一種基于限壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺的制作方法

所屬技術領域

本發明屬于機器人行走平臺技術領域，尤其涉及一種基于限壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺。

背景技術：

目前機器人行走平臺多使用多個電機控制機器人的運動，這樣無疑會加大機器人行走平臺生產成本，同時多個電機的使用會增加機器人的故障率，如果機器人上其中一個電機損壞的話，會使機器人行走平臺無法正常工作，這樣會給國家、企業和個人帶來不必要的經濟損失，所以就需要一種靠一個電機驅動機器人行走平臺運動的發明。

本發明設計一種基于限壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺解決如上問題。

技術實現要素：

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種基于限壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺，它是采用以下技術方案來實現的。

一種基于限壓器的單驅動恒速行駛的機器人行走平臺，其特征在于：它包括承載板、傳動機構、行走機構，其中傳動機構位于行走機構的一端；承載板安裝在行走機構的上端。

上述承載板下側的一端開有第一移動槽和第二移動槽；且第一移動槽和第二移動槽分別位于承載板的兩側；第一移動槽的兩側開有對稱的兩個第一腔體；第二移動槽的兩側開有對稱的兩個第二腔體。

上述行走機構包括行走輪、第一傳動軸、差速器支撐、第六支撐、第一支撐、第六傳動軸、第四支撐、第三傳動軸、第四傳動軸、差速器、支撐桿，其中差速器通過差速器支撐安裝在承載板下側中間位置，兩側所安結構完全相同，對于其中任意一側，第四傳動軸通過第四支撐安裝在承載板下側，第四傳動軸一端與差速器兩個輸出軸的其中一個輸出軸連接；第一傳動軸通過第一支撐安裝在承載板的下側；第六傳動軸通過第六支撐安裝在承載板的下側，且第一傳動軸與第六傳動軸共線；第四傳動軸通過錐齒配合與第一傳動軸、第六傳動軸連接；兩個第三傳動軸均通過兩個支撐桿安裝在承載板的下側的同側且位于承載板的兩端，兩個第三傳動軸分別通過錐齒配合與第一傳動軸、第六傳動軸連接；兩個行走輪分別安裝在兩個第三傳動軸的一端；第一傳動軸、第三傳動軸、第四傳動軸和第六傳動軸分別可以在第一支撐、支撐桿、第四支撐和第六支撐中旋轉。

上述傳動機構包括支撐板、電機、調壓器、傳動套、第一導塊、第一連接桿、第二連接桿、永磁鐵、第二傳動軸、第三連接桿、第五支撐、第七傳動軸、第七支撐、電機支撐、第四連接桿、第五連接桿、第六連接桿、第一導桿、第一剎片、第二剎片、固定板、彈簧、傳動圓環、線圈轉子、隔磁板、第五傳動軸、導向圓環、軸套、渦卷彈簧、卡塊、圓形槽、導向環槽、傳動軸套、導向方槽、導向方塊、第二導塊、第二導桿，其中電機通過電機支撐安裝在承載板下側，電機內壁上安裝有環形永磁鐵，隔磁板安裝在永磁鐵的內圓面上，且位于永磁鐵的中間位置，隔磁板內部具有調壓器；永磁鐵內側的兩端分別安裝有一個線圈轉子，兩個線圈轉子中的一個線圈轉子與調壓器連接；第五傳動軸與具有調壓器的線圈轉子連接；第五傳動軸與差速器的輸入軸連接；第五傳動軸通過第五支撐安裝在承載板的下側；第二傳動軸的中間位置開有外螺紋；第二傳動軸的一端安裝在不具有調壓器的線圈轉子上，第二傳動軸的另一端安裝在支撐板下端的圓孔中；支撐板的上端安裝在承載板下側；傳動圓環的內環面上開有內螺紋，傳動圓環通過內螺紋和第二傳動軸上的外螺紋配合安裝在第二傳動軸外圓面上；傳動圓環的兩側所安結構相互對稱；且對于靠近支撐板的一端的結構，軸套的外圓面上對稱安裝有兩個導向方塊，軸套固定安裝在第二傳動軸的外圓面上，且軸套靠近傳動圓環；傳動軸套一端的外圓面上安裝有導向圓環，傳動軸套的內圓面上開有兩個對稱的導向方槽；傳動軸套通過兩個導向方槽與兩個導向方塊的配合安裝在軸套的外圓面上；傳動套一端的內側開有圓形槽，另一端開有導向環槽；傳動套通過導向環槽與導向圓環的配合安裝在傳動軸套的外圓面上；且傳動套的一端安裝在傳動圓環一端的端面上；卡塊安裝在圓形槽的內圓面上；傳動套與傳動軸套之間安裝有渦卷彈簧，且渦卷彈簧的內端安裝在傳動軸套的外圓面上；渦卷彈簧的外端位于傳動套上圓形槽的內圓面內側；渦卷彈簧的外端與卡塊配合；固定板安裝在第二傳動軸的外圓面上，且固定板靠近支撐板；固定板與傳動套之間安裝有彈簧；彈簧嵌套于第二傳動軸外圓面上，且彈簧的一端安裝在固定板上，彈簧的另一端安裝在傳動套上；第五連接桿的一端安裝在傳動圓環的外圓面上；第六連接桿的一端安裝在第五連接桿的另一端，第一剎片的一端為半圓環狀；第一剎片的另一端安裝在第六連接桿的另一端；且第一剎片上半圓環狀一端與第七傳動軸配合，第七傳動軸通過第七支撐安裝在承載板的下側；第七傳動軸與第四傳動軸相互對稱，且第七傳動軸和第四傳動軸均為差速器的兩個從動軸；第一導桿的下端安裝在第六連接桿的上端，第一導桿的上端安裝有第一導塊；第一導桿通過第一導塊與承載板上第二腔體的配合安裝在承載板的下端；第一連接桿的一端安裝在傳動圓環的外圓面上；且第一連接桿與第五連接桿以傳動圓環的軸線相互對稱；第二連接桿的下端安裝在第一連接桿的另一端；第三連接桿的一端安裝在第二連接桿的上端；第三連接桿的另一端安裝有第四連接桿；第二剎片的一端為半圓環狀；第二剎片的另一端安裝在第四連接桿一端的側面上；且第二剎片半圓環狀一端與第四傳動軸配合；第二剎片位于第四傳動軸背向電機一側，第一剎片位于第七傳動軸面向電機一側；第二導桿的下端安裝在第三連接桿的上端；第二導桿的上端安裝有兩個對稱的第二導塊；第二導桿通過第二導塊與第一腔體的配合安裝在承載塊的下端。

作為本技術的進一步改進，第五傳動軸通過軸承安裝在第五支撐下端。

作為本技術的進一步改進，第一傳動軸通過軸承安裝在第一支撐下端。

作為本技術的進一步改進，第六傳動軸通過軸承安裝在第六支撐下端。

作為本技術的進一步改進，第七傳動軸通過軸承安裝在第七支撐下端。

相對于傳統的機器人技術，本發明中第五連接桿安裝在傳動圓環上；第五連接桿與第六連接桿連接，第六連接桿與第一剎片連接；第一導桿安裝在第六連接桿上端，安裝在第一導桿上端的第一導塊通過與承載板上的第一腔體的配合對第五連接桿、第六連接桿和第一剎片起到了導向的作用；第一連接桿與第二連接桿連接；第二連接桿與第三連接桿連接；第三連接桿與第四連接桿連接；第四連接桿與第二剎片連接；第二導桿安裝在第三連接桿的上端；通過安裝在第二導桿上端第二導塊與承載板上第二腔體的配合對第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、第四連接桿和第二剎片起到了導向的作用；第一支撐、第四支撐、第五支撐、第六支撐、第七支撐分別對第一傳動軸、第四傳動軸、第五傳動軸、第六傳動軸、第七傳動軸起到了支撐固定的作用；支撐板的一端安裝在承載板的下端；另一端安裝有第二傳動軸；支撐板對第二傳動軸有固定的作用；安裝在永磁鐵外圓面上的調壓器可以調節兩個線圈轉子，使得安裝有第五傳動軸的一個線圈轉子可以保持衡定的轉速；且不會因為電壓的突然變化對安裝有第五傳動軸的線圈轉子轉動速度造成影響；安裝在永磁鐵內圓面上的隔磁板可以隔斷永磁鐵內部的磁場使得兩個線圈轉子在轉動中不會相互影響；位于永磁鐵內側的兩個線圈轉子可以分別給靠近其一端的第五傳動軸和第二傳動軸提供動力，使第五傳動軸和第二傳動軸進行旋轉；安裝在固定板與傳動套之間的彈簧處于拉伸狀態時可以給傳動套提供一個恢復力；傳動套通過導向圓環和導向環槽的配合可以圍繞傳動軸套旋轉；安裝在軸套上端的兩個導向方塊通過與導向方槽的配合可以使得傳動軸套在軸套的外圓面上沿著導向方槽移動；傳動套的一端安裝在傳動圓環上；安裝在傳動套和傳動軸套之間的渦卷彈簧處于拉伸狀態時可以給傳動套和傳動圓環提供一個恢復力；使其進行旋轉；安裝在傳動套內圓面上的卡塊可以對渦卷彈簧進行限位，且渦卷彈簧被被迫進行反轉時，安裝的卡塊不會對渦卷彈簧的運動造成影響。傳動圓環的內側開有內螺紋；第二傳動軸的外圓面開有外螺紋；當安裝有第二傳動軸的轉子速度突然變化時，第二傳動軸轉速也會突然變化，此時通過外螺紋和內螺紋的配合可以使得傳動圓環進行移動；差速器的作用是通過差速器兩側第四傳動軸所受阻力的大小改變差速器兩側第四傳動軸的轉速。

當機器人在工作時，兩個渦卷彈簧和兩個彈簧分別處于自由伸縮狀態；對機器人進行通電，隨著電壓的不斷增大；安裝在永磁鐵內側的兩個線圈轉子的速度會不斷增加，且加速度恒定，此時安裝在第二傳動軸上的傳動圓環會進行較小的移動；當兩個線圈轉子的轉速到達一定數值時，通過調壓器使得安裝有第五傳動軸的轉子的速度達到恒定值；且不會因為電壓的突然變化對它的速度造成影響；而安裝有第二傳動軸的轉子速度會繼續增加；直到達到高于安裝有第二傳動軸的轉子的一個速度值；此時因為第五傳動軸上的速度恒定；且傳動圓環不會移動，所以機器人能夠穩定地向前移動；當機器人需要進行向左轉向時，通過突然加大電壓；使的靠近支撐板的線圈轉子速度突然增大；靠近支撐板的線圈轉子速度突然增大的同時帶動第二傳動軸轉速突然加大；第二傳動軸轉速突然加大使得傳動圓環向靠近第四傳動軸的方向移動，同時傳動圓環依次帶動第五連接桿、第六連接桿和第一剎片向靠近第四傳動軸的方向移動；進而使得第一剎片與第四傳動軸接觸，進行摩擦；由于差速器原理，使得安裝在差速器左側的第四傳動軸在受阻力時速度相對變慢，而安裝在差速器右側的第四傳動軸轉速則會相對變快；從而使得左側的第一傳動軸和第三傳動軸的轉速變慢，而右側的第一傳動軸和第三傳動軸轉速變快；通過左右兩側的轉速差進行向左轉向；當機器人需要進行向左轉向時，通過減小電壓；使的靠近支撐板的線圈轉子速度減小；靠近支撐板的線圈轉子速度減小的同時帶動第二傳動軸轉速減小；第二傳動軸轉速減小，傳動圓環的慣性使得傳動圓環向遠離第四傳動軸的方向移動，同時傳動圓環依次帶動第一連接桿、第二連接桿第三連接桿和第二剎片向遠離第四傳動軸的方向移動；進而使得第二剎片與第四傳動軸接觸，進行摩擦；使得右側的第四傳動軸速度變慢，而左側的第四傳動軸轉速變快；；從而使得右側的第一傳動軸和第三傳動軸的轉速加快，而左側的第一傳動軸和第三傳動軸轉速變慢；通過左右兩側的轉速差進行向左轉向。當轉向完成后，在渦卷彈簧和彈簧的作用下，傳動圓環會逐漸向原來的位置移動，從而帶動第一剎片和第二剎片恢復到原來的位置。進而使得差速器兩側的第四傳動軸轉速慢慢達到相同；繼續向前前進。

附圖說明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是承載板結構示意圖。

圖3是行走機構結構示意圖。

圖4是行走輪安裝示意圖。

圖5是電機安裝示意圖。

圖6是轉子安裝示意圖。

圖7是傳動套結構示意圖。

圖8是傳動軸套結構示意圖。

圖9是軸套結構示意圖。

圖10是固定板安裝示意圖。

圖11是渦卷彈簧安裝示意圖。

圖12是隔磁板安裝示意圖。

圖13是支撐板安裝示意圖。

圖14是第一剎片結構示意圖。

圖15是第二剎片結構示意圖。

圖16是傳動機構結構示意圖。

圖17是電壓輸出原理示意圖。

圖18是調壓器安裝示意圖。

圖19是行走平臺工作原理示意圖。

圖20是行走平臺運動原理示意圖

圖21是拉伸彈簧工作原理示意圖。

圖22是拉伸彈簧運動原理示意圖。

圖23是渦卷彈簧工作原理示意圖。

圖中標號名稱：1、承載板；2、第一傳動軸；3、行走輪；4、支撐板；5、第一腔體；6、第二腔體；7、傳動套；8、第一導塊；9、第一連接桿；10、第二連接桿；11、永磁鐵；12、第五傳動軸；13、第三連接桿；14、第四連接桿；15、第三傳動軸；16、第五連接桿；17、第六連接桿；18、第一導桿；19、第一剎片；20、差速器；21、第二剎片；22、支撐桿；23、固定板；24、彈簧；25、傳動圓環；26、第四傳動軸；27、線圈轉子；28、隔磁板；29、第二傳動軸；30、導向圓環；31、軸套；32、渦卷彈簧；33、卡塊；34、圓形槽；35、導向環槽；36、傳動軸套；37、導向方槽；38、導向方塊；39、傳動機構；40、行走機構；42、第二導塊；43、第二導桿；44、第一移動槽；45、第二移動槽；47、差速器支撐；48、第六支撐；49、第一支撐；50、電機；51、調壓器；52、第六傳動軸；53、第七傳動軸；54、第七支撐；55、電機支撐；56、第五支撐；57、第四支撐。

具體實施方式

如圖1所示，它包括承載板1、傳動機構39、行走機構40，其中傳動機構39位于行走機構40的一端；承載板1安裝在行走機構40的上端。

如圖2所示，上述承載板1下側的一端開有第一移動槽44和第二移動槽45；且第一移動槽44和第二移動槽45分別位于承載板1的兩側；第一移動槽44的兩側開有對稱的兩個第一腔體5；第二移動槽45的兩側開有對稱的兩個第二腔體6。

如圖16所示，上述行走機構40包括行走輪3、第一傳動軸2、差速器支撐47、第六支撐48、第一支撐49、第六傳動軸52、第四支撐57、第三傳動軸15、第四傳動軸26、差速器20、支撐桿22，其中如圖3所示，差速器20通過差速器支撐47安裝在承載板1下側中間位置，兩側所安結構完全相同，對于其中任意一側，如圖16所示，第四傳動軸26通過第四支撐57安裝在承載板1下側，第四傳動軸26一端與差速器20兩個輸出軸的其中一個輸出軸連接；第一傳動軸2通過第一支撐49安裝在承載板1的下側；第六傳動軸52通過第六支撐48安裝在承載板1的下側，且如圖3所示，第一傳動軸2與第六傳動軸52共線；第四傳動軸26通過錐齒配合與第一傳動軸2、第六傳動軸52連接；兩個第三傳動軸15均通過兩個支撐桿22安裝在承載板1的下側的同側且位于承載板1的兩端，兩個第三傳動軸15分別通過錐齒配合與第一傳動軸2、第六傳動軸52連接；如圖4所示，兩個行走輪3分別安裝在兩個第三傳動軸15的一端；如圖16所示，第一傳動軸2、第三傳動軸15、第四傳動軸26和第六傳動軸52分別可以在第一支撐49、支撐桿22、第四支撐57和第六支撐48中旋轉。

如圖5所示，上述傳動機構39包括支撐板4、電機50、調壓器51、傳動套7、第一導塊8、第一連接桿9、第二連接桿10、永磁鐵11、第二傳動軸29、第三連接桿13、第五支撐56、第七傳動軸53、第七支撐54、電機支撐55、第四連接桿14、第五連接桿16、第六連接桿17、第一導桿18、第一剎片19、第二剎片21、固定板23、彈簧24、傳動圓環25、線圈轉子27、隔磁板28、第五傳動軸12、導向圓環30、軸套31、渦卷彈簧32、卡塊33、圓形槽34、導向環槽35、傳動軸套36、導向方槽37、導向方塊38、第二導塊42、第二導桿43，其中如圖16所示，電機50通過電機支撐55安裝在承載板1下側，如圖12所示，電機50內壁上安裝有環形永磁鐵11，隔磁板28安裝在永磁鐵11的內圓面上，且位于永磁鐵11的中間位置，隔磁板28內部具有調壓器51；永磁鐵11內側的兩端分別安裝有一個線圈轉子27，如圖6、18所示，兩個線圈轉子27中的一個線圈轉子27與調壓器51連接；第五傳動軸12與具有調壓器51的線圈轉子27連接；第五傳動軸12與差速器20的輸入軸連接；如圖16所示，第五傳動軸12通過第五支撐56安裝在承載板1的下側；第二傳動軸29的中間位置開有外螺紋；如圖6所示，第二傳動軸29的一端安裝在不具有調壓器51的線圈轉子27上，如圖16所示，第二傳動軸29的另一端安裝在支撐板4下端的圓孔中；支撐板4的上端安裝在承載板1下側；如圖6所示，傳動圓環25的內環面上開有內螺紋，傳動圓環25通過內螺紋和第二傳動軸29上的外螺紋配合安裝在第二傳動軸29外圓面上；如圖10所示，傳動圓環25的兩側所安結構相互對稱；且對于靠近支撐板4的一端的結構，如圖9所示，軸套31的外圓面上對稱安裝有兩個導向方塊38，軸套31固定安裝在第二傳動軸29的外圓面上，且軸套31靠近傳動圓環25；如圖8所示，傳動軸套36一端的外圓面上安裝有導向圓環30，傳動軸套36的內圓面上開有兩個對稱的導向方槽37；如圖6所示，傳動軸套36通過兩個導向方槽37與兩個導向方塊38的配合安裝在軸套31的外圓面上；如圖7所示，傳動套7一端的內側開有圓形槽34，另一端開有導向環槽35；傳動套7通過導向環槽35與導向圓環30的配合安裝在傳動軸套36的外圓面上；且傳動套7的一端安裝在傳動圓環25一端的端面上；如圖11所示，卡塊33安裝在圓形槽34的內圓面上；傳動套7與傳動軸套36之間安裝有渦卷彈簧32，且渦卷彈簧32的內端安裝在傳動軸套36的外圓面上；渦卷彈簧32的外端位于傳動套7上圓形槽34的內圓面內側；渦卷彈簧32的外端與卡塊33配合；如圖10所示，固定板23安裝在第二傳動軸29的外圓面上，且固定板23靠近支撐板4；固定板23與傳動套7之間安裝有彈簧24；彈簧24嵌套于第二傳動軸29外圓面上，且彈簧24的一端安裝在固定板23上，彈簧24的另一端安裝在傳動套7上；如圖16所示，第五連接桿16的一端安裝在傳動圓環25的外圓面上；第六連接桿17的一端安裝在第五連接桿16的另一端，如圖14所示，第一剎片19的一端為半圓環狀；第一剎片19的另一端安裝在第六連接桿17的另一端；且第一剎片19上半圓環狀一端與第七傳動軸53配合，如圖16所示，第七傳動軸53通過第七支撐54安裝在承載板1的下側；第七傳動軸53與第四傳動軸26相互對稱，且第七傳動軸53和第四傳動軸26均為差速器20的兩個從動軸；如圖13所示，第一導桿18的下端安裝在第六連接桿17的上端，第一導桿18的上端安裝有第一導塊8；第一導桿18通過第一導塊8與承載板1上第二腔體6的配合安裝在承載板1的下端；第一連接桿9的一端安裝在傳動圓環25的外圓面上；且第一連接桿9與第五連接桿16以傳動圓環25的軸線相互對稱；第二連接桿10的下端安裝在第一連接桿9的另一端；第三連接桿13的一端安裝在第二連接桿10的上端；第三連接桿13的另一端安裝有第四連接桿14；如圖15所示，第二剎片21的一端為半圓環狀；第二剎片21的另一端安裝在第四連接桿14一端的側面上；且第二剎片21半圓環狀一端與第四傳動軸26配合；第二剎片21位于第四傳動軸26背向電機50一側，第一剎片19位于第七傳動軸53面向電機50一側；第二導桿43的下端安裝在第三連接桿13的上端；第二導桿43的上端安裝有兩個對稱的第二導塊42；第二導桿43通過第二導塊42與第一腔體5的配合安裝在承載塊的下端。

第五傳動軸12通過軸承安裝在第五支撐56下端。

第一傳動軸2通過軸承安裝在第一支撐49下端。

第六傳動軸52通過軸承安裝在第六支撐48下端。

第七傳動軸53通過軸承安裝在第七支撐54下端。

綜上所述：

本發明中第五連接桿16安裝在傳動圓環25上；第五連接桿16與第六連接桿17連接，第六連接桿17與第一剎片19連接；第一導桿18安裝在第六連接桿17上端，安裝在第一導桿18上端的第一導塊8通過與承載板1上的第一腔體5的配合對第五連接桿16、第六連接桿17和第一剎片19起到了導向的作用；第一連接桿9與第二連接桿10連接；第二連接桿10與第三連接桿13連接；第三連接桿13與第四連接桿14連接；第四連接桿14與第二剎片21連接；第二導桿43安裝在第三連接桿13的上端；通過安裝在第二導桿43上端第二導塊42與承載板1上第二腔體6的配合對第一連接桿9、第二連接桿10、第三連接桿13、第四連接桿14和第二剎片21起到了導向的作用；第一支撐49、第四支撐57、第五支撐56、第六支撐48、第七支撐54分別對第一傳動軸2、第四傳動軸26、第五傳動軸12、第六傳動軸52、第七傳動軸53起到了支撐固定的作用；支撐板4的一端安裝在承載板1的下端；另一端安裝有第二傳動軸29；支撐板4對第二傳動軸29有固定的作用；安裝在永磁鐵11外圓面上的調壓器51可以調節兩個線圈轉子27，使得安裝有第五傳動軸12的一個線圈轉子27可以保持衡定的轉速；且不會因為電壓的突然變化對安裝有第五傳動軸12的線圈轉子27轉動速度造成影響；安裝在永磁鐵11內圓面上的隔磁板28可以隔斷永磁鐵11內部的磁場使得兩個線圈轉子27在轉動中不會相互影響；位于永磁鐵11內側的兩個線圈轉子27可以分別給靠近其一端的第五傳動軸12和第二傳動軸29提供動力，使第五傳動軸12和第二傳動軸29進行旋轉；如圖21a、21b、22a、22b所示，安裝在固定板23與傳動套7之間的彈簧24處于拉伸狀態時可以給傳動套7提供一個恢復力；傳動套7通過導向圓環30和導向環槽35的配合可以圍繞傳動軸套36旋轉；安裝在軸套31上端的兩個導向方塊38通過與導向方槽37的配合可以使得傳動軸套36在軸套31的外圓面上沿著導向方槽37移動；傳動套7的一端安裝在傳動圓環25上；安裝在傳動套7和傳動軸套36之間的渦卷彈簧32處于拉伸狀態時可以給傳動套7和傳動圓環25提供一個恢復力；使其進行旋轉；如圖23所示，安裝在傳動套7內圓面上的卡塊33可以對渦卷彈簧32進行限位，且渦卷彈簧32被被迫進行反轉時，安裝的卡塊33不會對渦卷彈簧32的運動造成影響。傳動圓環25的內側開有內螺紋；第二傳動軸29的外圓面開有外螺紋；當安裝有第二傳動軸29的轉子加速度突然變化時，第二傳動軸29轉速也會突然變化，此時通過外螺紋和內螺紋的配合可以使得傳動圓環25進行移動；差速器20的作用是通過差速器20兩側第四傳動軸26所受阻力的大小改變差速器20兩側第四傳動軸26的轉速。

具體實施方案：當機器人在工作時，兩個渦卷彈簧32和兩個彈簧24分別處于自由伸縮狀態；對機器人進行通電，如圖17所示，隨著電壓的不斷增大；安裝在永磁鐵11內側的兩個線圈轉子27的速度會不斷增加，且加速度恒定，此時安裝在第二傳動軸29上的傳動圓環25會進行較小的移動；當兩個線圈轉子27的轉速到達一定數值時，通過調壓器51使得安裝有第五傳動軸12的轉子的加速度達到恒定值；且不會因為電壓的突然變化對它的速度造成影響；而安裝有第二傳動軸29的轉子速度會繼續增加；直到達到高于安裝有第二傳動軸29的轉子的一個速度值；此時因為第五傳動軸12上的速度恒定；且傳動圓環25不會移動，所以機器人能夠穩定地向前移動；如圖20a所示，當機器人需要進行向左轉向時，通過突然加大電壓；使的靠近支撐板4的線圈轉子27速度突然增大；靠近支撐板4的線圈轉子27速度突然增大的同時帶動第二傳動軸29轉速突然加大；第二傳動軸29轉速突然加大使得傳動圓環25向靠近第四傳動軸26的方向移動，如圖20b所示，同時傳動圓環25依次帶動第五連接桿16、第六連接桿17和第一剎片19向靠近第四傳動軸26的方向移動；進而使得第一剎片19與第四傳動軸26接觸，進行摩擦；由于差速器20原理，使得安裝在差速器20左側的第四傳動軸26在受阻力時速度相對變慢，而安裝在差速器20右側的第四傳動軸26轉速則會相對變快；從而使得左側的第一傳動軸2和第三傳動軸15的轉速變慢，而右側的第一傳動軸2和第三傳動軸15轉速變快；通過左右兩側的轉速差進行向左轉向；如圖19a所示，當機器人需要進行向有轉向時，通過減小電壓；使的靠近支撐板4的線圈轉子27速度減小；靠近支撐板4的線圈轉子27速度減小的同時帶動第二傳動軸29轉速減小；第二傳動軸29轉速減小使得傳動圓環25向遠離第四傳動軸26的方向移動，如圖19b所示，同時傳動圓環25依次帶動第一連接桿9、第二連接桿10第三連接桿13和第二剎片21向遠離第四傳動軸26的方向移動；進而使得第二剎片21與第四傳動軸26接觸，進行摩擦；使得右側的第四傳動軸26速度變慢，而左側的第四傳動軸26轉速變快；；從而使得右側的第一傳動軸2和第三傳動軸15的轉速加快，而左側的第一傳動軸2和第三傳動軸15轉速變慢；通過左右兩側的轉速差進行向左轉向。當轉向完成后，如圖21c、21d、22c、22d所示，在渦卷彈簧32和彈簧24的作用下，傳動圓環25會逐漸向原來的位置移動，從而帶動第一剎片19和第二剎片21恢復到原來的位置。如圖19c、20c所示，進而使得差速器20兩側的第四傳動軸26轉速慢慢達到相同；繼續向前前進。