擺臂6上固定設置有連桿，驅動氣缸2輸出軸的前端與連桿形成轉動連接。
[0042]為提高驅動氣缸2輸出軸與連桿之間轉動的靈活性，驅動氣缸2輸出軸的前端設置關節軸承3，驅動氣缸2輸出軸經關節軸承3與連桿連接。
[0043]第三擺臂16的前端設置有吸盤伸縮氣缸17，吸盤伸縮氣缸17的輸出軸的前端固定連接有吸盤掛架18，吸盤掛架18上固定吸盤19。
[0044]第一擺臂6上設置有第一鏈條張緊機構，第二擺臂10上設置有第二鏈條張緊機構；鏈條張緊機構7包括彈簧板和張緊輪，彈簧板的一端與擺臂固定連接，彈簧板的另一端連接張緊輪，張緊輪抵緊鏈條。鏈條張緊機構7的設置可使第一鏈條8和第三鏈條14在工作時保持張緊，確保機械手安全運行。
[0045]移動調節機構為:包括印刷機卸載工位1、調節手輪20和絲杠25，支撐架26固定在印刷機卸載工位I上；調節溜板22包括橫板和豎板，調節溜板22的橫板與支撐架26滑動配合；絲杠25的一端連接調節手輪20，絲杠25的另一端依次穿過調節溜板22的豎板、印刷機卸載工位I后與支撐架26形成轉動配合，絲杠25與調節溜板22之間形成間隙配合，絲杠25與印刷機卸載工位I之間形成螺旋配合；絲杠25上穿過豎板的部分設有銷23，銷23與調節手輪20夾持調節溜板22的豎板。
[0046]為避免絲桿在轉動過程中與豎板之間形成的磨損，銷23與調節溜板22的豎板之間的絲杠25上設置有墊圈24。
[0047]為確保調節溜板22在支撐架26進行定向移動，調節溜板22的橫板上開設有2條滑槽27，滑槽27沿調節溜板22移動方向延伸，螺栓穿過滑槽27后與支撐架26連接；工作時，通過轉動調節手輪20帶動絲杠25轉動，由于調節手輪20與墊圈24之間夾緊了調節溜板22的豎板，從而一起帶動調節溜板22的橫板在支撐架26上移動。
[0048]當驅動氣缸2伸出時，第一擺臂6繞擺臂軸5-3做順時針轉動，第二擺臂10繞第一鉸鏈軸9做逆時針轉動，第三擺臂16繞第二鉸鏈軸15做順時針轉動；當驅動氣缸2收縮時，第一擺臂6繞擺臂軸5-3做逆時針轉動，第二擺臂10繞第一鉸鏈軸9做順時針轉動，第三擺臂16繞第二鉸鏈軸15做逆時針轉動。
[0049]本發明的機械手，經驅動氣缸2帶動三個擺臂運動，用以達到機械手伸展收縮之目的，并能實現吸盤19跟隨機械手伸展收縮水平移動，機械手收縮吸盤19拾撿物料，機械手伸展吸盤19釋放物料，完成印刷機卸載工作，取代人工操作，提高工作效率，降低加工成本。
[0050]以上述依據本發明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。
【主權項】
1.一種絲網印刷用機械手，其特征是，包括支撐架(26)、調節溜板(22)、用于吸取物料的吸盤(19)以及驅動氣缸(2); 所述調節溜板(22)與吸盤(19)之間設置有擺臂機構，所述擺臂機構設置于調節溜板(22)上，所述擺臂機構的后端與調節溜板(22)前端連接，所述擺臂機構的前端連接吸盤(19);所述驅動氣缸(2)的尾端經支架(21)固定于調節溜板(22)的后端，所述驅動氣缸(2)輸出軸的前端與擺臂機構連接，所述驅動氣缸(2)的伸縮運動使擺臂機構帶動吸盤(19)運動； 所述調節溜板(22)與支撐架(26)之間設置有用于帶動調節溜板(22)移動的移動調節機構。2.根據權利要求1所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述的擺臂機構為:包括第一擺臂(6)、第二擺臂、第三擺臂(16)、軸承座(5)、擺臂軸(5-3)、第一鉸鏈軸(9)、第二鉸鏈軸(15)、第三鉸鏈軸(12)、第一鏈輪(5-2)、第二鏈輪(9-1)、第三鏈輪(9-2)、第四大鏈輪(12-1)、第四小鏈輪(12-2)、第五鏈輪(15-1)、第一鏈條(8)、第二鏈條(11)以及第三鏈條(14)； 所述軸承座(5)設置在調節溜板(22)的前端，所述第一擺臂(6)的后端經擺臂軸(5-3)與所述軸承座(5)形成轉動連接，所述第一鏈輪(5-2)套接在擺臂軸(5-3)上并與所述軸承座(5)相固定連接； 所述第一擺臂(6)的前端與第二擺臂(10)的后端經第一鉸鏈軸(9)形成轉動連接，所述的第二鏈輪(9-1)和第三鏈輪(9-2)套接在第一鉸鏈軸(9)上，所述的第二鏈輪(9-1)與第一鉸鏈軸(9)形成固定連接，所述第一擺臂(6)與第一鉸鏈軸(9)之間形成轉動配合，所述第三鏈輪(9-2)與第一擺臂(6)形成固定連接，所述第二擺臂(10)與第一鉸鏈軸(9)形成固定連接； 所述第二擺臂(10)的前端與第三擺臂(16)的后端經第二鉸鏈軸(15)形成轉動連接，所述第五鏈輪(15-1)套接在第二鉸鏈軸(15)上，所述第二擺臂(10)與第二鉸鏈軸(15)形成轉動配合，所述第五鏈輪(15-1)和第三擺臂(16)與第二鉸鏈軸(15)之間形成固定連接; 所述第二擺臂(10)上設置有第三鉸鏈軸(12)，所述第三鉸鏈軸(12)上設置有第四大鏈輪(12-1)和第四小鏈輪(12-2)，所述的第四大鏈輪(12-1)和第四小鏈輪(12-2)活動設置在第二鉸鏈軸(15)上，所述的第四大鏈輪(12-1)和第四小鏈輪(12-2)為一體結構； 所述的第一鏈條(8)連接所述擺臂軸(5-3)上的第一鏈輪(5-2)和所述第一鉸鏈軸(9)上的第二鏈輪(9-1)，所述第二鏈條(11)連接所述第一鉸鏈軸(9)上的第三鏈輪(9-2)和所述第三鉸鏈軸(12)上的第四大鏈輪(12-1)，所述第三鏈條(14)連接所述第三鉸鏈軸(12)上的第四小鏈輪(12-2)和所述第二鉸鏈軸(15)上的第五鏈輪(15-1); 所述第一擺臂(6)上固定設置有連桿，所述驅動氣缸(2)輸出軸的前端與連桿形成轉動連接。3.根據權利要求2所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述第三擺臂(16)的前端設置有吸盤伸縮氣缸(17)，所述吸盤伸縮氣缸(17)的輸出軸的前端固定連接有吸盤掛架(18)，所述吸盤掛架(18)上固定吸盤(19)。4.根據權利要求2所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述第一擺臂(6)上設置有第一鏈條張緊機構，所述的第二擺臂(10)上設置有第二鏈條張緊機構； 所述的鏈條張緊機構(7)包括彈簧板和張緊輪，所述彈簧板的一端與擺臂固定連接，所述彈簧板的另一端連接張緊輪，所述的張緊輪抵緊鏈條。5.根據權利要求2所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述驅動氣缸(2)輸出軸的前端設置關節軸承(3)，所述驅動氣缸(2)輸出軸經關節軸承(3)與連桿連接。6.根據權利要求1所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述的移動調節機構為:包括印刷機卸載工位(I)、調節手輪(20)和絲杠(25)，所述支撐架(26)固定在印刷機卸載工位(I)上；所述的調節溜板(22)包括橫板和豎板，所述調節溜板(22)的橫板與支撐架(26)滑動配合； 所述絲杠(25)的一端連接調節手輪(20)，所述絲杠(25)的另一端依次穿過調節溜板(22)的豎板、印刷機卸載工位(I)后與支撐架(26)形成轉動配合，所述絲杠(25)與調節溜板(22)之間形成間隙配合，所述絲杠(25)與印刷機卸載工位(I)之間形成螺旋配合； 所述絲杠(25)上穿過豎板的部分設有銷(23)，所述銷(23)與調節手輪(20)夾持調節溜板(22)的豎板。7.根據權利要求6所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述銷(23)與調節溜板(22)的豎板之間的絲杠(25)上設置有墊圈(24)。8.根據權利要求6所述的一種絲網印刷用機械手，其特征是，所述調節溜板(22)的橫板上開設有2條滑槽(27)，所述滑槽(27)沿調節溜板(22)移動方向延伸，螺栓穿過滑槽(27)后與支撐架(26)連接。
【專利摘要】本發明涉及一種絲網印刷用機械手，包括支撐架、調節溜板、用于吸取物料的吸盤以及驅動氣缸；調節溜板與吸盤之間設置有擺臂機構，所述擺臂機構設置于調節溜板上，所述擺臂機構的后端與調節溜板前端連接，所述擺臂機構的前端連接吸盤；所述驅動氣缸的尾端經支架固定于調節溜板的后端，所述驅動氣缸輸出軸的前端與擺臂機構連接，所述驅動氣缸的伸縮運動使擺臂機構帶動吸盤運動；調節溜板與支撐架之間設置有用于帶動調節溜板移動的移動調節機構。本發明的機械手，吸盤能夠跟驅動氣缸的伸展做運動，取代人工，提高工作效率，降低加工成本。
【IPC分類】B41F15/14
【公開號】CN105128511
【申請號】CN201510450461
【發明人】王永鑫, 周亮, 張海兵
【申請人】常州市奧倫自動化設備有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年7月28日