用于運行車輛的方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及用于運行車輛的方法和設備。本發明還涉及計算機程序。
【背景技術】
[0002]已知的是，車輛可以在確定的區域、例如停車樓內至少部分自動化地行駛。為此，駕駛員與車輛通常必須在區域中實施一次或多次訓練行駛。在沒有所述訓練行駛的情況下，通常不能實現至少部分自動化的車輛引導。
[0003]因此存在以下需求:在沒有所述訓練行駛的情況下，車輛也可以至少部分自動化地在預確定的區域中行駛。
【發明內容】
[0004]因此，本發明所基于的任務可以視為，提供用于運行車輛的方法，所述方法克服已知的不利并且在預確定的區域中能夠實現至少部分自動化的車輛引導，甚至車輛不必事先為此在區域中完成訓練行駛。
[0005]本發明所基于的任務也可以視為，提供用于運行包括傳感器裝置的車輛的方法，所述傳感器裝置用于檢測車輛周圍環境，所述方法克服已知的不利并且能夠使其他車輛至少部分自動化地在區域內行駛，而所述其他車輛不必事先為此在區域中完成訓練行駛。
[0006]本發明所基于的任務還可以視為，提供用于運行車輛的相應的設備。
[0007]本發明所基于的任務也可以視為，提供相應的計算機程序。
[0008]所述任務借助獨立權利要求的相應主題來解決。各個從屬權利要求的主題是有利的構型。
[0009]根據一個方面，提供用于運行車輛的方法，其中由車輛向外部服務器發送分配給車輛的行駛路線的地點，其中服務器檢查是否給所發送的地點分配以下區域:對于所述區域存在用于在區域內至少部分自動化的車輛引導的導航數據，其中當給所發送的地點分配了所述區域時，從服務器向車輛發送導航數據。以下可以將所述車輛稱作第二車輛。
[0010]根據另一個方面，提供用于運行包括傳感器裝置的車輛的方法，所述傳感器裝置用于檢測車輛周圍環境，其中在車輛在給所述地點分配的區域中的行駛期間借助傳感器裝置檢測車輛周圍環境，其中在車輛在區域內的行駛之后，根據所檢測的車輛周圍環境構成用于在區域內至少部分自動化的車輛引導的導航數據并且將其從車輛發送到外部服務器。以下可以將所述車輛稱作第一車輛。
[0011]根據另一方面，可以將以上所描述的兩種方法綜合成一種共同的方法。為了改善的判斷，可以將借助傳感器裝置檢測區域并且向外部服務器發送導航數據的車輛稱作第一車輛，如以上已定義的那樣。可以將從服務器得到導航數據的車輛稱作第二車輛，如以上已定義的那樣。
[0012]根據另一方面，提供用于運行車輛的設備，其中所述設備設置用于，實施用于運行車輛的方法。
[0013]根據另一方面，提供計算機程序，所述計算機程序包括程序代碼，其用于當在計算機上執行計算機程序時實施所述方法，所述方法用于運行車輛。
[0014]因此，本發明尤其包括以下設想:從外部服務器向車輛發送導航數據，其中如此構成所述導航數據，使得根據所述導航數據能夠實現在區域內至少部分自動化的車輛引導。本發明尤其包括以下設想:在車輛在區域中的行駛之后，其中在所述行駛期間車輛借助傳感器裝置檢測車輛的周圍環境，根據所檢測的車輛周圍環境構成導航數據并且向外部服務器發送所述導航數據。由此，所述導航數據也能夠以有利的方式通過外部服務器提供給還沒有行駛所述區域的其他車輛使用。
[0015]通過從外部服務器向車輛發送用于至少部分自動化的車輛引導的導航數據，所述車輛可以至少部分自動化地行駛所述區域。當車輛先前還沒有自身行駛所述區域，即還沒有對區域的基礎設施和/或地形的了解時，尤其是以上所述。因此，可以根據所發送的導航數據實施車輛在區域內的至少部分自動化的引導。
[0016]因此，本發明尤其包括以下設想:將車輛在區域內的所記錄的訓練行駛(車輛在區域內的行駛)發送到外部服務器。然后，所述外部服務器可以向其他車輛發送訓練行駛，使得它們可以得到對區域的了解并且自身在區域內實施至少部分自動化的車輛引導。
[0017]表達“至少部分自動化的車輛引導”尤其包括完全自動化的車輛引導。在部分自動化的車輛引導中，通常仍需要駕駛員對車輛引導的干預。在完全自動化的車輛引導中，通常不再需要所述干預。
[0018]在車輛在區域內的行駛期間，傳感器裝置檢測車輛周圍環境。在此，尤其可以設置，在行駛期間記錄車輛引導。這尤其意味著，記錄車輛操縱。例如，在區域中可以與車輛引導共同實施當前的車輛地點的地點確定，以便可以由此記錄，在區域中的哪個地點或者哪個位置處實施了哪種車輛操縱。
[0019]根據一種實施方式可以設置，從服務器向車輛發送所述地點的周圍環境的傳感器圖像，其中將借助車輛的傳感器裝置拍攝的車輛周圍環境的傳感器圖像與所發送的傳感器圖像進行比較，以便當車輛位于所述地點的周圍環境中時能夠根據比較識別到。
[0020]根據一種實施方式可以設置，車輛的傳感器裝置拍攝所述地點的周圍環境的傳感器圖像并且將所述傳感器圖像從車輛發送到服務器。
[0021]由此，自身還沒有位于所述地點的周圍環境的車輛能夠以有利的方式識別，其是否停在所述地點的周圍環境中。
[0022]因此，還能夠以有利的方式改善確定所述地點時的準確性和可靠性。當不存在或者僅僅存在弱的GPS信號(Global Posit1ning System:全球定位系統)、例如在隧道中時，以上所述尤其是有利的。
[0023]根據另一種實施方式可以設置，所發送的傳感器圖像包括關于從相對于所述地點的哪個方向拍攝了所發送的傳感器圖像的信息，其中在比較時使用所述信息。
[0024]根據另一種實施方式可以設置，確定傳感器裝置的相對于所述地點的拍攝方向并且添加給傳感器圖像，使得傳感器圖像包括關于從相對于所述地點的哪個方向拍攝了傳感器圖像的信息。
[0025]因此，能夠以有利的方式考慮相應的傳感器圖像的不同拍攝方向。例如尤其能夠以有利的方式均衡透視失真(perspektivische Verzerrung)。這能夠以有利的方式提高識別率。尤其能夠以有利的方式降低錯誤識別率或者錯誤主動識別率(Falschpositiverkennungsrate)。
[0026]根據另一種實施方式可以設置，服務器向車輛發送所述地點的周圍環境中的元素的位置，其中所述元素表征駛入到區域中的駛入地點。
[0027]根據另一種實施方式可以設置，在車輛駛入到區域中之前借助車輛的傳感器裝置檢測所述地點的周圍環境中的元素，其中所述元素表征進入到區域中的駛入地點，其中元素的位置借助車輛的位置確定裝置檢測并且從車輛發送到服務器。
[0028]因此，車輛以有利的方式已知，區域確切在哪開始，即自哪個車輛位置起可以根據導航數據至少部分自動化地引導車輛。除位置數據以外，還可以在車輛周圍環境中尋找元素自身。當GPS信號弱或者完全不存在時，這尤其是有利的。
[0029]在另一種實施方式中可以設置，向服務器發送當前的車輛位置，僅僅當所述當前的車輛位置位于與所述地點的預確定的間距中時，服務器才向車輛發送。
[0030]因此尤其也就是說，當車輛足夠靠近所述地點時，才向車輛發送數據。這尤其不事先進行。車輛也確實朝向所述地點行駛并且沒有事先突發改變其行駛路線的可能性通常隨與所述地點自身的間距的減小而增大。因此，能夠以有利的方式確保，沒有多余地向車輛發送數據。這尤其能夠以有利的方式節省傳輸時間、傳輸帶寬、傳輸能力和/或傳輸能量。因此，外部服務器的資源能夠以有利的方式節省并且在需要時可供其他車輛使用，所述其他車輛也確實使用所述外部服務器的資源。
[0031]表達“外部服務器”表示沒有由車輛包括、而是與所述車輛分開構造的服務器。尤其可以借助無線的通信方法實施車輛與服務器之間的通信。