一種排爆機器人的制作方法
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及一種排爆設備，特別是排爆機器人。
【背景技術】
[0002] 爆炸給國家和人民帶來巨大的經濟損失和政治影響，威脅排爆人員的生命安全。 各國為了維護社會穩定和政治需求，對研宄開發反恐防暴技術和裝備給予了極大的重視和 較多的投入。隨著遙控和局部自主移動技術的發展，用于反恐偵查及排爆的地面移動機器 人開始得到應用。排爆機器人（explosive disposal robot)是指代替人到不能去或不適 宜去的有爆炸、危險等環境中，或進行排除危險物工做的機器人，是專門用于搜索、探測、處 理各種爆炸危險品的機器人，也可以對一些持槍的恐怖分子及犯罪分子實施有效的攻擊， 是反恐專業隊伍中必不可少的重要裝備。
[0003] 經檢索發現，國內已有一些關于排爆機器人的文獻報道：
[0004] 例如：【專利號】200620049543. 3,【名稱】一種智能反恐排爆機器人，【申請日】 2006. 12. 26,包括車體和行走機構，車體內設有智能控制裝置，在車體上后部設有防爆筒， 在車體前部設有可以轉動和折疊的機械臂，機械臂的頂端設有機械手，智能控制裝置控制 行走機構行走，并控制機械臂和機械手動作。另外還裝有爆炸物探測裝置和攝像裝置，并且 行走機構采用履帶式行走機構。本實用新型反恐智能防爆機器人功能更加完善，排爆能力 更加強，能夠實現排爆完全零傷亡。
[0005] 再例如：【專利號】CN200710175389.3,【名稱】排爆排險機器人，【申請日】 2007. 09. 29,主要包括行走部分、機械手部分、機體部分、云臺部分及控制部分，其機體部分 的設備艙和電池艙及Z5：臺部分設置在后底盤上，行走部分為左右兩部分，對稱聯接在機體 部分的前底盤和后底盤兩側，機械手部分設置在機體部分的前底盤上，所述的行走部分的 尾部左右兩側設置有尾撐部分；機械手部分采用多自由度，既保證足夠的抓重能力，又提高 機器人通過狹窄空間的能力，彈性尾部支撐結構起到緩沖作用，不易發生傾覆，使用安全可 靠；具有接近大型機器人的功能，對復雜地形的適應能力強，越障能力強，可替代人工排查， 直接用于任務現場進行偵察、排除和處理爆炸物及其他危險品。
[0006] 上述兩款機器是比較典型的排爆機器人，均包括底盤、行走機構、機械手、電動機， 甚至匹配了探測裝置、攝像裝置和云臺，這類機器人價格結構復雜，機身金貴，價格達數 十萬到數百萬不等，只有在非常特殊的場合才能使用這類機器人。因此昂貴的價格制約著 排爆機器人的推廣。若能發明一種本低廉、性能可靠的排爆機器人必然能夠降低排爆機器 人的使用門濫，利國利民。
【發明內容】
[0007] 本實用新型的目的是解決目前排爆機器人成本較高的問題，提供一種結構簡要、 成本低廉、性能良好的排爆機器人。
[0008] 本實用新型的排爆機器人，包括底盤、左履帶、右履帶、左電機、右電機、機械臂、機 械手；所述的底盤兩側分別設置左履帶和右履帶，所述的左履帶與左電機連動，所述的右履 帶與右電機連動；所述的機械臂固定安裝在底盤上，機械手安裝在機械臂末端。
[0009] 作為本實用新型的進一步說明，所述機械臂包括底座、前裝配柱、后裝配柱、第一 電動推桿、第二電動推桿、連桿和前臂；所述的前裝配柱、后裝配柱安裝于底座上，后裝配柱 高于前裝配柱；所述的前裝配柱上活動鉸接有第一電動推桿，所述的后裝配柱的上端與連 桿的一端活動鉸接，所述的連桿的另一端與前臂的中部活動鉸接；所述的連桿靠近后裝配 柱的位置與第二電動推桿活動鉸接，連桿的另一端與第一電動推桿活動鉸接，第二電動推 桿的另一端與前臂的一端活動鉸接；所述前臂的另一端上安裝機械手。
[0010] 作為本實用新型的進一步說明，所述的機械手包括安裝板、中間連桿和機械指；所 述的安裝板固定安裝在前臂的一端上，安裝板兩側分別各活動鉸接一根機械指；所述的機 械指的根部通過中間連桿連接在一起，機械指與中間連桿的連接方式為活動鉸接；所述的 前臂上沿軸向安裝有第三電動推桿；所述的第三電動推桿的伸出端與中間連桿中部固定連 接。
[0011] 作為本實用新型的進一步說明，所述的機械指為L型。
[0012] 作為本實用新型的進一步說明，所述的底盤為H型，由中間橫梁和兩側的履帶架 組成，中間橫梁上安裝機械臂，兩側履帶架分別安裝履帶。
[0013] 作為本實用新型的進一步說明，還包括機器人控制裝置，排爆機器人上裝有高清 攝像頭，攝像頭通過數據通道與控制裝置連接，方便操控人員獲取機器人的視野信息，實時 調整排爆車行進方向。
[0014] 本實用新型的機器人取得了以下技術效果：
[0015] 1、能夠完成排爆機器人基本的排爆動作：機器人底盤設計成履帶型，雙電機分別 驅動左右兩輪，保證行進當中機器人的平衡，同時只需要將兩個電機的轉速不同步，就可以 方便的轉彎。采用履帶式設計有很好的爬坡能力和穩定性，機器人的驅動裝置采用直流電 機，經聯軸器直接驅動履帶主動輪。這樣機器人在運動時能實現以下動作：前進、后退、轉彎 及變速，響應特性好。
[0016] 2、工作臂是一個由2個轉動關節的欠自由度結構，其驅動技術采用的是電動推 桿，工作臂的范圍幾乎可到達其正前方半圓區域內的任何位置，結合機器人底盤的轉動可 實現大部分排爆工作。
[0017] 3、機械手為雙曲柄鉸鏈連桿機構，由電動推桿驅動，能通過手爪的開閉動作實現 對物件的夾持。
[0018] 4、本實用新型的優選方案將底盤設計為H型，最大限度的節約了底盤消耗的材 料，并且本實用新型只使用了底盤、履帶、機械臂、機械手、電動機等最基本組件，最大限度 地避免了不必要的結構和組件，在保證原有排爆功能的基礎上，大大降了低排爆機器人的 成本。
【附圖說明】
[0019] 下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0020] 圖1為本實用新型排爆機器人的主視圖。
[0021] 圖2為本實用新型排爆機器人的俯視圖。
[0022] 圖3為本實用新型的機械臂結構示意圖。
[0023] 圖4為本實用新型的機械手結構示意圖。
[0024] 圖中，1一底盤；2-左履帶；3-右履帶；4一左電機；5-右電機；6-機械臂； 601-底座；602-前裝配柱；603-后裝配柱；604-第一電動推桿；605-第二電動推桿； 606-連桿；607-前臂；608-第三電動推桿；7-機械手；701-安裝板；702-中間連桿； 703-機械指。
【具體實施方式】
[0025] 參見圖1至圖4,本實用新型的排爆機器人，包括底盤1、左履帶2、右履帶3、左電 機4、右電機5、機械臂6、機械手7 ;所述的底盤1兩側分別設置左履帶2和右履帶3,所述 的左履帶2與左電機4連動，所述的右履帶3與右電機5連動；所述的機械臂6固定安裝在 底盤1上，機械手7安裝在機械臂6末端。
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