臂氣缸13上設(shè)置有氣缸罩18和用來放置各種電線氣管的拖鏈19。
[0026]料倉機(jī)構(gòu)A包括料倉20、料倉氣缸21、分料柱22、推料塊23、隔料板24和接料架25 ;隔料板24豎直設(shè)置，料倉20與接料架25分別固定在隔料板24的左右兩側(cè)，料倉氣缸21固定在隔料板24的左側(cè)并設(shè)置在料倉20的底板20a下方，分料柱22與推料塊23固定在料倉氣缸21上；料倉20的底板20a上設(shè)置有分料孔20b和推料開口 20c，料倉20的兩個側(cè)板20d的內(nèi)側(cè)設(shè)置有擋料塊20e ;分料柱22可以在分料孔20b內(nèi)上下活動，并在擋料塊20e共同作用下，從料倉20內(nèi)分出一根工件；推料塊23可以在推料開口 20c內(nèi)上下活動，并把已分出的那根軸類零件向上頂起，并滾動翻過隔料板24的上沿，落入接料架25上，等待所述氣爪5夾取。
[0027]移料機(jī)構(gòu)B包括一個左右向設(shè)置的電機(jī)26和一個前后向設(shè)置的傳送帶27，移走加工完成的工件。
[0028]自動夾頭E包括頂針28、內(nèi)轉(zhuǎn)盤29、外轉(zhuǎn)盤30和三個夾料板31 ;頂針28插在外圓磨床的雞心夾頭上；內(nèi)轉(zhuǎn)盤29與外轉(zhuǎn)盤30均套設(shè)在頂針28上，且均可單獨相對于頂針28轉(zhuǎn)動；三個夾料板31均布設(shè)置在內(nèi)轉(zhuǎn)盤29的前方，且設(shè)置在外轉(zhuǎn)盤30的腔內(nèi)；夾料板31單側(cè)偏重，夾料板31朝向頂針28的一側(cè)為夾料弧形面31a，接近夾料弧形面31a的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸31b，旋轉(zhuǎn)軸31b安裝在內(nèi)轉(zhuǎn)盤29上，旋轉(zhuǎn)軸31b與夾料弧形面31a的兩個弧面端點的距離不一樣，夾料板31的外側(cè)邊沿開口并設(shè)置有拔滑桿31c，拔滑桿31c安裝在外轉(zhuǎn)盤30上，隨著外圓磨床和頂針的正反轉(zhuǎn)，夾料板在自心偏重和轉(zhuǎn)動離心力下，繞著旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，因為旋轉(zhuǎn)軸與夾料弧形面的兩端的距離不一樣，所以正反轉(zhuǎn)后的三個夾料弧形面的切圓的直徑發(fā)生，從而實現(xiàn)自動的夾緊和松開工件。
[0029]外圓磨床I的尾架上設(shè)置有一個尾架推動氣缸32，推動尾架并把氣爪中的工件推入自動夾頭中，以便夾取。
[0030]立柱3上設(shè)置有一個可轉(zhuǎn)動的用來控制沖放氣與電路的控制臺33，控制著所有的氣缸的沖放氣時間，控制著所有的電機(jī)的開關(guān)、正反轉(zhuǎn)和運行時間。
【主權(quán)項】
1.外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:包括設(shè)置在外圓磨床(I)的左側(cè)方向的一個工作臺(2)，所述的工作臺(2)的左側(cè)設(shè)置有一個用來放置待加工的工件的料倉機(jī)構(gòu)(A)，所述的工作臺(2)的右側(cè)設(shè)置有一個用來移走已加工完成的工件的移料機(jī)構(gòu)(B)，所述的工作臺的右內(nèi)側(cè)設(shè)置有立柱(3)，所述的立柱(3)上設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸(4)，所述的轉(zhuǎn)動軸(4)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有一個連桿機(jī)構(gòu)(C)，所述的轉(zhuǎn)動軸(4)的外側(cè)固定有一個擺臂機(jī)構(gòu)(D)，所述的擺臂機(jī)構(gòu)(D)的前端設(shè)置有兩個氣爪(5)并用旋轉(zhuǎn)氣缸(6)相連，在所述的連桿機(jī)構(gòu)(C)的驅(qū)動下，所述的擺臂機(jī)構(gòu)(D)向左達(dá)到擺動極點時，兩個所述的氣爪(5)分別位于所述的料倉機(jī)構(gòu)(A)與所述的移料機(jī)構(gòu)(B)上方，所述的擺臂機(jī)構(gòu)(D)向右達(dá)到擺動極點時，可以從安裝在外圓磨床雞心夾頭上的一個自動夾頭(E)中取出已加工完成的工件，并且，能把未加工的工件插在所述的自動夾頭(E)內(nèi)。
2.如權(quán)利要求1所述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:所述的立柱(3)的下方斜向設(shè)置有立柱安裝座(7)，所述的立柱(3)的上端設(shè)置有水平擋位板(8)和豎直擋位板(9)，所述的水平擋位板(8)與所述的豎直擋位板(9)設(shè)置在在所述的轉(zhuǎn)動軸(4)周邊；所述的連桿機(jī)構(gòu)(C)包括擺動氣缸(10)與連桿(11 )，所述的擺動氣缸(10)安裝在所述的立柱安裝座(7)上，所述的連桿(11)連接所述的擺動氣缸(10)的伸縮桿與所述的轉(zhuǎn)動軸(4)，所述的水平擋位板(8)與所述的豎直擋位板(9)上均設(shè)置有油壓緩沖器(12)，當(dāng)所述的連桿(11)抵靠水平擋位板(8)上的所述的油壓緩沖器(12)時，所述的擺臂機(jī)構(gòu)(D)位于所述的料倉機(jī)構(gòu)(A)和移料機(jī)構(gòu)(B)的上方，當(dāng)連桿(11)抵靠豎直擋位板(9)上的油壓緩沖器(12)時，所述的擺臂機(jī)構(gòu)(D)位于所述的自動夾頭(E)的上方。
3.如權(quán)利要求2所述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:所述的擺臂機(jī)構(gòu)(D)包括一個用來安裝擺臂氣缸(13)的氣缸安裝座(14)，所述的氣缸安裝座(14)的一側(cè)通過擺臂連接塊(15)與所述的轉(zhuǎn)動軸(4)相連；所述的氣缸安裝座(14)的兩側(cè)設(shè)置有直線導(dǎo)軌(16)，所述的直線導(dǎo)軌(16)的前端安裝有依次相連的所述的旋轉(zhuǎn)氣缸(6)、氣爪氣缸(17)和兩個所述的氣爪(5);所述的擺臂氣缸(13)上設(shè)置有氣缸罩(18)和用來放置各種電線氣管的拖鏈(19)。
4.如權(quán)利要求1述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:所述的料倉機(jī)構(gòu)(A)包括料倉(20),料倉氣缸(21)、分料柱(22)、推料塊(23)、隔料板(24)和接料架(25);所述的隔料板(24)豎直設(shè)置，所述的料倉(20)與所述的接料架(25)分別固定在所述的隔料板(24)的左右兩側(cè)，所述的料倉氣缸(21)固定在所述的隔料板(24)的左側(cè)并設(shè)置在所述的料倉(20)的底板(20a)下方，所述的分料柱(22)與所述的推料塊(23)固定在所述的料倉氣缸(21)上；所述的料倉(20)的底板(20a)上設(shè)置有分料孔(20b)和推料開口(20c)，所述的料倉(20)的兩個側(cè)板(20d)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有擋料塊(20e);所述的分料柱(22)可以在所述的分料孔(20b)內(nèi)上下活動，并在所述的擋料塊(20e)共同作用下，從所述的料倉(20)內(nèi)分出一根工件；所述的推料塊(23)可以在所述的推料開口(20c)內(nèi)上下活動，并把已分出的那根軸類零件向上頂起，并滾動翻過所述的隔料板(24)的上沿，落入所述的接料架(25)上，等待所述氣爪(5)夾取。
5.如權(quán)利要求1所述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:所述的移料機(jī)構(gòu)(B)包括一個左右向設(shè)置的電機(jī)(26)和一個前后向設(shè)置的傳送帶(27)。
6.如權(quán)利要求1所述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:所述的自動夾頭(E)包括頂針(28)、內(nèi)轉(zhuǎn)盤(29)、外轉(zhuǎn)盤(30)和三個夾料板(31);所述的頂針(28)插在外圓磨床的雞心夾頭上；所述的內(nèi)轉(zhuǎn)盤(29)與所述的外轉(zhuǎn)盤(30)均套設(shè)在所述的頂針(28)上，且均可單獨相對于所述的頂針(28)轉(zhuǎn)動；三個所述的夾料板(31)均布設(shè)置在所述的內(nèi)轉(zhuǎn)盤(29)的前方，且設(shè)置在所述的外轉(zhuǎn)盤(30)的腔內(nèi)；所述的夾料板(31)單側(cè)偏重，所述的夾料板(31)朝向頂針(28)的一側(cè)為夾料弧形面(31a)，接近所述的夾料弧形面(31a)的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸(31b)，所述的旋轉(zhuǎn)軸(31b)安裝在所述的內(nèi)轉(zhuǎn)盤(29 )上，所述的旋轉(zhuǎn)軸(31b)與所述的夾料弧形面(31a)的兩個弧面端點的距離不一樣，所述的夾料板(31)的外側(cè)邊沿開口并設(shè)置有拔滑桿(31c)，所述的拔滑桿(31c)安裝在所述的外轉(zhuǎn)盤(30)上。
7.如權(quán)利要求1所述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:外圓磨床(I)的尾架上設(shè)置有一個尾架推動氣缸(32 )，推動尾架并把氣爪中的工件推入自動夾頭中。
8.如權(quán)利要求1一7的任意一項所述的外圓磨擺臂機(jī)械手，其特征在于:所述的立柱(3)上設(shè)置有一個可轉(zhuǎn)動的用來控制沖放氣與電路的控制臺(33)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了外圓磨擺臂機(jī)械手包括工作臺、料倉機(jī)構(gòu)、移料機(jī)構(gòu)和立柱，立柱上設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸，轉(zhuǎn)動軸的內(nèi)側(cè)設(shè)置有一個連桿機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動軸的外側(cè)固定有一個擺臂機(jī)構(gòu)，擺臂機(jī)構(gòu)的前端設(shè)置有兩個氣爪并用旋轉(zhuǎn)氣缸相連，其特征在于：擺臂機(jī)構(gòu)可以在連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下，發(fā)生鐘擺式擺動，向左擺動到極點時，可以料倉機(jī)構(gòu)中取出一個待加工的工件，同時把一個已加工的成品放入移料機(jī)構(gòu)中，向右擺動到極點時，可以從自動夾頭上取出一根已加工完成的成品，同時把一個待加工的工件插入自動夾頭上；2）料倉機(jī)構(gòu)可以自動的分流出一根待加工的工件，等待氣爪夾取；3）自動夾頭可以實現(xiàn)自動的夾緊和松開；4）尾架推動氣缸可以氣爪中的工件推入自動夾頭上。
【IPC分類】B24B5-35
【公開號】CN104526478
【申請?zhí)枴緾N201410809999
【發(fā)明人】劉宇
【申請人】寧波沃特美遜機(jī)器人科技有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月24日