態(tài)。因而，能夠使左后輪的輪缸82RL不與其他輪缸82連通。在該情況下，制動ECU100不論是否處于液壓控制中都切斷對增壓用線性控制閥44RL的通電而使增壓用線性控制閥44RL成為閉閥狀態(tài)。在該狀況下，無法使用前輪的增壓用線性控制閥44FL、44FR以及減壓用線性控制閥45FL、45FR控制右后輪的輪缸82RR的液壓，因此，能夠僅使用增壓用線性控制閥44RR以及減壓用線性控制閥45RR進行控制。
[0110]此外，當存在產(chǎn)生工作液的泄漏的可能性的情況下，并且在能夠判定為該液體泄漏的部位是確定的輪的輪缸82的情況下，也可以將該確定的輪缸82從連通狀態(tài)解除。例如，當能夠判定為僅在右后輪的輪缸82RR產(chǎn)生工作液的泄漏的情況下，制動E⑶100將后輪連通用開閉閥65維持在閉閥狀態(tài)，將前輪連通用開閉閥64和前后連通用開閉閥66維持在開閥狀態(tài)。由此，左右前輪的輪缸82FL、82FR與左后輪的輪缸82RL被維持在連通狀態(tài)。因而，能夠使右后輪的輪缸82RR不與其他輪缸82連通。在該情況下，制動ECUlOO不論是否處于液壓控制中都切斷對增壓用線性控制閥44RR的通電而使增壓用線性控制閥44RR成為閉閥狀態(tài)。
[0111]此外，當在系統(tǒng)被分開的一方的控制塊產(chǎn)生了異常的情況下，通過將連通模式設(shè)定為部分連通模式，能夠使用另一方的控制塊對產(chǎn)生了異常的控制塊的至少前輪側(cè)的輪缸82的液壓進行控制。在該情況下，對于作為產(chǎn)生了異常的控制塊的控制對象的后輪的輪缸82RL (或者82RR)，需要切斷與其他輪缸82之間的連通。例如，當在對左前輪的輪缸82FL與右后輪的輪缸82RR的液壓進行控制的第一控制塊101產(chǎn)生了異常的情況下，將后輪連通用開閉閥65維持在閉閥狀態(tài)，將前輪連通用開閉閥64和前后連通用開閉閥66維持在開閥狀態(tài)。由此，能夠使用第二控制系統(tǒng)的增壓用線性控制閥44FR、44RL以及減壓用線性控制閥45FR、45RL，對左右前輪以及左后輪的輪缸82FL、82FR、82RL的液壓進行控制。此外，當在對右前輪的輪缸82FR與左后輪的輪缸82RL的液壓進行控制的第二控制塊102產(chǎn)生了異常的情況下，能夠?qū)⒑筝嗊B通用開閉閥65和前后連通用開閉閥66維持在閉閥狀態(tài)，將前輪連通用開閉閥64維持在開閥狀態(tài)。由此，能夠使用第一控制系統(tǒng)的增壓用線性控制閥44FL以及減壓用線性控制閥45FL控制左右前輪的輪缸82FL、82FR的液壓，并且能夠使用增壓用線性控制閥44RR以及減壓用線性控制閥45RR控制右后輪的輪缸82RR的液壓。
[0112]此外，當在前輪連通用開閉閥64、后輪連通用開閉閥65、前后連通用開閉閥66中的一個或者兩個檢測到異常的情況下，能夠?qū)⑽礄z測到異常的連通用開閉閥維持在開閥狀態(tài)，因此，制動ECU100將連通模式設(shè)定為部分連通模式。例如，當僅在前后連通用開閉閥66檢測到異常的情況下，如圖10、圖11所示，制動E⑶100切斷對前后連通用開閉閥66的通電，將前輪連通用開閉閥64和后輪連通用開閉閥65維持在開閥狀態(tài)。由此，前輪的輪缸82FL、82FR相互連通，后輪的輪缸82RL、82RR相互連通。
[0113]制動ECU100當在步驟S15中判斷為不能執(zhí)行部分連通模式的情況下，使該處理朝步驟S17前進，將連通模式設(shè)定為4輪分離模式。因而，在不滿足設(shè)定為4輪連通模式或者部分連通模式的條件的情況下，全部設(shè)定為4輪分離模式。
[0114]例如，在判斷為存在工作液的泄漏的可能性的情況下，只要該異常內(nèi)容不是以部分連通準許條件確定的異常圖案，則作為連通模式設(shè)定為4輪分離模式。此外，當在動力液壓產(chǎn)生裝置30、行程模擬裝置70、主缸截止閥46、47、主缸壓力傳感器52L、52R、儲能器壓力傳感器51、踏板行程傳感器110中的任一個檢測到異常的情況下，作為連通模式設(shè)定為4輪分離模式。當然，也可以當在全部的增壓用線性控制閥44都檢測到異常的情況下，或者當在全部的減壓用線性控制閥45都檢測到異常的情況下，或者當在連通用開閉閥64、65、66全部都檢測到異常的情況下，設(shè)定為4輪分離模式。
[0115]在4輪連通模式或者部分連通模式下，當對處于連通狀態(tài)的輪缸82的液壓進行控制時，無需使能夠進行控制的增壓用線性控制閥44或者減壓用線性控制閥45全部同時工作，能夠使增壓用線性控制閥44或者減壓用線性控制閥45中的一部分休止。由此，能夠減少工作的線性控制閥的數(shù)量，從而能夠降低工作音的產(chǎn)生。此外，即便在一部分的增壓用線性控制閥44或者一部分的減壓用線性控制閥45產(chǎn)生異常，也能夠使用未檢測到異常的增壓用線性控制閥44或者減壓用線性控制閥45，持續(xù)進行全部的輪缸82的液壓控制。由此，能夠提高針對線性控制閥的故障的應(yīng)對能力。
[0116]制動ECU100以規(guī)定的短周期反復(fù)進行這樣的連通控制例程。因而，與制動踏板操作的有無無關(guān)，維持所設(shè)定的連通模式。
[0117]<線性控制閥的選擇>
[0118]此處，對工作的增壓用線性控制閥44以及減壓用線性控制閥45的選擇方法進行說明。圖3示出制動ECU100的微型計算機所執(zhí)行的閥選擇控制例程。通過第一控制塊101的微型計算機和第二控制塊102的微型計算機相互共享信息并協(xié)作來執(zhí)行該閥選擇控制例程，但也可以由任一方的控制塊的微型計算機優(yōu)先執(zhí)行，當在該控制塊產(chǎn)生了異常的情況下，由其他控制塊的微型計算機執(zhí)行。此外，也可以構(gòu)成為:設(shè)置閥選擇控制專用的微型計算機，閥選擇控制專用的微型計算機從第一控制塊101的微型計算機和第二控制塊102的微型計算機取得信息，并執(zhí)行閥選擇控制控制例程。
[0119]在將連通模式設(shè)定為4輪連通模式或者部分連通模式的情況下，與連通控制例程并行地以規(guī)定的短周期反復(fù)執(zhí)行閥選擇控制例程。此處，假定將連通模式設(shè)定為