一種機器人自組裝對接裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人技術，更具體地說，涉及一種機器人自組裝對接裝置。
【背景技術】
[0002]機器人是現代工業中廣泛應用的工具，對于環境惡劣，施工困難或者施工需要高精度操作的場合特別適用。現有技術中，機器人一旦制造完成，其形態結構就被固定，但是在一些特殊場合中，機器人需要在運行的過程中進行結構拓展，例如兩臺機器人進行組裝，合并成一臺機器人進行繼續運行。但是有技術的機器人結構無法滿足這樣的形態變化。
【發明內容】
[0003]本發明針對現有技術中的機器人無法進行自組裝，導致無法進行結構的拓展的缺陷，提供一種機器人自組裝對接裝置，能夠讓機器人進行部件組裝或者多臺機器人合并在一起，從而克服現有技術中的問題。
[0004]本發明解決上述問題的方案是，構造一種機器人自組裝對接裝置，包括:夾緊裝置和與所述夾緊裝置可分離式接合的對接頭；所述夾緊裝置包括固定板，固定板上安裝有筒狀的夾緊頭固定座，所述夾緊頭固定座內套接有夾緊頭，所述夾緊頭上沿周向間隔設有多個夾緊件，所述夾緊件可分離式地夾持所處對接頭；所述夾緊裝置還包括螺接在所述夾緊頭固定座外側的鎖緊螺母，所述鎖緊螺母與所述夾緊頭固定座螺合時，擠壓所述夾緊件向夾緊頭固定座的軸心偏移。
[0005]本發明的機器人自組裝對接裝置，所述鎖緊螺母外側設有齒輪面，所述機器人自組裝對接裝置還包括由電機帶動的齒輪，所述齒輪與所述鎖緊螺母的齒輪面相互嚙合。
[0006]本發明的機器人自組裝對接裝置，所述電機固定在電機固定板上，所述電機固定板還與所述固定板固定連接。
[0007]本發明的機器人自組裝對接裝置，所述固定板上開設有用于減輕重量的鏤空孔。
[0008]本發明的機器人自組裝對接裝置，夾緊頭固定座遠離固定板的端面設置成45°朝內傾斜的夾緊頭配合面。
[0009]本發明的機器人自組裝對接裝置，夾緊頭包括4個沿周向間隔分布的夾緊件；夾緊件內側為夾緊頭配合面，用于壓緊對接頭；夾緊件遠離固定板的端部為朝內傾斜45°的導向面，用于在對接頭插入到夾緊頭的時候，引導對接頭的插入；夾緊件外側上部為45°傾斜的鎖緊螺母配合面；夾緊件的外側下方還設置有與夾緊頭配合面相互配合固定座配合面。
[0010]本發明的機器人自組裝對接裝置，鎖緊螺母的外側為齒輪面；鎖緊螺母的內側，自上而下依次為，朝內傾斜45°的螺母導向面，朝外傾斜45°的壓緊面以及內螺紋面。
[0011]本發明的機器人自組裝對接裝置，還包括安裝在夾緊頭固定座的中軸線上，用于檢測對接頭位置的位置開關。
[0012]本發明的機器人自組裝對接裝置，對接頭包括一個用于與機器人連接的連接座，在連接座的中軸上延伸出一根倒錐軸，倒錐軸的頂端為球形頭部。
[0013]實施本發明的機器人自組裝對接裝置，能夠讓原本獨立運作的兩臺機器人進行自組裝聯合運作，又或者是讓機器人在運行的過程中與其他的功能構件進行組裝拓展。由于本發明的機器人自組裝對接裝置結構簡單，進行對接的方式簡易，并且對接的效果穩固。
【附圖說明】
[0014]以下結合附圖對本發明進行說明:
[0015]圖1為本發明機器人自組裝對接裝置中夾緊裝置的結構示意圖；
[0016]圖2為本發明機器人自組裝對接裝置中對接頭的結構示意圖；
[0017]圖3為圖1的夾緊裝置中固定板的結構示意圖；
[0018]圖4為圖1夾緊裝置中夾緊頭固定座的結構示意圖；
[0019]圖5為圖1夾緊裝置中夾緊頭的結構示意圖；
[0020]圖6為圖2對接頭另一視角的結構示意圖；
[0021]圖7為圖1夾緊裝置中鎖緊螺母沿軸向的剖視圖；
[0022]圖8為圖1夾緊裝置安裝了位置開關的示意圖。
【具體實施方式】
[0023]由于現有的機器人技術無法實現機器人的自行組裝，導致機器人的結構無法在運行的過程中進行自主拓展，本發明通過在機器人上增加對接機構，使得原本兩部分獨立工作的機器人或者機器人的部件能夠在運行的過程中自主地接合成規模更大的機器人，從而實現了機器人的構造上的拓展。
[0024]以下結合附圖和【具體實施方式】對本發明進行詳細說明。
[0025]如圖1和圖2所示為本發明機器人自組裝對接裝置一則優選實施例的立體結構示意圖。其中圖1為夾緊裝置，圖2為對接頭。該機器人自組裝對接裝置包括一塊固定板I和電機固定板4，固定板I和電機固定板4通過螺栓、焊接等方式組裝成“L”字型的結構，并固定成一體。固定板I為一塊平面硬質板，用于承接安裝其他的機器人自組裝對接裝置的構件，還用于與機器人進行連接安裝。在固定板I的一側上固定安裝有一個夾緊頭固定座2，夾緊頭固定座2包括一個中空的圓筒腔，在該圓筒腔內插接有一個夾緊頭8，用于與圖2所示的對接頭9進行插接。而在夾緊頭固定座2的外側的面上開設有外螺紋，這些外螺紋與套接在夾緊頭固定座2上的鎖緊螺母7相互螺合，當旋緊鎖緊螺母7的時候，會壓迫插接在夾緊頭固定座2內的夾緊頭8，使得夾緊頭8壓緊插接在夾緊頭8上的對接頭9，從而實現兩個部件的緊密連接。
[0026]而在電機固定板4上，則通過電機固定座5將一個電機3進行固定安裝，電機3的轉軸帶動一個齒輪6旋轉，齒輪6與旋緊鎖緊螺母7外齒輪面相互嚙合，電機3帶動齒輪6旋轉的時候，可以調節鎖緊螺母7的位置，從而實現對夾緊頭8夾持效果的調節。
[0027]當使用圖1、圖2的結構進行機器人的組裝對接的時候，則需要按照以下的步驟進行:先將圖1的裝置安裝在第一臺需要進行組裝的機器人上(以下稱為機器人A)，將圖2的裝置安裝在另一臺的機器人上(以下稱為機器人B)。兩臺機器人位置調整好，使得對接頭9上的倒錐對準夾緊頭8，然后對接頭9插入到夾緊頭8中，此后電機3轉動，使得齒輪6帶動鎖緊螺母7旋轉，而鎖緊螺母7的內部壓緊面壓迫夾緊頭8，使得夾緊頭8夾穩對接頭9。此時兩臺機器人的位置就相對不動了。而當兩臺機器人需要分離的時候，只要讓電機反向旋轉，使得鎖緊螺母7不再對夾緊頭8進行壓迫即可。
[0028]為了更清楚的說明本發明中的各個部件的結構、功能，以下結合附圖對圖1、圖2中的各個部件進行詳細說明。
[0029]如圖3所示為圖1實施例中的固定板I。固定板I在本實施例中為一塊長方形的金屬板，用于固定機器人自組裝對接裝置的其他組件，并且把對接夾緊機構固連于機器人上面。為了減輕整體質量，在保證固定板工作強度的前提下，對它進行了局部鏤空處理。在固定板I上，除了鏤空孔之外，還開設有多個用于和夾緊頭固定座2進行連接的螺絲孔，利用這些螺絲孔，配合適當的螺絲，能夠將夾緊頭固定座2固定成一體。
[0030]如圖4所示為圖1實施例中夾緊頭固定座2的結構示意圖。夾緊頭固定座2主要由一個圓筒形空腔體構成，圓筒形空腔體的外側面為外螺紋面21，用來跟鎖緊螺母配合。而圓筒形空腔體上，遠離固定板I的端面設置成45°朝內傾斜的夾緊頭配合面22，用來與夾緊頭8頭部外側下部的倒角相配合，使夾緊頭8受到一個向心力，更好的壓緊夾緊頭8。當然，本領域的技術人員應當理解的是，上述將端面設置成45°的傾斜面只是一種加工上的選擇，對于其他角度的傾斜面，例如30°、60°等，也是可以選用的。
[0031]如圖5所示為圖1實施例中夾緊頭8的結構示意圖。夾緊頭8是該機器人自組裝對接裝置的主要部件，整個夾緊頭8成圓柱形，它包括4個沿周向間隔分布的夾緊件81，4個夾緊件81在根部相連。夾緊件81包括幾個功能面:內側的夾緊頭配合面82，用于壓緊對接頭9 ;端部朝內傾斜45°的導向面85，用于在對接頭9插入到夾緊頭8的時候，引導對接頭9的插入，從而實現精確定位；外側上部，成45°傾斜的鎖緊螺母配合面83，該鎖緊螺母配合面83與鎖緊螺母7相互配合工作，當鎖緊螺母7沿軸向下壓該鎖緊螺母配合面83，傾斜的面將下壓的力分解成一個能夠讓夾緊件81向中心聚攏的分力，當4個夾緊件81都向內聚攏的時候，就會將對接頭9夾緊；夾緊件81的外