側下方還設置有固定座配合面84，該固定座配合面84與夾緊頭配合面22相互配合，當夾緊頭8受到來自鎖緊螺母軸向的壓力的時候，夾緊頭配合面22產生一個施加在固定座配合面84的反作用力，這個反作用力在45°傾斜的固定座配合面84上也能產生將夾緊件81朝中心推擠的效果。
[0032]在圖5中設置了 4個沿周向分布的夾緊件81，但是該設置的數量并非是唯一的選擇，例如將其設置成5個、6個等，從功能上看，也是可以實現夾緊對接頭9的。但是考慮到相鄰夾緊件81需要留有足夠的間隙，使得夾緊件81有足夠的偏移空間，設置4個夾緊件81為較佳的選擇。并且從加工零件的角度看，如圖5的夾緊件在加工上也較為方便:可以將一個圓筒形的金屬件在一端上加工出十字槽，然后再切削出夾緊件81即可。
[0033]如圖6所示為圖2的對接頭9的另一視角的結構示意圖。對接頭9包括一個用于與機器人連接的連接座91，在連接座91的中軸上延伸出一根倒錐軸92，倒錐軸92的頂端為球形頭部93，球形頭部93的作用是當其與夾緊頭8進行對接的過程中，與導向面85配合，減小結合過程中的摩擦力。當對接的過程中對接頭9沒有精確對準夾緊頭的時候，球形頭部93會先跟螺母導向面71又或者是導向面85接觸，在上述的兩個斜面引導下，對接頭9會偏移到正確的對接位置上。一般的,倒錐軸92外側的側面數以及相鄰側面之間的夾角設置成與夾緊頭配合面82相適配，以便產生最好的夾緊效果。
[0034]如圖7所示為鎖緊螺母7沿軸向的剖面圖。鎖緊螺母7的外側為齒輪面75，用于和電機上的齒輪相互嚙合，由齒輪帶動鎖緊螺母7進行旋轉。而在鎖緊螺母7的內側，則包括若干個功能面，自上而下依次為，朝內傾斜45°的螺母導向面71，45°朝外傾斜的壓緊面72以及內螺紋面73。螺母導向面71的作用是讓對接頭9的球形頭部93在對接的過程中被引導至夾緊頭8上，實現精確地對位。壓緊面72的作用是:在鎖緊螺母7螺合的過程中，產生擠壓夾緊頭8頂部鎖緊螺母配合面83的效果，進而將夾緊件81擠向中心。而內螺紋面73則與夾緊頭固定座2的外部螺紋面相互配合。
[0035]較佳的，在對接系統上還安裝有一個位置開關10，位置開關安裝在夾緊頭固定座2的中軸線上，當對接頭的球形頭部觸動這個開關，自主對接機構的驅動電機開始轉動。電流檢測傳感器跟驅動電機的電路串聯，通過檢測電機堵轉時堵轉電流的發生時間來制動電機，避免電機堵轉時間過長造成永久性破壞。
[0036]當采用了上述這套機器人自組裝對接裝置時，針對鎖緊的特點，設定以下的對接程序流程:
[0037]首先對于已經分別安裝在兩個機器人上的圖1裝置和圖2裝置，在步驟a:兩者處于分離狀態；
[0038]然后在步驟b:安裝有圖1夾緊裝置的機器人(機器人A)或者圖2裝置的機器人(機器人B)停止運行，轉為靜止狀態；例如，機器人A轉為靜止狀態，機器人B在內部的控制模塊的驅動下朝機器人A移動，并讓對接頭9對接到夾緊頭8上，當對接頭的球形頭部觸發位置開關10的時候，產生一個通知對接到位的電信號，機器人的控制模塊接收到信號之后驅動電機3轉動；
[0039]在步驟c:電機3轉動，帶動齒輪6 —起旋轉，由于齒輪6與鎖緊螺母7的外側面嚙合，鎖緊螺母7會被帶動旋轉，進而壓緊夾緊頭8，使得夾緊頭8向內收攏，從而壓緊對接頭9，實現機器人A和機器人B的對接固定。較佳的，為了保證對接可靠性，可以設定當電機3堵轉η秒鐘之后，認定為已實現可靠對接。
[0040]在步驟d:兩個機器人已實現穩定的鎖緊對接，可以進行協同運動。
[0041]另外的，當需要這兩臺機器人需要進行單獨執行任務的時候，則將機器人A與機器人B進行分離。可以給電機3發一個信號，讓電機3反向轉動一定時間，使得夾緊頭8不再對對接頭9進行夾緊，然后兩臺機器人向相反的方向前進，實現兩個機器人的分離。
[0042]實施本發明的機器人自組裝對接裝置，能夠讓原本獨立運作的兩臺機器人進行自組裝聯合運作，又或者是讓機器人在運行的過程中與其他的功能構件進行組裝拓展。由于本發明的機器人自組裝對接裝置結構簡單，進行對接的方式簡易，并且對接的效果穩固。
[0043]以上僅為本發明【具體實施方式】，不能以此來限定本發明的范圍，本技術領域內的一般技術人員根據本創作所作的均等變化，以及本領域內技術人員熟知的改變，都應仍屬本發明涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種機器人自組裝對接裝置，其特征在于，包括:夾緊裝置和與所述夾緊裝置可分離式接合的對接頭(9);所述夾緊裝置包括固定板(I)，所述固定板(I)上安裝有筒狀的夾緊頭固定座(2)，所述夾緊頭固定座(2)內套接有夾緊頭(8)，所述夾緊頭(8)上沿周向間隔設有多個夾緊件(81)，所述夾緊件(81)可分離式地夾持所處對接頭(9);所述夾緊裝置還包括螺接在所述夾緊頭固定座(2)外側的鎖緊螺母(7);所述鎖緊螺母(8)在所述夾緊頭固定座(2)上向所述固定板(I)螺合時，所述鎖緊螺母(8)的內側抵接所述夾緊件(81)并擠壓所述夾緊件(81)向夾緊頭固定座(2)的軸心偏移。2.根據權利要求1所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，所述鎖緊螺母(7)外側設有齒輪面，所述機器人自組裝對接裝置還包括由電機(3)帶動的齒輪￠)，所述齒輪(6)與所述鎖緊螺母(8)的齒輪面相互嚙合；所述鎖緊螺母(8)的內側，自靠近固定板(I)的一端向遠離固定板(I)的一端依次為，朝內傾斜45°的螺母導向面(71),朝外傾斜45°的壓緊面(72)以及內螺紋面(73)。3.根據權利要求1所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，所述電機(3)固定在電機固定板(4)上，所述電機固定板(4)還與所述固定板(I)固定連接。4.根據權利要求1所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，所述固定板(I)上開設有用于減輕重量的鏤空孔。5.根據權利要求1所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，所述夾緊頭固定座(2)遠離所述固定板(I)的端面設置成45°朝內傾斜的夾緊頭配合面(22)。6.根據權利要求5所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，所述夾緊頭(8)包括4個沿周向間隔分布的夾緊件(81);所述夾緊件(71)內側為夾緊頭配合面(82)，用于壓緊對接頭(9);所述夾緊件(81)遠離固定板(I)的端部為朝內傾斜45°的導向面(85)，用于在對接頭(9)插入到夾緊頭(8)的時候，引導對接頭(9)的插入；所述夾緊件(81)外側上部為45°傾斜的鎖緊螺母配合面(83);所述夾緊件(81)的外側下方還設置有與夾緊頭配合面(22)相互配合固定座配合面(84)。7.根據權利要求1所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，還包括安裝在在固定板(I)上，所述夾緊頭固定座(2)的中軸線上，用于檢測對接頭(9)位置的位置開關(10)。8.根據權利要求1所述的機器人自組裝對接裝置，其特征在于，所述對接頭(9)包括一個用于與機器人連接的連接座(91)，在連接座(91)的中軸上延伸出一根倒錐軸(92)，所述倒錐軸(92)的頂端為球形頭部(93)。
【專利摘要】本發明涉及一種機器人自組裝對接裝置，包括：夾緊裝置和與所述夾緊裝置可分離式接合的對接頭；所述夾緊裝置包括固定板，固定板上安裝有筒狀的夾緊頭固定座，所述夾緊頭固定座內套接有夾緊頭，所述夾緊頭上沿周向間隔設有多個夾緊件，所述夾緊件可分離式地夾持所處對接頭；所述夾緊裝置還包括螺接在所述夾緊頭固定座外側的鎖緊螺母，所述鎖緊螺母與所述夾緊頭固定座螺合時，擠壓所述夾緊件向夾緊頭固定座的軸心偏移。實施本發明，能夠讓原本獨立運作的兩臺機器人進行自組裝聯合運作，又或者是讓機器人在運行的過程中與其他的功能構件進行組裝拓展。由于本發明的機器人自組裝對接裝置結構簡單，因此進行對接的方式簡易，并且對接的效果穩固。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN105522590
【申請號】CN201410521758
【發明人】王成疆, 甘建峰, 陳勇全
【申請人】深圳泰洋科技有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2014年9月30日