1和圖7所示，本實施例中還包括與緊固組件3和拉緊臺座13相配合的端部連接件2'，端部連接件2'的結構大致相當于連接件2結構的一半，其包括第三端面21r和第四端面22'，兩端面的夾角也大體上是其他連接件2兩端面夾角的一半(即45度)，這種結構的端部連接件2'，使得其與緊固組件3和拉緊臺座13的相應端面的連接更加方便。
[0038]結合圖1和圖8所示，緊固組件3包括緊固臺座31，緊固臺座31上設置有供彈簧4穿過的第二彈簧限位孔32，且其一端面與端部連接件2'相配合連接，另一端面上形成有導向凸起33，通過該導向凸起33，可將機械手指與其他輔助工具組合使用，如安裝上一氣缸(圖未示)。緊固組件3還可包括與緊固臺座31連接的緊固支架34，如圖9所示，緊固支架包括其底部形成的用于將緊固支架與導向凸起相連的安裝滑道341，及其上端橫向貫穿形成的安裝孔342，該安裝孔342內可安裝上金具等簡單的輔助工具。
[0039]彈簧4依次穿過拉緊臺座13、連接件2和緊固臺座31，且其兩端通過旋緊在彈簧4內的彈簧螺絲7分別限位于拉緊臺座13和緊固臺座31上，彈簧螺絲7內設有供鋼絲繩5穿過的鋼絲繩穿孔，本實用新型彈簧4通過彈簧螺絲7限位的結構，可實現彈簧4整體可隨著連接件2的轉動而同步轉動，避免彈簧4因扭曲過度而影響連接件2的轉動，提高連接件2的轉動靈活性。鋼絲繩5依次穿過緊固臺座31、連接件2、拉緊臺座13和拉緊螺絲111，且其一端限位于緊固臺座31上，另一端固定于拉緊導向軸112內，拉緊螺母113和拉緊螺絲111配合作用，調整鋼絲繩5的拉緊或放松。
[0040]本實用新型優選實施例還在緊固臺座31與其相鄰的端部連接件2'之間、相鄰兩個連接件2之間及拉緊臺座13和其相鄰的端部連接件2'之間安裝有轉換組件，用以實現它們之間還可通過其他卡合結構(除凸起和卡槽之外)相配合連接，使得連接件2之間調整角度、方向、長度等更靈活。在本實用新型實施例中，結合圖10和圖11所示，轉換組件包括相嵌入配合的第一轉換件81和第二轉換件82，第一轉換件81的其中一端面與連接件2或緊固臺座31相配合連接，另一端面上包括中部向外延伸出的第二凸起811和第二凸起811外圍的復數第一齒牙812 ;第二轉換件82的其中一端面與連接件2或拉緊臺座13相配合連接，另一面上包括中部向內凹陷形成的第二凹槽821及第二凹槽821外圍的復數第二齒牙822，第二凹槽821與第一轉換件81上的第二凸起811相嵌入配合，第二齒牙822與第一轉換件81上的第一齒牙812相咬緊配合。
[0041]本實用新型實施例中的轉換組件使得在調整連接件2的轉動方向時，只需輕輕轉動需要調節方向的連接件2，使其端面的齒牙從鄰接端面的齒牙中移開，并將齒牙置入到鄰接端面需要的齒牙中進行卡合，連接件2通過轉換組件實現采用齒牙相咬緊配合的卡合結構，與上述凸起和凹槽的卡合結構相比，更加能便于機械手指方向的調整，且調整起來比較輕松、靈活。齒牙的設置數目優選為36個，這樣每兩個齒牙之間調整的角度為10度，可達到對機械手指的抓取角度做到比較精準的調整，大大提高了其調整精度，同時也實現了調整精度的可控。
[0042]組裝時，將鋼絲繩5穿過彈簧4，再將彈簧4連同鋼絲繩5依次穿過緊固臺座31的第二彈簧限位孔32、復數連接件2的貫穿孔26及拉緊臺座13的第一彈簧限位孔131，穿好后在彈簧4的兩端各旋緊安裝一彈簧螺絲7，然后將鋼絲繩5在靠近緊固臺座31的一端固定，穿出拉緊臺座13的另一端伸入到拉緊導向軸112內且通過沖壓的方式將其固定在拉緊導向軸112內，再將拉緊支架12穿過拉緊導向軸112且通過其支架安裝開口與彈簧螺絲7相連，然后將拉緊螺絲111通過定位鍵122和定位槽1112的配合穿過拉緊導向軸112安裝到拉緊支架12內，再將拉緊螺母113旋合到拉緊螺絲111上，最后在拉緊導向軸112的頂部安裝上卡簧6即可。
[0043]使用時，將本實用新型關節型機械手指的拉緊組件I固定連接于機械手指的滑槽手指上，滑槽手指再安裝到機械手掌上，安裝過程具體為:將拉緊螺母113從拉緊螺絲111上向外旋開，則拉緊螺絲111帶動鋼絲繩5向連接件2的方向移動，使得鋼絲繩5被放松，扳開拉緊支架12使其與拉緊臺座13脫離開來形成一安裝縫隙，滑槽手指滑入到該安裝縫隙內，且其臺階狀的滑軌正好與拉緊臺座的臺階面相卡合，并沿滑軌滑動調整機械手指在滑槽手指上的位置，安裝完滑槽手指后再將拉緊螺母113在拉緊螺絲111上向拉緊支架12方向旋進，則拉緊螺絲111帶動鋼絲繩5向遠離連接件2的方向移動，從而將拉緊組件1、各連接件2及緊固組件3間的鋼絲繩拉緊，使得各組件間的位置相對鎖緊固定，從而實現對不同結構形狀的產品的抓取。每一機械手指通過連接件2能夠實現類似人手關節一樣的活動調節，并通過末端的吸盤或夾具抓取產品。同時，可根據實際需要，在機械手掌上安裝多個機械手配合抓取。
[0044]在抓取不同產品時，可根據需要對本實用新型的機械手指進行任意角度的旋轉調節或位移調節。調節時，先按上述操作使得鋼絲繩5被放松，此時，將需要調整的連接件2端面的凸起從鄰接端面的凹槽中移動，并選好需要的卡扣位置后再將凸起置入鄰接端面的凹槽中進行卡合，采用同樣的方法可對相鄰的端面的連接位置進行調節，或者直接轉動需要調節方向的連接件，使其端面的齒牙從鄰接端面的齒牙中移開，并將齒牙置入到鄰接端面需要的齒牙中進行卡合，調節到位后，再將鋼絲繩5拉緊，使得各組件間的位置相對鎖緊固定，從而實現對不同結構形狀的產品的抓取。
[0045]本實用新型的技術內容及技術特征已揭示如上，然而熟悉本領域的技術人員仍可能基于本實用新型的教示及揭示而作種種不背離本實用新型精神的替換及修飾，因此，本實用新型保護范圍應不限于實施例所揭示的內容，而應包括各種不背離本實用新型的替換及修飾，并為本專利申請權利要求所涵蓋。
【主權項】
1.一種關節型機械手指，其特征在于:包括通過彈性拉伸件相連接的拉緊組件、復數連接件及緊固組件，所述拉緊組件包括拉緊件、拉緊支架和拉緊臺座，所述緊固組件包括緊固臺座，所述彈性拉伸件包括彈簧和設于彈簧內的鋼絲繩，其中: 所述彈簧依次穿過所述拉緊臺座、連接件和緊固臺座，且其兩端分別限位于所述拉緊臺座和緊固臺座上，所述彈簧整體隨連接件同步轉動； 所述拉緊支架位于所述拉緊臺座上且與所述彈簧相連； 所述拉緊件包括位于拉緊支架內的拉緊螺絲、位于所述拉緊螺絲內的拉緊導向軸和旋合于拉緊螺絲上的拉緊螺母，所述鋼絲依次穿過緊固臺座、連接件、拉緊臺座和拉緊螺絲，且其一端限位于所述緊固臺座上，另一端固定于所述拉緊導向軸內，所述拉緊螺母和拉緊螺絲配合作用，調整所述鋼絲繩的拉緊或放松。2.根據權利要求1所述的關節型機械手指，其特征在于，所述連接件包括第一端面和第二端面，連接第一端面和第二端面的中間部，以及供所述彈性拉伸件穿過的貫穿孔。3.根據權利要求2所述的關節型機械手指，其特征在于，所述連接件的中間部上形成有容置所述彈性拉伸件的弧形支撐面，所述弧形支撐面與所述貫穿孔相貫通連接。4.根據權利要求2所述的關節型機械手指，其特征在于:所述連接件的第一端面和第二端面間形成90度或45度的夾角，且所述第一端面和第二端面上分別形成有復數相嵌入配合的第一凸起和第一凹槽，所述緊固臺座和拉緊臺座與連接件相貼合的一面上形成有復數第二凸起或第二凹槽。5.根據權利要求4所述的關節型機械手指，其特征在于:所述緊固臺座與其相鄰的連接件之間、相鄰兩個連接件之間及所述拉緊臺座和其相鄰的連接件之間安裝有轉換組件，所述彈性拉伸件穿過所述轉換組件。6.根據權利要求5所述的關節型機械手指，其特征在于:所述轉換組件包括相嵌入配合的第一轉換件和第二轉換件，所述第一轉換件的其中一端面與連接件或緊固臺座相配合連接，另一端面上包括中部向外延伸出的第二凸起和第二凸起外圍的復數第一齒牙；所述第二轉換件的其中一端面與與連接件或拉緊臺座相配合連接，另一面上包括中部向內凹陷形成的第二凹槽及所述第二凹槽外圍的復數第二齒牙，所述第二凹槽與第一轉換件上的第二凸起相嵌入配合，所述第二齒牙與第一轉換件上的第一齒牙相咬緊配合。7.根據權利要求1所述的關節型機械手指，其特征在于:所述彈簧兩端分別穿過所述拉緊臺座和緊固臺座，且其兩端通過旋緊在彈簧內的彈簧螺絲分別限位于所述拉緊臺座和緊固臺座上。8.根據權利要求1所述的關節型機械手指，其特征在于:所述緊固臺座與和連接件相貼合的一面相對的另一端面上形成有導向凸起，所述緊固臺座通過所述導向凸起安裝上氣缸。9.根據權利要求1所述的關節型機械手指，其特征在于:所述拉緊臺座兩側端向拉緊支架的方向折彎形成一臺階面，所述拉緊組件通過所述臺階面將機械手指安裝到一滑槽手指上。10.根據權利要求1所述的關節型機械手指，其特征在于:所述拉緊導向軸的頂部固定有對所述拉緊螺母限位的卡簧。
【專利摘要】本實用新型揭示了一種關節型機械手指，包括通過彈簧和鋼絲繩相連接的拉緊組件、復數連接件及緊固臺座，拉緊組件包括拉緊件、拉緊支架和拉緊臺座，彈簧依次穿過拉緊臺座、連接件和緊固臺座，且其兩端分別限位于拉緊臺座和緊固臺座上，彈簧整體可隨連接件同步轉動，通過調整拉緊件與連接件的相對位置來調整鋼絲繩在拉緊組件、連接件及緊固臺座間的拉緊及放松。本實用新型能夠更加自由地調整手指的角度、位置及長度，從而實現更靈活地抓取產品，使其通用于多種產品的抓取，且該機械手結構簡單、易加工、加工成本低。
【IPC分類】B25J9/08, B25J15/08
【公開號】CN204893979
【申請號】CN201520594326
【發明人】滑英賓
【申請人】蘇州驅指自動化科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年8月10日