關節型機械手指的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手指領域，尤其是涉及一種扭轉更自由靈活且結構簡單的關節型機械手指。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著科技的進步及自動化生產規模的不斷擴大，機械手在諸如家電生產、汽車制造、以及醫療衛生、軍事等眾多領域中得到了廣泛的應用，這些機械手都是通過模擬人手的功能以完成產品的抓取等動作。
[0003]針對現有機械手不能夠靈活地根據待抓取產品的形狀特征等進行自由扭轉或彎曲，尤其對于形狀不規則的產品如具有不規則圓弧面的產品或其他類型的產品來說難以進行有效的抓取，及通用性差等缺點，申請人于2012年5月16日提交了一件申請號為CN201210150724.5的專利申請，該專利中公開了一種能夠自由調整其延伸位置及長度的機械手指，包括通過彈性拉伸件相連接的拉緊固定組件，連接件及固定支架，彈性拉伸件包括彈簧和設于彈簧內的鋼絲，彈簧和鋼絲的兩端都是固定的，在使用過程中我們發現，在對連接件進行扭轉時，彈簧也是跟著扭轉，但是由于彈簧兩端是固定的，所以彈簧在被扭轉后很難恢復過來，隨著機械手指扭轉次數的增加，扭曲的彈簧在很大程度上會影響連接件間的方向調整，以及連接件之間的拉緊和放松，影響機械手指的正常使用。而且，在該專利中，拉緊固定組件和固定支架的設計結構都較復雜，增加了機械手指的加工難度和加工成本。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種關節型機械手指，以提高手指扭轉調整的靈活性，且進一步簡化手指設計結構，以降低加工難度和加工成本。
[0005]為實現上述目的，本實用新型提出如下技術方案:一種關節型機械手指，包括通過彈性拉伸件相連接的拉緊組件、復數連接件及緊固組件，所述拉緊組件包括拉緊件、拉緊支架和拉緊臺座，所述緊固組件包括緊固臺座，所述彈性拉伸件包括彈簧和設于彈簧內的鋼絲繩，其中:
[0006]所述彈簧依次穿過所述拉緊臺座、連接件和緊固臺座，且其兩端分別限位于所述拉緊臺座和緊固臺座上，所述彈簧整體隨連接件同步轉動；
[0007]所述拉緊支架位于所述拉緊臺座上且與所述彈簧相連；
[0008]所述拉緊件包括位于拉緊支架內的拉緊螺絲、位于所述拉緊螺絲內的拉緊導向軸和旋合于拉緊螺絲上的拉緊螺母，所述鋼絲繩依次穿過緊固臺座、連接件、拉緊臺座和拉緊螺絲，且其一端限位于所述緊固臺座上，另一端固定于所述拉緊導向軸內，所述拉緊螺母和拉緊螺絲配合作用，調整所述鋼絲繩的拉緊或放松。
[0009]優選地，所述連接件包括第一端面和第二端面，連接第一端面和第二端面的中間部，以及供所述彈性拉伸件穿過的貫穿孔。
[0010]優選地，所述連接件的中間部上形成有容置所述彈性拉伸件的弧形支撐面，所述弧形支撐面與所述貫穿孔相貫通連接。
[0011 ] 優選地，所述連接件的第一端面和第二端面間形成90度或45度的夾角，且所述第一端面和第二端面上分別形成有復數相嵌入配合的第一凸起和第一凹槽，所述緊固臺座和拉緊臺座與連接件相貼合的一面上形成有復數第二凸起或第二凹槽。
[0012]優選地，所述緊固臺座與其相鄰的連接件之間、相鄰兩個連接件之間及所述拉緊臺座和其相鄰的連接件之間安裝有轉換組件，所述彈性拉伸件穿過所述轉換組件。
[0013]優選地，所述轉換組件包括相嵌入配合的第一轉換件和第二轉換件，所述第一轉換件的其中一端面與連接件或緊固臺座相配合連接，另一端面上包括中部向外延伸出的第二凸起和第二凸起外圍的復數第一齒牙；所述第二轉換件的其中一端面與與連接件或拉緊臺座相配合連接，另一面上包括中部向內凹陷形成的第二凹槽及所述第二凹槽外圍的復數第二齒牙，所述第二凹槽與第一轉換件上的第二凸起相嵌入配合，所述第二齒牙與第一轉換件上的第一齒牙相咬緊配合。
[0014]優選地，所述彈簧兩端分別穿過所述拉緊臺座和緊固臺座，且其兩端通過旋緊在彈簧內的彈簧螺絲分別限位于所述拉緊臺座和緊固臺座上。
[0015]優選地，所述緊固臺座與和連接件相貼合的一面相對的另一端面上形成有導向凸起，所述緊固臺座通過所述導向凸起安裝上氣缸。
[0016]優選地，所述拉緊臺座兩側端向拉緊支架的方向折彎形成一臺階面，所述拉緊組件通過所述臺階面將機械手指安裝到一滑槽手指上。
[0017]優選地，所述拉緊導向軸的頂部固定有對所述拉緊螺母限位的卡簧。
[0018]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:能夠更加自由地調整手指的角度、位置及長度，從而實現更靈活地抓取產品，使其通用于多種產品的抓取，且該機械手結構簡單、易加工、加工成本低。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型實施例關節型機械手指的爆炸結構示意圖；
[0020]圖2是本實用新型拉緊螺絲的結構示意圖；
[0021]圖3是本實用新型拉緊支架的結構示意圖；
[0022]圖4是本實用新型拉緊臺座的結構示意圖；
[0023]圖5、圖6是本實用新型連接件的結構示意圖；
[0024]圖7是本實用新型端部連接件的結構示意圖；
[0025]圖8是本實用新型緊固臺座的結構示意圖；
[0026]圖9是本實用新型緊固支架的結構示意圖；
[0027]圖10是本實用新型第一轉換組件的結構示意圖；
[0028]圖11是本實用新型第二轉換組件的結構示意圖。
[0029]附圖標記:1、拉緊組件，11、拉緊件，111、拉緊螺絲，1111、拉緊孔，1112、定位槽，112、拉緊導向軸，113、拉緊螺母，12、拉緊支架，121、收容孔，122、定位鍵，13、拉緊臺座，131、第一彈簧限位孔，132、臺階面，2、連接件，21、中間部，22、第一端面，23、第二端面，24、第一凸起，25、第一凹槽，26、貫穿孔，27、凹部，28、加強筋，2'、端部連接件，2P、第三端面，22'、第四端面，3、緊固組件，31、緊固臺座，32、第二彈簧限位孔，33、導向凸起，34、緊固支架，341、安裝滑道，342、安裝孔，4、彈簧，5、鋼絲繩，6、卡簧，7、彈簧螺絲，81、第一轉換件，811、第二凸起，812、第一齒牙，82、第二轉換件，821、第二凹槽，822、第二齒牙。
【具體實施方式】
[0030]下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例的技術方案進行清楚、完整的描述。
[0031]如圖1所示，本實用新型實施例中所揭示的關節型機械手指，其包括依次相連接的拉緊組件1、復數連接件2和緊固組件3，其中，拉緊組件1、連接件2和緊固組件3間通過彈簧4和設于彈簧4內的鋼絲繩5相連接，拉緊組件I用于調整鋼絲繩5的拉緊和放松以及用于將機械手指連接于其他零件上，如機械手指的滑槽手指(圖未示)上等，緊固組件3用于在機械手指上安裝上其他輔助功能零件，如氣缸，氣缸上可安裝上吸盤，可實現機械手指的產品吸附功能。
[0032]拉緊組件I包括拉緊件11、拉緊支架12和拉緊臺座13，拉緊件11包括拉緊螺絲111、拉緊導向軸112和旋合在拉緊螺絲111上的拉緊螺母113，如圖2所示，拉緊螺絲111內設有供鋼絲繩5貫穿的拉緊孔1111，拉緊螺絲111的外表面設有定位槽1112。拉緊導向軸112位于拉緊螺絲111內，鋼絲繩5 —端伸入到拉緊導向軸112內且通過沖壓的方式固定在拉緊導向軸112內，拉緊導向軸112用于在拉緊螺母113和拉緊螺絲111配合對鋼絲繩5進行拉緊或放松時對鋼絲繩5的移動起導向作用。拉緊導向軸112的頂部還固定一用于對拉緊螺母113進行限位的卡簧6，避免拉緊螺母113旋轉到拉緊螺絲111頂部時脫落下來。拉緊螺母113可采用蝶形螺母。
[0033]結合圖1和圖3所示，拉緊支架12位于拉緊臺座13上且與彈簧4相連，其整體近似呈一圓柱體，其內具有供拉緊螺絲111穿過的收容孔121，該收容孔121內對應拉緊螺絲111的定位槽1112設置有定位鍵122，定位鍵122伸入定位槽1112內以限制拉緊螺絲111和拉緊支架12間的相互轉動。拉緊支架12靠近其底部的側面上具有一支架安裝開口。
[0034]結合圖1和圖4所示，拉緊臺座13上設置有供彈簧穿過的第一彈簧限位孔131，且其中一端面與連接件相配合連接，另一端面與拉緊支架12相抵接，拉緊臺座13兩側端向拉緊支架12的方向折彎形成一臺階面132，拉緊組件I通過該臺階面132可將機械手指安裝到一滑槽手指(圖未示)上，滑槽手指上正好形成有與該臺階面相配合的臺階狀滑軌。通過滑槽手指再將機械手指安裝到一機械手掌(圖未示)上，機械手掌上可同時安裝多個機械手指。
[0035]結合圖1、圖5和圖6所示，每一連接件2具有兩端面和連接兩端面的中間部21，兩端面分別定義為第一端面22、第二端面23，第一端面22和第二端面23呈圓形且對稱設置，其間延伸后形成90度的夾角。其中第一端面22上設置有復數第一凹槽25，第二端面23上設置有復數第一凸起24，該復數第一凸起24和第一凹槽25用于和相接的另一連接件端面的第一凹槽25和第一凸起24相嵌入配合以使各連接件相互卡緊。第一端面22和第二端面23的中心還設置有供彈簧4貫穿通過的貫穿孔26，中間部21上亦設置有與貫穿孔26相連通用于容置彈簧4的凹部27，凹部27呈外凸的弧形面，弧形面的設置使得連接件在相互轉動時彈簧4的滑動更加順暢。更進一步地，凹部27的兩側還設置有加強筋28，該加強筋28還對彈簧的位置起限定的作用。
[0036]各連接件2間通過彈簧4、鋼絲繩5及端面的卡合結構(即凸起和凹槽)形成相對固定的連接，連接件2的數量可根據具體的需要增加或減少。
[0037]結合圖