0026] 機器人在運動時能實現以下動作：前進、后退、轉彎及變速，響應特性好。其中： r機器人變速運動：通過電流控制使點擊加速或減速；I機器人行駛：在機器人上額外配 備CCD攝像頭，操控人員可隨時調整排爆車行進方向；③機器人轉彎：控制兩側電機使其速 度相等方向相反，形成差動，使機器人繞機身軸心線轉動，完成轉彎。
[0027] 如圖3所示，所述機械臂6包括底座601、前裝配柱602、后裝配柱603、第一電動推 桿604、第二電動推桿605、連桿606和前臂607 ;所述的前裝配柱602、后裝配柱603安裝于 底座上，后裝配柱603高于前裝配柱602 ;所述的前裝配柱602上活動鉸接有第一電動推桿 604,所述的后裝配柱603的上端與連桿606的一端活動鉸接，所述的連桿606的另一端與 前臂607的中部活動鉸接；所述的連桿606靠近后裝配柱603的位置與第二電動推桿605 活動鉸接，連桿606的另一端與第一電動推桿604活動鉸接，第二電動推桿605的另一端與 前臂607的一端活動鉸接；所述前臂607的另一端上安裝機械手7。
[0028] 工作過程中，第一電動推桿604驅動連桿606旋轉，第二電動推桿605驅動前臂 607旋轉。第一電動推桿604伸展的時候，連桿606向上旋轉，實現機械臂"抬起"動作；反 之，第一電動推桿604收縮的時候，連桿606向下旋轉，實現機械臂"放下"動作。第二電動 推桿伸展時，前臂607向下旋轉，實現機械臂"彎曲"動作；反之，第二電動推桿收縮時，前臂 607向上旋轉，實現機械臂"伸直"動作。機械臂依靠電動推桿的驅動實現彎曲和伸展，由于 機械臂是雙關節結構，其運動范圍局限在二維平面內，結合機器人底盤的轉動可實施立體 排爆工作。
[0029] 如圖4所示，所述的機械手7包括安裝板701、中間連桿702和機械指703 ;所述 的安裝板701固定安裝在前臂607的一端上，安裝板701兩側分別各活動鉸接一根機械指 703 ;所述的機械指703的根部通過中間連桿702連接在一起，機械指703與中間連桿702 的連接方式為活動鉸接；所述的前臂607上沿軸向安裝有第三電動推桿608 ;所述的第三電 動推桿608的伸出端與中間連桿702中部固定連接。所述的機械指403為L型。
[0030] 當需要夾持物品時，先調整機械臂6的方位，使機械手7可觸及目標物品。第三電 動推桿608伸展，帶動中間連桿702向前平移，連桿702作用于機械指703,產生向外力矩， 左右機械指703分別向外旋轉，實現機械手"張開"動作。當機械手包住目標物品，第三電 動推桿608收縮，帶動中間連桿702向后平移，連桿702作用于機械指703,產生向內力矩， 左右機械指703分別向內旋轉，實現機械手"握緊"動作。獲取目標物品后，便可驅動機器 人行駛到安全區域，進行其它排爆處理。
[0031] 所述的底盤1為H型，由中間橫梁和兩側的履帶架組成，中間橫梁上安裝機械臂6， 兩側履帶架分別安裝履帶。
[0032] 所述的第一電動推桿604、第二電動推桿605、第三電動推桿608市場上均有有銷 售。
[0033] 履帶的傳動部件一一主動輪安裝在左履帶2或右履帶3上靠近電動機的一端，通 過聯軸器連接電動機的動力輸出端；從動輪分布在履帶四周，充當履帶的誘導輪和承重輪； 主動輪通過鏈條帶動從動輪。所述的聯軸器、主動輪、從動輪與軸的軸向定位均采用平鍵連 接。如此設置是為了保證為了鏈輪(主動輪和從動輪）與軸配合有良好的對中性。
[0034] 還包括機器人控制裝置，排爆機器人上裝有高清攝像頭，攝像頭通過數據通道與 控制裝置連接，方便操控人員獲取機器人的視野信息，實時調整排爆車行進方向。
【主權項】
1. 一種排爆機器人，包括底盤（1)、左履帶（2)、右履帶（3)、左電機（4)、右電機（5)、機 械臂（6)、機械手（7);其特征在于：所述的底盤（1)兩側分別設置左履帶（2)和右履帶（3)， 所述的左履帶（2)與左電機（4)連動，所述的右履帶（3)與右電機（5)連動；所述的機械臂 (6)固定安裝在底盤（1)上，機械手（4)安裝在機械臂（6)末端。
2. 根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于：所述機械臂（6)包括底座（601)、 前裝配柱（602)、后裝配柱（603)、第一電動推桿（604)、第二電動推桿（605)、連桿（606)和 前臂（607);所述的前裝配柱（602)、后裝配柱（603)安裝于底座上，后裝配柱（603)高于前 裝配柱（602);所述的前裝配柱（602)上活動鉸接有第一電動推桿（604)，所述的后裝配柱 (603)的上端與連桿（606)的一端活動鉸接，所述的連桿（606)的另一端與前臂（607)的中 部活動鉸接；所述的連桿（606)靠近后裝配柱（603)的位置與第二電動推桿（605)活動鉸 接，連桿（606)的另一端與第一電動推桿（604)活動鉸接，第二電動推桿（605)的另一端與 前臂（607)的一端活動鉸接；所述前臂（607)的另一端上安裝機械手（7)。
3. 根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于：所述的機械手（7)包括安裝板 (701 )、中間連桿（702 )和機械指（703 );所述的安裝板（701)固定安裝在前臂（607 )的一端 上，安裝板（701)兩側分別各活動鉸接一根機械指（703);所述的機械指（703)的根部通過 中間連桿（702)連接在一起，機械指（703)與中間連桿（702)的連接方式為活動鉸接；所述 的前臂（606)上沿軸向安裝有第三電動推桿（608);所述的第三電動推桿（608)的伸出端與 中間連桿（702)中部固定連接。
4. 根據權利要求3所述的排爆機器人，其特征在于：所述的機械指（403)為L型。
5. 根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于：所述的底盤（1)為H型，由中間橫 梁和兩側的履帶架組成，中間橫梁上安裝機械臂（6)，兩側履帶架分別安裝履帶。
6. 根據權利要求1所述的排爆機器人，其特征在于：還包括機器人控制裝置，排爆機器 人上裝有高清攝像頭，攝像頭通過數據通道與控制裝置連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種排爆機器人，包括底盤、左履帶、右履帶、左電機、右電機、機械臂、機械手；所述的底盤兩側分別設置左履帶和右履帶，所述的左履帶與左電機連動，所述的右履帶與右電機連動；所述的機械臂固定安裝在底盤上，機械手安裝在機械臂末端；所述機械臂包括底座、前裝配柱、后裝配柱、第一電動推桿、第二電動推桿、連桿和前臂。本實用新型的排爆機器人具有結構簡要、成本低廉、性能良好的特點。
【IPC分類】B25J13-08, B25J15-08, B25J5-00
【公開號】CN204382264
【申請號】CN201420850636
【發明人】尹輝俊, 宋世柳, 梁雙翼, 晁曉亮
【申請人】廣西科技大學
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年12月30日