實用新型多功能電動液壓機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種實用新型多功能電動液壓機器人，
【背景技術】
[0002]本發明的實用新型多功能電動液壓機器人的整體結構組合件是以鋼結構焊接構件與液壓缸連接組成。它與傳統的和現有的機器人裝卸設備相比，具有功能變化多，涵蓋行業面廣等優點，有整體剛性結構強，重心低、移動時平衡穩定性好、安全可靠性強的多節機械伸縮臂和機械手的變化功能多等特點，既有機器的強大動力和負載力、又有人的機動靈活性，結構簡單、環保節能、易于制作、造價低等優點。
【發明內容】
[0003]一、本發明的實用新型多功能電動液壓機器人需要解決的技術問題是；本實用新型多功能電動液壓機器人采用了大梁平衡重車橋升降架(1)或懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)或水平旋轉多節機械伸縮臂外箱體(3)或第一節伸縮臂收折叉子機械手(4)或第二節伸縮臂收折抱夾機械手(5)或第三節伸縮臂旋轉變幅抓拿機械手(6)或滅火器(7)其特征技術的整體結構構思，集變化功能多、適用范圍廣等優點，不但是倉儲、庫房、物流的裝卸、搬運、堆碼機器人，裝上數控軟件同時還可以用于生產一線的操作機器人，彌補了同類機器人設備的機械手單一功能的不足，本實用新型多功能電動液壓機器人集重心低、垂直升降、水平旋轉和水平伸縮多節機械手于一身，其特征在于所述的水平旋轉多節機械伸縮臂外箱體(3)或第一節伸縮臂收折叉子機械手(4)或第二節伸縮臂收折抱夾機械手(5)或第三節伸縮臂旋轉變幅抓拿機械手(6)或高壓滅火器(7)，每一節伸縮機械臂都有不同作用功能的機械手。
[0004]二、本發明實用新型多功能電動液壓機器人具體技術方案是，有一個垂直升降、水平旋轉、水平伸縮的多節伸縮臂機械手；其特征在于所述的底盤大梁平衡重車橋(1)采用的是平衡重方鋼與鋼板焊制的，Η橫梁兩邊有與外門架(1-1)連接定位的Α、Β粧頭和外門架(1-1)剛性焊接，與內門架(1-2)滑軌和提升液壓缸(1-2-1)連接，形成垂直升降架，平衡重框架(1-3)與大梁平衡重車橋(1)和提升液壓缸(1-2-1)外門架(1-1)實行螺栓連接耳環(1-3-3)，起到外門架(1-1)的加固作用，在大梁平衡重車橋兩側邊開有一個支腿伸縮孔C、用于安裝伸縮支腿(1-4)，大梁平衡重車橋后半部開有四個連接平衡重框架(1-3)的螺孔D、大梁平衡重車橋后端開有安裝驅動輪軸和軸承座的凹槽(1-5)，前端開有安裝轉向輪軸和轉向液壓缸的凹槽(1-6)或橢圓凹槽(1-7)，在雙平衡重的作用下，再有伸縮支腿(1-4)或支腿腳液壓缸(1-4-1)的支撐，就更加保證了其重心低、剛性結構強，平衡穩定性好的升降旋轉伸縮功能要求，在懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)或水平旋轉多節機械伸縮臂外箱體(3)或第一節伸縮臂收折叉子機械手(4)或第二節伸縮臂收折抱夾機械手(5)或第三節伸縮臂旋轉變幅抓拿機械手(6)連接組成的多功能旋轉伸縮機械手在進行左右180°旋轉伸縮作業時其平衡穩定性也能保證不會發生側翻。
[0005]三、本發明實用新型多功能電動液壓機器人的多節旋轉伸縮臂機械手的具體技術方案是；外門架(1-1)與內門架(1-2)滑軌滑輪連接、內門架(1-2)與懸掛雙Η型挑梁托架升降小車控制平臺(2)的滑輪、滑板(2-1)實行導軌連接，內門架的下連接橫梁(1-2-2)中心安裝一只提升小車控制平臺(2)的升降小車液壓缸(1-2-3)，升降小車提升液壓缸(1-2-3)與升降小車控制平臺(2)實行鏈條提升連接，這樣就形成了一個完整的升降系統。
[0006]四、懸掛雙Η型挑梁托架升降小車控制平臺(2)上的軸承座(2-1-3)與水平旋轉機械伸縮臂外箱體(3)旋轉軸(3-1)連接，在挑梁托架升降小車控制平臺(2)的挑梁右托架上固定安裝有液壓齒條缸(2-1-4)和小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與小齒輪(2-1-5)齒合，小齒輪(2-1-5)與水平旋轉多節機械伸縮臂外箱體(3)的旋轉軸(3-1)上面的傳動大齒輪(3-1-2)齒合連接，在齒條液壓缸(2-1-4)的往復運動的作用下帶動小齒輪(2-1-5)旋轉、小齒輪帶動外箱體上面的大齒輪(3-1-2)旋轉、大齒輪通過軸傳動伸縮機械臂外箱體(3)旋轉形成水平旋轉功能。
[0007]特征結構
[0008]1、其特征在于；大梁平衡重車橋升降架(1)的Η橫梁兩邊有與外門架(1-1)連接定位的Α、Β粧頭，內門架提升液壓缸(1-2-1)安裝在平衡重框架前的凹槽里，內門架下連接橫梁(1-2-2)上面安裝挑梁托架升降小車提升液壓缸(1-2-3)，大梁平衡重車橋后端開有安裝驅動輪軸和軸承座的凹槽(1-5)、大梁車橋前端開有安裝前驅動輪軸和轉向液壓缸的凹槽(1-6)或橢圓凹槽(1-7)，大梁平衡重車橋后半部開有四個連接槽型平衡重框架(1-3)的螺孔D、槽型平衡重框架(1-3)與外門架連接的耳環(1-3-3)，槽型平衡重框架(1-3)底部有四個螺孔與大梁平衡重車橋螺孔D連接，在大梁平衡重車橋兩側邊開有一個支腿伸縮孔C、安裝伸縮支腿(1-4)，伸縮支腿(1-4)與支腿腳液壓缸(1-4-1)連接，支腿伸縮由支腿伸縮臂內置的液壓缸驅動完成伸縮功能，這樣就形成了一個重心低的雙平衡重保護，保證了伸縮機械臂手向左右旋轉作業時不會發生側翻，
[0009]大梁平衡重車橋⑴采用的是平衡重方鋼與鋼板焊制，外門架(1-1)或內門架(1-2)分別安裝在大梁平衡重車橋(1)的Η橫梁兩邊定位粧頭Α、Β點上，外門架(1-1)和內門架(1-2)均采用的是槽型鋼結構，外門架(1-1)有上加強橫梁，下面與定位粧頭Α、Β點剛性焊接，內門架(1-2)有上下加強橫梁，在內門架(1-2)的下加強橫梁(1-2-2)上安裝有提升升降小車控制平臺(2)的提升液壓缸(1-2-3)，在大梁平衡重車橋(1)的Η橫梁粧頭Α、Β點下面開有一個支腿伸縮孔C，安裝伸縮支腿(1-4)，并在大梁平衡重車橋(1)后半部上面安裝有一個槽型平衡重框架(1-3)，有連接平衡重框架(1-3)的定位孔D，平衡重框架(1-3)與大梁平衡重車橋(1)和外門架(1-1)用螺栓加強固定連接，在平衡重框架(1-3)與外門架連接處有一凹槽，凹槽用來放置內門架提升液壓缸(1-2-1)，平衡重框架(1-3)內置安裝有動力源蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)，在大梁平衡重車橋(1)的Η橫梁粧頭Α、Β點的支腿伸縮孔C內置安裝有加強平衡伸縮支腿(1-4)、與伸縮支腿(1-4)相連接的支腿腳液壓缸(1-4-1)，在大梁平衡重車橋(1)的后端開有連接安裝驅動輪軸的軸承槽(1-5)、由軸承座底板(1-5-1)封閉，前端開有安裝轉向輪軸和轉向液壓缸的槽(1-6)，橢圓凹槽(1-7)，大梁平衡重車橋(1)或外門架(1-1)或內門架(1-2)、內門架提升液壓缸(1-2-1)或平衡重框架(1-3)、動力源蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)、或加強平衡伸縮支腿(1-4)、支腿腳液壓缸(1-4-1)或軸承槽(1-5)、軸承座底板(1-5-1)或轉向輪軸和轉向液壓缸的凹槽(1-6)或橢圓凹槽(1-7)相互連接成為一體的新型多功能液壓機器人底盤大梁平衡重車橋升降架⑴。
[0010]2、其特征在于；懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)，由裝有滑輪的升降滑板(2-1)與雙Η型挑梁托架(2-1-2)、控制平臺(2-3)、軸承座(2_1_3)剛性焊接，控制平臺(2-3)是長方形框架結構，控制平臺(2-3)地板中部開有一長方形孔，挑梁托架升降小車控制平臺(2)升降時、升降門架(1-2)從此孔穿過而不受干涉，控制平臺(2-3)后端安裝有動力源蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)，蓄電池(2-2)、液壓包(2-2-1)安裝在尾部起平衡重的作用，這樣就形成一個橋式平衡重機構，以保持懸臂托架小車操作平臺(2)的平衡，控制平臺(2-3)前端安裝有液壓減震座椅、手剎桿、腳剎踏板、行走控制桿、無極變速踏板，集成電控制系統(2-3-2)、按鈕方向盤(2-3-1)，懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)或裝有滑輪的升降滑板(2-1)或雙Η型挑梁托架(2-1-2)連接，操作控制平臺(2-3)的雙Η型挑梁上下托架(2-1-2)的中心Η橫梁上各安裝有一個連接水平旋轉機械伸縮臂外箱體(3)法蘭旋轉軸(3-1)的軸承座(2-1-3)，在Η型挑梁托架(2-1-2)的右上挑梁下面固定安裝有一液壓齒條缸(2-1-4)、旋轉小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與旋轉小齒輪(2_1_5)齒合連接，成為一體的懸掛挑梁托架升降小車控制平臺(2)，懸掛雙Η型挑梁托架升降小車控制平臺(2)上的軸承座(2-1-3)與水平旋轉機械伸縮臂外箱體(3)旋轉軸(3-1)連接，在挑梁托架升降小車控制平臺(2)的挑梁右托架(2-1-2)上固定安裝有液壓齒條缸(2-14)和小齒輪(2-1-5)，液壓齒條缸(2-1-4)與小齒輪(2-1-5)齒合，小齒輪(2_1_5)與水平旋轉多節機械伸縮臂外箱體(3)的旋轉軸(3-1)上面的傳動大齒輪(3-1-1)齒合連接，在齒條缸(2-1-4)的往復運動的作用下帶動小齒輪(2-1-5)旋轉、小齒輪帶動外箱體上面的大齒輪(3-1-1)旋轉，這樣就形成水平旋轉功能，在操作升降平臺